CRSS-T-2023-011-智能漢堡機(jī)器人 技術(shù)規(guī)范

ICS25.040.30

CCSJ28

CRSS

重慶市機(jī)器人學(xué)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CRSSXXXX—XXXX

智能漢堡機(jī)器人技術(shù)規(guī)范

Burgermakingrobots-Technicalspecification

（征求意見(jiàn)稿）

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專(zhuān)利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

重慶市機(jī)器人學(xué)會(huì)發(fā)布

T/CRSSXXXX—XXXX

智能漢堡機(jī)器人技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了智能漢堡機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)和定義、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、使用

說(shuō)明書(shū)、運(yùn)輸和貯存。

本文件適用于餐廳、商場(chǎng)、社區(qū)、旅游景點(diǎn)、火車(chē)站等場(chǎng)所使用的智能漢堡機(jī)器人，相關(guān)食品領(lǐng)域

機(jī)器人也可參照使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T2423.1-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫

GB/T2423.2-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫

GB/T2423.3-2016環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)

GB/T3785.1-2010電聲學(xué)聲級(jí)計(jì)

GB4706.1-2005家用和類(lèi)似用途電器的安全通用要求

GB/T4768-2008防霉包裝

GB4806.1-2016食品安全國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)食品接觸材料及制品通用安全要求

GB4806.7-2016食品安全國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)食品接觸用塑料材料及制品

GB4806.8-2016食品安全國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)食品接觸用紙和紙板材料及制品

GB4806.9-2016食品安全國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)食品接觸用金屬材料及制品

GB4806.10-2016食品安全國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)食品接觸用涂料及涂層

GB4806.11-2016食品安全國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)食品接觸用橡膠材料及制品

GB/T4857.23-2012包裝運(yùn)輸包裝件基本試驗(yàn)第23部分:隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)方法

GB/T4879-2016防銹包裝

GB5009.156-2016食品安全國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)食品接觸材料及制品遷移試驗(yàn)預(yù)處理方法通則

GB/T5048-2017防潮包裝

GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備通用技術(shù)條件

GB/T13384-2008機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件

GB17799.1-2017電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)居住、商業(yè)和輕工業(yè)環(huán)境中的抗擾度

GB17799.3-2012電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)居住、商業(yè)和輕工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射

GB31604.1-2015食品安全國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)食品接觸材料及制品遷移試驗(yàn)通則

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

智能漢堡機(jī)器人burger-makingrobots

一種無(wú)人化，具備食材冷藏與儲(chǔ)存，通過(guò)流水線(xiàn)傳送方式進(jìn)行上料、加熱烹飪、加料、打包等功能，

并可支持多種口味的漢堡制作的專(zhuān)用智能漢堡機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱(chēng)機(jī)器人）。系統(tǒng)包含肉餅儲(chǔ)存模塊、面

包儲(chǔ)存模塊、扒爐模塊、機(jī)械臂、機(jī)械夾爪、蔬菜模塊、醬汁模塊、上紙模塊、真空皮帶線(xiàn)模塊、拖拽

模塊、包裝模塊、貼標(biāo)簽?zāi)K等。

3

T/CRSSXXXX—XXXX

漢堡burger

由底層面包塊、中層肉餅、上層蔬菜及醬汁以及頂層面包塊疊拼而成的餐品。

肉餅儲(chǔ)存模塊meatloafstoragemodule

具有冷藏保鮮功能的肉餅儲(chǔ)存柜。

面包儲(chǔ)存模塊breadstoragemodule

具有冷藏保鮮功能的上、下面包儲(chǔ)存柜

扒爐模塊griddlemodule

用于加熱肉餅和面包的一種類(lèi)似電熱鐺機(jī)構(gòu)，通過(guò)上下扒爐壓合接觸、烘烤或兩者相結(jié)合的加熱方

式，實(shí)現(xiàn)對(duì)食材的煎烤。

機(jī)械臂mechanicalarm

一組互相連接的長(zhǎng)形的桿件和主動(dòng)關(guān)節(jié)，用以定位的專(zhuān)用工具。

注：根據(jù)機(jī)械臂動(dòng)力源，可以將機(jī)械臂分為電動(dòng)機(jī)械臂、液壓機(jī)械臂、氣動(dòng)機(jī)械臂等。

機(jī)械夾爪mechanicalgripper

連接機(jī)械臂一端，通過(guò)氣動(dòng)或電動(dòng)的方式，進(jìn)行夾緊、松開(kāi)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)上下料的組件。

蔬菜模塊vegetablemodule

通過(guò)機(jī)械攪拌動(dòng)作將蔬菜下料到指定位置，且支持按量稱(chēng)重功能的組件。

醬汁模塊saucemodule

通過(guò)制動(dòng)裝置抽取醬汁，并下料到指定位置上。

上紙模塊paperloadingmodule

通過(guò)特定機(jī)械結(jié)構(gòu)將包裝材料轉(zhuǎn)送到指定位置的機(jī)械組件。

真空皮帶線(xiàn)模塊vacuumbeltlinemodule

一種由從動(dòng)輥、驅(qū)動(dòng)輥、真空箱、環(huán)形橡膠皮帶、傳感器等組成的機(jī)械傳動(dòng)組件，它可以將包裝材

料、食材等傳送到指定的工作位置。

拖拽模塊draganddropmodule

將放置有已制作好漢堡的包裝材料拖拽到包裝模塊的組件。

包裝模塊packagedmodule

通過(guò)電動(dòng)或氣動(dòng)的方式，按照給定的順序動(dòng)作完成包裝漢堡的機(jī)械組件。

貼標(biāo)簽?zāi)Klabelingmodule

由打印機(jī)、出標(biāo)機(jī)組成的一種能夠打印指定信息，且自動(dòng)出標(biāo)簽的組合模塊。

快速模式fastmode

機(jī)器人的快速制餐模式，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)漢堡同時(shí)制作、快速出餐。

慢速模式slowmode

機(jī)器人的慢速制餐模式，可以實(shí)現(xiàn)單個(gè)漢堡間斷地制作、出餐。

4

T/CRSSXXXX—XXXX

4技術(shù)要求

功能

4.1.1功能概述

機(jī)器人應(yīng)包括但不限于以下功能：

a)點(diǎn)餐功能；

b)在線(xiàn)訂餐/備餐；

c)支付功能；

d)取餐信息提示；

e)運(yùn)行狀態(tài)顯示；

f)庫(kù)存監(jiān)控；

g)遠(yuǎn)程控制；

h)模式切換；

i)訂單管理；

j)客戶(hù)管理；

k)溫度監(jiān)測(cè)及保護(hù)；

l)報(bào)警功能；

m)開(kāi)機(jī)自檢功能；

n)復(fù)位功能；

o)急停功能；

p)連鎖保護(hù)功能。

4.1.2主要功能要求

4.1.2.1點(diǎn)餐功能

機(jī)器人應(yīng)支持二維碼點(diǎn)餐，語(yǔ)音交互點(diǎn)餐或觸摸屏交互點(diǎn)餐等現(xiàn)場(chǎng)點(diǎn)餐方式。

4.1.2.2在線(xiàn)訂餐/備餐

機(jī)器人，并根據(jù)用戶(hù)訂餐信息自主備餐。

4.1.2.3支付功能

機(jī)器人宜支持二維碼、人臉識(shí)別、紙幣、硬幣等支付方式。

4.1.2.4取餐信息提示

漢堡制作完成后，應(yīng)通過(guò)機(jī)器人語(yǔ)音播報(bào)、屏幕提示取餐信息，移動(dòng)端信息推送取餐信息。

4.1.2.5運(yùn)行狀態(tài)顯示

機(jī)器人應(yīng)能實(shí)時(shí)顯示運(yùn)行狀態(tài)，顯示方式包括但不限于文字信息、圖形信息、狀態(tài)指示燈等。

4.1.2.6庫(kù)存監(jiān)控

機(jī)器人應(yīng)能準(zhǔn)確顯示當(dāng)前面包、肉餅、醬汁、蔬菜、包裝紙、標(biāo)簽紙等存量及儲(chǔ)存時(shí)間。

4.1.2.7遠(yuǎn)程控制

機(jī)器人應(yīng)支持使用后臺(tái)系統(tǒng)軟件進(jìn)行設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)檢查及控制。

4.1.2.8模式切換

機(jī)器人應(yīng)可根據(jù)客戶(hù)下單情況，自主進(jìn)行快速運(yùn)行模式與慢速運(yùn)行模式之間的切換。

4.1.2.9訂單管理

機(jī)器人應(yīng)可實(shí)現(xiàn)單次及批量下單，下單時(shí)應(yīng)有庫(kù)存預(yù)警及提示功能。

5

T/CRSSXXXX—XXXX

機(jī)器人后臺(tái)軟件應(yīng)可查詢(xún)歷史訂單情況以及訂單的執(zhí)行情況。

4.1.2.10客戶(hù)管理

機(jī)器人宜能對(duì)客戶(hù)進(jìn)行標(biāo)記，可根據(jù)客戶(hù)購(gòu)買(mǎi)記錄，為客戶(hù)推薦漢堡。

4.1.2.11溫度監(jiān)測(cè)及保護(hù)

機(jī)器人的扒爐加熱模塊應(yīng)能對(duì)扒爐溫度進(jìn)行監(jiān)控，可實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前溫度，并實(shí)現(xiàn)溫度控制在預(yù)定溫

度范圍內(nèi)。

機(jī)器人的冰箱冷藏儲(chǔ)物柜應(yīng)具備溫度監(jiān)測(cè)、控制裝置，實(shí)現(xiàn)溫度控制在預(yù)定溫度范圍內(nèi)。

4.1.2.12報(bào)警功能

機(jī)器人應(yīng)具有溫度超限值、食材庫(kù)存報(bào)錯(cuò)、空壓機(jī)氣壓超限值、蔬菜供料超限值等功能故障的報(bào)警

提示與定位，報(bào)警方式包括但不限于在監(jiān)控后臺(tái)、機(jī)器人本體以明顯的聲/光等方式進(jìn)行報(bào)警提示，且

報(bào)警提示能直接確定故障部件。

4.1.2.13開(kāi)機(jī)自檢功能

機(jī)器人應(yīng)具備開(kāi)機(jī)自檢功能，系統(tǒng)啟動(dòng)后，應(yīng)可對(duì)食材存儲(chǔ)容量、運(yùn)動(dòng)模塊位姿、傳感器功能等進(jìn)

行自檢，自檢合格后，方可進(jìn)入運(yùn)營(yíng)狀態(tài)。

4.1.2.14復(fù)位功能

機(jī)器人應(yīng)具備復(fù)位功能。復(fù)位功能啟動(dòng)后，停止?fàn)顟B(tài)應(yīng)保持到出現(xiàn)具備重啟的安全條件為止。

4.1.2.15急停功能

機(jī)器人應(yīng)具備急停功能，應(yīng)滿(mǎn)足GB/T5226.1-2019規(guī)定的0類(lèi)或1類(lèi)停機(jī)功能。

4.1.2.16聯(lián)鎖保護(hù)功能

機(jī)器人應(yīng)具備聯(lián)鎖保護(hù)功能，應(yīng)滿(mǎn)足GB/T5226.1-2019中9.3條款的要求。

性能

4.2.14.2.1性能概述

機(jī)器人的性能指標(biāo)參數(shù)，應(yīng)在產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中規(guī)定，包括但不限于以下性能：

a)餐品制作種類(lèi)；

b)餐品制作平均時(shí)間；

c)餐品制作成功率

d)扒爐加熱性能；

e)餐品出餐溫度；

f)冰箱冷藏性能；

g)食材存儲(chǔ)容量；

h)餐品同時(shí)制作能力；

i)餐品結(jié)構(gòu)一致性；

j)包裝及標(biāo)志一致性；

k)工作噪聲；

l)目標(biāo)定位；

m)人臉識(shí)別支付；

n)語(yǔ)音交互點(diǎn)餐。

4.2.2主要性能要求

4.2.2.1餐品制作種類(lèi)

6

T/CRSSXXXX—XXXX

機(jī)器人宜支持多種餐品配置選擇，如可自定義選擇多等不同種類(lèi)、口味搭配的漢堡（如豬肉味漢堡、

牛肉味漢堡、多蔬菜少肉餅漢堡等），且應(yīng)在產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中明確定義支持的餐品種類(lèi)。

4.2.2.2餐品制作平均時(shí)間

機(jī)器人連續(xù)完成多個(gè)餐品制作并完成出餐，餐品制作平均時(shí)間應(yīng)不超過(guò)12s。

4.2.2.3餐品制作成功率

機(jī)器人餐品制作成功率應(yīng)不低于99%。

4.2.2.4扒爐加熱性能

a)機(jī)器人應(yīng)具備適宜的扒爐加熱模塊，應(yīng)采用食品級(jí)不銹鋼材質(zhì)，可選用PTFE（鐵氟龍）材質(zhì)

覆蓋接觸面。

b)扒爐加熱模塊接觸面面積應(yīng)不小于肉餅的面積。

c)扒爐加熱模塊接觸面應(yīng)能均勻加熱，加熱模塊常溫至穩(wěn)態(tài)高溫加熱溫升時(shí)間宜為10s，接觸面

加熱溫度穩(wěn)態(tài)值宜預(yù)置為180℃，接觸面溫差應(yīng)不超過(guò)±2℃，且加熱區(qū)溫度與預(yù)置溫度的偏

差應(yīng)不超過(guò)±5℃。

d)扒爐加熱模塊對(duì)肉餅預(yù)置恒定高溫加熱時(shí)間宜預(yù)置為15s。

e)機(jī)器人的扒爐加熱模塊宜采用上下雙面加熱設(shè)計(jì)使肉餅上下表面同時(shí)加熱，且雙面加熱模塊

接觸面應(yīng)能同步加熱，且溫差應(yīng)不超過(guò)±2℃。

4.2.2.5餐品出餐溫度

機(jī)器人加熱完成的漢堡經(jīng)過(guò)包裝后出餐，在1min內(nèi)漢堡的面包、肉餅部分溫度不宜過(guò)高和過(guò)低，其

面包、肉餅的中心溫度宜不低于70℃、且不得高于85℃。

4.2.2.6冷藏性能

機(jī)器人在外界環(huán)境溫度為0℃~40℃范圍內(nèi)工作時(shí)，用于存儲(chǔ)肉餅、蔬菜、醬汁的冰箱冷藏柜存儲(chǔ)區(qū)

應(yīng)能保持在0℃～8℃范圍內(nèi)。

4.2.2.7食材存儲(chǔ)容量

機(jī)器人用于存儲(chǔ)肉餅、面包、蔬菜、醬汁等食材的存儲(chǔ)區(qū)，各存儲(chǔ)區(qū)對(duì)相應(yīng)食材的儲(chǔ)存能力應(yīng)不得

超出產(chǎn)品設(shè)計(jì)宣稱(chēng)范圍。

4.2.2.8餐品同時(shí)制作能力

a)機(jī)器人應(yīng)支持多個(gè)漢堡同時(shí)制作，宜支持不少于6個(gè)漢堡同時(shí)制作工位。

b)若機(jī)器人支持不同口味自由組合的漢堡制作，則機(jī)器人應(yīng)能確保在額定制作工位允許范圍內(nèi)，

同時(shí)制作多個(gè)口味配置的漢堡。

4.2.2.9餐品結(jié)構(gòu)一致性

a)機(jī)器人按照設(shè)計(jì)要求，每個(gè)漢堡應(yīng)獲得與設(shè)定食材等量的用料。

b)蔬菜裝載模塊用于給漢堡加載蔬菜，蔬菜按稱(chēng)重進(jìn)行用料量的控制，蔬菜稱(chēng)重模塊實(shí)際蔬菜輸

出量與設(shè)定值的偏差應(yīng)控制在±3g范圍內(nèi)。

c)醬汁裝載模塊用于給漢堡加載醬汁，醬汁實(shí)際輸出量與設(shè)定值的偏差應(yīng)控制在±2g范圍內(nèi)。

d)機(jī)器人制作完成的漢堡，應(yīng)確保疊加的各層食材在額定允許的外觀結(jié)構(gòu)位置偏差范圍內(nèi)。

4.2.2.10包裝及標(biāo)志一致性

機(jī)器人對(duì)漢堡進(jìn)行包裝及標(biāo)識(shí)貼粘貼，包裝外形應(yīng)完整、美觀，標(biāo)識(shí)貼粘貼應(yīng)牢固、標(biāo)志內(nèi)容應(yīng)清

晰。

4.2.2.11工作噪聲

機(jī)器人整體工作過(guò)程中，對(duì)外產(chǎn)生的噪聲應(yīng)不超過(guò)65dB（A）。

7

T/CRSSXXXX—XXXX

4.2.2.12目標(biāo)定位

機(jī)器人機(jī)械臂達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)準(zhǔn)確度應(yīng)不超過(guò)±0.1°，位置準(zhǔn)確度應(yīng)不超過(guò)±0.25mm，姿態(tài)準(zhǔn)

重復(fù)性應(yīng)不超過(guò)0.1°，位置重復(fù)性應(yīng)不超過(guò)0.25mm。

4.2.2.13人臉識(shí)別支付

機(jī)器人人臉識(shí)別支付成功率應(yīng)不低于97%。

4.2.2.14語(yǔ)音交互點(diǎn)餐

機(jī)器人語(yǔ)音交互點(diǎn)餐成功率應(yīng)不低于97%。

安全要求

4.3.1電氣強(qiáng)度

機(jī)器人的動(dòng)力交流電源電路和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路間，應(yīng)能承受交流（50Hz）電壓有效值1000V，持續(xù)1s

的耐電強(qiáng)度試驗(yàn)，試驗(yàn)后應(yīng)無(wú)擊穿現(xiàn)象，機(jī)器人能正常工作。

4.3.2電源適應(yīng)能力

機(jī)器人應(yīng)在電源額定電壓220V或380V，額定頻率50Hz±0.5Hz，電壓波動(dòng)范圍±10%的條件下應(yīng)能

正常工作。

4.3.3電磁發(fā)射

機(jī)器人應(yīng)符合GB/T37284-2019的相關(guān)要求。

4.3.4電磁抗擾度

機(jī)器人應(yīng)符合GB/T37283-2019的相關(guān)要求。

4.3.5機(jī)械強(qiáng)度

機(jī)器人外觀結(jié)構(gòu)及維護(hù)人員可觸及的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，應(yīng)具有足夠的機(jī)械強(qiáng)度，外殼或防護(hù)罩等類(lèi)似部件

及其它每一個(gè)可能的薄弱部位，用0.5J的沖擊能量沖擊3次后，受試部位不應(yīng)出現(xiàn)顯見(jiàn)的裂紋、凹痕等

缺陷。

4.3.64食品接觸材質(zhì)安全

食品接觸材質(zhì)應(yīng)符合GB4806.1-2016規(guī)定的如下要求：

a)塑料材料及制品應(yīng)符合GB4806.7-2016的限值要求；

b)紙和紙板材料及制品應(yīng)符合GB4806.8-2016的限值要求；

c)金屬材料及制品應(yīng)符合GB4806.9-2016的限值要求；

d)涂料及涂層應(yīng)符合GB4806.10-2016的限值要求；

e)橡膠材料及制品應(yīng)符合GB4806.11-2016的限值要求。

外觀和結(jié)構(gòu)

應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：

a）表面各部分應(yīng)光滑，色澤均勻一致，無(wú)劃痕、毛刺、尖角、起泡等缺陷；

b）金屬部件不應(yīng)有銹蝕及其他機(jī)械損傷；

c）文字、符號(hào)和標(biāo)志應(yīng)清晰、端正；

d）機(jī)器人結(jié)構(gòu)應(yīng)布局合理，操作方便，便于維護(hù)。

環(huán)境適應(yīng)性

4.5.1氣候環(huán)境適應(yīng)性

機(jī)器人在表1給出的環(huán)境條件下工作、貯存時(shí)應(yīng)保持正常。

8

T/CRSSXXXX—XXXX

表1工作、貯存條件

環(huán)境條件工作條件貯存條件

環(huán)境溫度0℃～40℃-30℃～60℃

相對(duì)濕度≤93%（40℃）≤93%（60℃）

大氣壓力86kPa～106kPa

4.5.2機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性

包裝完好的機(jī)器人在完成模擬包裝運(yùn)輸試驗(yàn)后，其結(jié)構(gòu)及零件無(wú)損傷，無(wú)彎曲變形，緊固件無(wú)松動(dòng)，

并能正常運(yùn)行。

5試驗(yàn)方法

功能檢查

依據(jù)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)中的操作方法，實(shí)際試驗(yàn)檢查4.1中的各項(xiàng)功能。

性能試驗(yàn)

5.2.1餐品制作種類(lèi)測(cè)試

a)依據(jù)機(jī)器人制餐設(shè)計(jì)流程操作，分別按照使用說(shuō)明進(jìn)行不同種類(lèi)漢堡制作，觀察機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)

的漢堡種類(lèi)數(shù)量是否與宣稱(chēng)值一致。

b)若機(jī)器人支持多種類(lèi)漢堡同時(shí)制作，可依據(jù)設(shè)計(jì)要求，分別單點(diǎn)不同種類(lèi)漢堡配置，觀察機(jī)器

人進(jìn)行漢堡制作時(shí)，最大可支持的漢堡種類(lèi)是否與宣稱(chēng)值一致。

5.2.2餐品制作平均時(shí)間

依據(jù)機(jī)器人制餐設(shè)計(jì)流程操作，首先將肉餅、面包儲(chǔ)存滿(mǎn)容量，同時(shí)確保包裝紙、蔬菜和醬汁供應(yīng)

量充足。然后根據(jù)自定義的漢堡配置，下單制作某一種類(lèi)漢堡不少于100個(gè)。同時(shí)，使用秒表計(jì)時(shí)，記

錄從第一個(gè)漢堡出餐完成到最后一個(gè)漢堡出餐完成的時(shí)間，以及總共制作的餐品數(shù)量。根據(jù)公式（1）

計(jì)算餐品制作平均時(shí)間。

=…………（1）

?1

式中：

Tx——餐品制作平均時(shí)間；

T——第一個(gè)漢堡出餐完成到最后一個(gè)漢堡出餐完成的時(shí)間；

n——制作漢堡總數(shù)。

5.2.3餐品制作成功率測(cè)試

機(jī)器人按照操作說(shuō)明進(jìn)行正常工作，設(shè)定單一品類(lèi)漢堡連續(xù)制作不少于100個(gè)，觀察并記錄最后出

餐時(shí)漢堡制作及包裝成功的個(gè)數(shù)，根據(jù)公式（2）進(jìn)行計(jì)算餐品制作成功率。

n

c（）

Yc100%…………2

Nc

式中：

Yc——餐品制作成功率；

nc——餐品制作成功個(gè)數(shù)；

Nc——餐品下單制作總個(gè)數(shù)。

9

T/CRSSXXXX—XXXX

注：餐品制作成功是指蔬菜、肉餅、醬汁等原材料完整，外觀處于設(shè)計(jì)外觀結(jié)構(gòu)允許范圍內(nèi)。

5.2.4扒爐加熱性能測(cè)試

檢查機(jī)器人扒爐加熱模塊選用材質(zhì)，并測(cè)量加熱模塊接觸面是否大于肉餅面積，機(jī)器人按工作流程

在不添加肉餅時(shí)按照如下步驟進(jìn)行扒爐加熱溫度變化測(cè)試：

a)首先在扒爐加熱面均勻選取不少于5個(gè)溫度測(cè)量點(diǎn)，宜選取接觸區(qū)圓面中心點(diǎn)及其前、后、

左、右各點(diǎn)位；

b)利用可實(shí)時(shí)采集并記錄溫度、顯示溫度變化曲線(xiàn)的溫度采集記錄儀，通過(guò)線(xiàn)徑不超過(guò)0.3mm的

細(xì)絲K型熱電偶進(jìn)行測(cè)溫點(diǎn)溫度采集；

c)分別預(yù)置不少于150℃、180℃代表性溫度值，啟動(dòng)扒爐模塊加熱功能；

d)采集并記錄扒爐模塊加熱過(guò)程中各采樣點(diǎn)的溫度變化，直到完成一個(gè)完整的加熱過(guò)程，宜采集

并記錄重復(fù)不少于三次的加熱過(guò)程。

注：通過(guò)上述測(cè)量溫度過(guò)程，分析采集溫度變化值及其時(shí)間關(guān)系。

5.2.5餐品出餐溫度測(cè)試

機(jī)器人按照正常工作流程進(jìn)行漢堡制作，完成漢堡制作并取餐后，按照如下步驟測(cè)量溫度：

a)采用精度≥1℃的食品級(jí)硬質(zhì)探針式測(cè)溫儀，探針刺入測(cè)量漢堡的上、下面包表面及中心肉餅

的溫度；

b)宜在1min內(nèi)均勻采集不少于三處位置；

c)同一口味配置的漢堡分別獨(dú)立測(cè)試不少于3個(gè)，若有多個(gè)口味配置，應(yīng)每個(gè)不同配置分別測(cè)試

并記錄。

5.2.6冰箱冷藏性能測(cè)試

機(jī)器人的冰箱冷藏柜的工作溫度按照如下步驟測(cè)試：

a)冰箱冷藏柜按照設(shè)計(jì)說(shuō)明存儲(chǔ)額定容量的蔬菜、肉餅、醬汁等食材；

b)在相應(yīng)食材代表性的表面、中心位置，以及冷藏柜存儲(chǔ)區(qū)的上、下、左、右、中心、出風(fēng)口等

位置，布置線(xiàn)徑不超過(guò)0.3mm的K型細(xì)絲熱電偶溫度采集點(diǎn)；

c)開(kāi)啟冰箱冷藏柜電源至穩(wěn)定工作狀態(tài)，利用可記錄溫度變化曲線(xiàn)的溫度記錄儀記錄各采樣位

置溫度變化曲線(xiàn)，觀察并記錄冷藏柜穩(wěn)態(tài)時(shí)的溫度值。

5.2.7食材存儲(chǔ)容量測(cè)試

機(jī)器人應(yīng)在斷電狀態(tài)進(jìn)行測(cè)試，依據(jù)產(chǎn)品設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)操作，在各食材存儲(chǔ)區(qū)按操作方式添加相應(yīng)食

材，分別計(jì)算各存儲(chǔ)區(qū)的實(shí)際存儲(chǔ)能力。

5.2.8餐品同時(shí)制作能力測(cè)試

機(jī)器人按照某一口味配置進(jìn)行多個(gè)漢堡連續(xù)制作，觀察并記錄機(jī)器人漢堡制作工位內(nèi)能允許同時(shí)

制作漢堡的最大數(shù)量。若機(jī)器人支持多個(gè)口味配置的漢堡制作，則按照操作說(shuō)明，設(shè)定不同口味的漢堡

同時(shí)制作，觀察并記錄制作工位內(nèi)實(shí)際允許的同時(shí)制作最大漢堡數(shù)量。

5.2.9餐品結(jié)構(gòu)一致性測(cè)試

a)對(duì)機(jī)器人蔬菜稱(chēng)重模塊進(jìn)行連續(xù)多次測(cè)試，計(jì)算連續(xù)20次蔬菜輸出量與設(shè)計(jì)重量的平均偏差；

b)對(duì)機(jī)器人醬汁稱(chēng)重模塊進(jìn)行連續(xù)多次測(cè)試，計(jì)算連續(xù)20次醬汁輸出量與設(shè)計(jì)重量的平均偏差；

c)觀察機(jī)器人制作完成的漢堡，是否處于設(shè)計(jì)外觀結(jié)構(gòu)允許范圍內(nèi)。

5.2.10包裝及標(biāo)志一致性測(cè)試

機(jī)器人按照正常工作流程進(jìn)行包裝、粘貼標(biāo)志貼過(guò)程，觀察包裝完成后的漢堡外形特征及標(biāo)志貼內(nèi)

容的符合性。

5.2.11工作噪聲測(cè)試

10

T/CRSSXXXX—XXXX

機(jī)器人按照正常工作流程進(jìn)行漢堡連續(xù)制作，采用精度滿(mǎn)足GB/T3785.1-2010中規(guī)定的I級(jí)聲級(jí)計(jì)

進(jìn)行測(cè)量工作噪聲，測(cè)試位置應(yīng)選擇機(jī)器人整機(jī)的前、后、左、右四個(gè)方向，距離其1m位置處進(jìn)行測(cè)量。

應(yīng)連續(xù)測(cè)試三次，記錄三次中各位置測(cè)得的最大值記為工作噪聲測(cè)量值。

5.2.12目標(biāo)定位測(cè)試

機(jī)械臂目標(biāo)定位精度按照如下步驟測(cè)試：

a)設(shè)定機(jī)器人機(jī)械臂往復(fù)執(zhí)行模擬抓取肉餅/面包的動(dòng)作;

b)設(shè)定起始點(diǎn)P0和目標(biāo)點(diǎn)P1；

c)操作機(jī)械臂在P0點(diǎn)和P1點(diǎn)之間的往返運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械臂到達(dá)P1點(diǎn)時(shí)，記錄P1點(diǎn)的位姿信息作為

目標(biāo)位姿信息；

d)然后讓機(jī)械臂執(zhí)行P0點(diǎn)到P1點(diǎn)之間的往返運(yùn)動(dòng)30次，并分別記錄到達(dá)P1點(diǎn)的位姿信息；

e)利用采集的位姿信息和目標(biāo)位姿信息進(jìn)行計(jì)算；

f)根據(jù)公式（3）計(jì)算位置準(zhǔn)確度（APp）；

5.2.13目標(biāo)定位測(cè)試

機(jī)械臂目標(biāo)定位精度按照如下步驟測(cè)試：

a)設(shè)定機(jī)器人機(jī)械臂往復(fù)執(zhí)行模擬抓取肉餅/面包的動(dòng)作;

b)設(shè)定起始點(diǎn)P0和目標(biāo)點(diǎn)P1；

c)操作機(jī)械臂在P0點(diǎn)和P1點(diǎn)之間的往返運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械臂到達(dá)P1點(diǎn)時(shí)，記錄P1點(diǎn)的位姿信息作為

目標(biāo)位姿信息；

d)然后讓機(jī)械臂執(zhí)行P0點(diǎn)到P1點(diǎn)之間的往返運(yùn)動(dòng)30次，并分別記錄到達(dá)P1點(diǎn)的位姿信息；

e)利用采集的位姿信息和目標(biāo)位姿信息進(jìn)行計(jì)算；

f)根據(jù)公式（3）計(jì)算位置準(zhǔn)確度（APp）；

……（3）

式中：

，，——平均位置信息；

xc，yc，zc——命令位置信息；

xi，yi，zi——第i次的位置信息。

注：x，y，z表示對(duì)X、Y、Z軸的定位特性。

g)根據(jù)公式（4）計(jì)算姿態(tài)準(zhǔn)確度（APa、APb、APc）；

;;………（4）

;;;

式中：

a，b，c——平均姿態(tài)信息；

aa，bb，cc——命令姿態(tài)；

ai，bi，ci——第i次的姿態(tài)。

ai，bi，ci——第i次的姿態(tài)。

注：a，b，c表示對(duì)X、Y、Z軸的姿態(tài)特性。

h)按照公式（5）計(jì)算位置重復(fù)性（RPl）；

11

T/CRSSXXXX—XXXX

…………（5）

式中：

l——平均距離；

Sl——標(biāo)準(zhǔn)偏差；

Li——第i次的位置和平均位置之間的距離；

xi，yi，zi——第i次的位置信息。

注：x，y，z表示對(duì)X、Y、Z軸的定位特性。

i)按照公式（6）計(jì)算姿態(tài)重復(fù)性（RPa、RPb、RPc）。

……（6）

式中：

Sa、Sb、Sc——標(biāo)準(zhǔn)偏差；

a，b，c——平均姿態(tài)信息；

ai，bi，ci——第i次的姿態(tài)。

注：a，b，c表示對(duì)X、Y、Z軸的姿態(tài)特性。

5.2.14人臉識(shí)別支付測(cè)試

機(jī)器人按照操作說(shuō)明進(jìn)行正常工作待機(jī)，按照如下步驟測(cè)試：

a)測(cè)試人員根據(jù)機(jī)器人支持的點(diǎn)餐方式進(jìn)行點(diǎn)餐，選取支付方式為人臉識(shí)別支付；

b)測(cè)試人員站在機(jī)器人攝像頭檢測(cè)區(qū)域，根據(jù)提示消息，檢查是否人臉支付成功；

c)所有測(cè)試人員重復(fù)a）b）3次，按照公式（7）計(jì)算人臉支付成功率。

…（7）

式中：

R——人臉支付成功率；

nr——人臉支付成功次數(shù)；

Nr——測(cè)試總次數(shù)。

注1：測(cè)試人員≥40，其中，男性≥20名，女性≥20名。

注2：室內(nèi)環(huán)境光照40lx～200lx，色溫2000K～6000K。

12

T/CRSSXXXX—XXXX

5.2.14.1語(yǔ)音交互點(diǎn)餐測(cè)試

機(jī)器人按照操作說(shuō)明進(jìn)行正常工作待機(jī)，按照如下步驟測(cè)試：

a)根據(jù)機(jī)器人支持點(diǎn)餐的常規(guī)用語(yǔ)，制定普通話(huà)交流模式的常用點(diǎn)餐用語(yǔ)作為語(yǔ)料庫(kù)；

b)在機(jī)器人正常工作環(huán)境條件，應(yīng)在背景噪聲不超過(guò)45dB（A）的環(huán)境下測(cè)試；

c)選擇老年、中年、青年、兒童，男女各不低于5名試驗(yàn)人員，在口呼或語(yǔ)料點(diǎn)餐進(jìn)行測(cè)試5次，

分別記錄每輪交互應(yīng)答成功次數(shù)以及呼叫的總次數(shù)，根據(jù)公式（8）計(jì)算語(yǔ)音交互點(diǎn)餐成功率。

……（8）

式中：

Y——語(yǔ)音交互點(diǎn)餐成功率；

ny——語(yǔ)音交互點(diǎn)餐成功次數(shù)；

Ny——測(cè)試總次數(shù)。

注1：發(fā)音人群應(yīng)覆蓋老年、中年、青年、少年群體；

注2：年齡段參考范圍：少年7-17歲，青年18-40歲，中年41-65歲，老年66歲以后。

安全試驗(yàn)

5.3.1電氣強(qiáng)度測(cè)試

按照GB/T5226.1-2019中18.4條款規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行測(cè)試。

5.3.2電源適應(yīng)能力測(cè)試

按照GB/T5226.1-2019中4.3.2條款規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行測(cè)試。

5.3.3電磁發(fā)射測(cè)試

按照GB/T37284-2019中規(guī)定的基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)方法進(jìn)行測(cè)試。

5.3.4電磁抗擾度測(cè)試

按照GB/T37283-2019中規(guī)定的基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)方法進(jìn)行測(cè)試。

5.3.5機(jī)械強(qiáng)度測(cè)試

按照GB4706.1-2005中第21.1規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)試。

5.3.6食品接觸材質(zhì)安全測(cè)試

5.3.6.1塑料材料及制品遷移試驗(yàn)按GB31604.1-2015和GB5009.156-2016的規(guī)定執(zhí)行。

5.3.6.2紙和紙板材料及制品遷移試驗(yàn)按GB31604.1-2015和GB5009.156-2016的規(guī)定執(zhí)行。

5.3.6.3金屬材料及制品移試驗(yàn)按GB31604.1-2015和GB5009.156-2016的規(guī)定執(zhí)行，GB4806.9-

2016附錄A中有遷移試驗(yàn)特殊要求的除外。

5.3.6.4涂料和涂層遷移試驗(yàn)按GB31604.1-2015和GB5009.156-2016的規(guī)定執(zhí)行。

5.3.6.5橡膠材料及制品遷移試驗(yàn)按GB31604.1-2015和GB5009.156-2016的規(guī)定執(zhí)行，GB4806.11-

2016有明確規(guī)定的除外。

外觀