電氣控制及可編程控制器實(shí)驗(yàn)報(bào)告-實(shí)驗(yàn)五-機(jī)械手的模擬控制(揚(yáng)州大學(xué))

電氣控制及可編程控制器實(shí)驗(yàn)報(bào)告實(shí)驗(yàn)五機(jī)械手的模擬控制實(shí)驗(yàn)?zāi)康膶W(xué)會(huì)編寫復(fù)雜的梯形圖程序。進(jìn)一步掌握編程軟件使用方法和程序調(diào)試方法。運(yùn)用PLC構(gòu)成機(jī)械手模擬控制系統(tǒng)。實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1．控制要求當(dāng)啟動(dòng)按鈕被按下后，傳送帶A開始運(yùn)行，它會(huì)持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)直到遇到一個(gè)預(yù)先設(shè)定的光電開關(guān)觸發(fā)信號(hào)，此時(shí)傳送帶A才會(huì)停止運(yùn)行。與此同時(shí)，機(jī)械手開始執(zhí)行下降動(dòng)作。當(dāng)機(jī)械手下降到指定位置后，它會(huì)執(zhí)行夾緊動(dòng)作，牢牢地抓住物體。在夾緊物體之后，機(jī)械手會(huì)等待2秒鐘，然后開始執(zhí)行上升動(dòng)作。在上升過程中，機(jī)械手繼續(xù)保持夾緊狀態(tài)，直到它上升到預(yù)定的高度。到達(dá)指定高度后，機(jī)械手會(huì)執(zhí)行左轉(zhuǎn)動(dòng)作，轉(zhuǎn)向完成后，它會(huì)再次下降到指定位置。當(dāng)機(jī)械手下降到位后，它會(huì)松開夾緊的物體，然后再次等待2秒鐘。之后，機(jī)械手會(huì)開始上升動(dòng)作，直到上升到預(yù)定的高位。在機(jī)械手到達(dá)高位之后，傳送帶B開始運(yùn)行，機(jī)械手隨即執(zhí)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作。機(jī)械手完成右轉(zhuǎn)動(dòng)作后，到達(dá)預(yù)定位置，此時(shí)傳送帶B停止運(yùn)行。至此，機(jī)械手和傳送帶的整個(gè)工作流程完成，傳送帶A再次開始運(yùn)行，直到下一個(gè)光電開關(guān)被觸發(fā)，傳送帶A才會(huì)再次停止。2．I/O分配實(shí)驗(yàn)步驟請(qǐng)依照電氣原理圖的指示，仔細(xì)地完成實(shí)驗(yàn)接線工作，并且在完成后仔細(xì)檢查，確保所有的接線都正確無(wú)誤，沒有出現(xiàn)任何接線錯(cuò)誤。接下來(lái)，將實(shí)驗(yàn)程序下載到可編程邏輯控制器（PLC）中，并啟動(dòng)PLC，確保程序能夠順利運(yùn)行。當(dāng)一切準(zhǔn)備就緒后，按下啟動(dòng)按鈕SB1，此時(shí)傳送帶A將會(huì)開始其運(yùn)行過程。緊接著，按下PS開關(guān)，這將導(dǎo)致機(jī)械手開始下降的動(dòng)作。當(dāng)機(jī)械手下降到指定位置時(shí)，會(huì)觸發(fā)SQ2下降限位開關(guān)，此時(shí)機(jī)械手會(huì)執(zhí)行夾緊物體的動(dòng)作，并且隨后開始上升。機(jī)械手上升到一定高度后，會(huì)遇到SQ1上升限位開關(guān)，這時(shí)機(jī)械手會(huì)執(zhí)行左轉(zhuǎn)的動(dòng)作。機(jī)械手左轉(zhuǎn)到預(yù)定位置后，會(huì)觸發(fā)SQ3左轉(zhuǎn)限位開關(guān)，機(jī)械手隨后會(huì)再次下降。當(dāng)機(jī)械手下降到另一個(gè)指定位置時(shí)，會(huì)再次觸發(fā)SQ2下降限位開關(guān)，此時(shí)機(jī)械手會(huì)松開夾緊的物體，并且開始上升。機(jī)械手上升到一定高度后，會(huì)觸發(fā)SQ1上升限位開關(guān)，此時(shí)傳送帶B會(huì)開始運(yùn)行，并且機(jī)械手會(huì)執(zhí)行右轉(zhuǎn)的動(dòng)作。機(jī)械手右轉(zhuǎn)到預(yù)定位置后，會(huì)觸發(fā)SQ4右轉(zhuǎn)限位開關(guān)，這將導(dǎo)致傳送帶B停止運(yùn)行。為了驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)的穩(wěn)定性和可靠性，重復(fù)執(zhí)行上述實(shí)驗(yàn)步驟，進(jìn)行循環(huán)實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)內(nèi)容原理圖編寫程序程序執(zhí)行按下X0啟動(dòng)程序。傳送帶A開始運(yùn)行。按下X6開關(guān)，機(jī)械手下降。按下X2下降限位，機(jī)械手夾緊物體并且上升。按下X1上升限位，機(jī)械手左轉(zhuǎn)。按下X3左轉(zhuǎn)限位，機(jī)械手下降。按下X1上升限位，傳送帶B開始運(yùn)行同時(shí)接線手右轉(zhuǎn)按下X4右轉(zhuǎn)限位，傳送帶B停止。硬件硬件實(shí)驗(yàn)滿足實(shí)驗(yàn)要求。實(shí)驗(yàn)體會(huì)通過這次實(shí)驗(yàn)，我深刻地體會(huì)到了實(shí)踐在學(xué)習(xí)過程中的重要性。我認(rèn)識(shí)到，只有通過親身實(shí)踐，才能真正地掌握知識(shí)和技能。在實(shí)驗(yàn)的過程中，我遇到了各種各樣的問題和挑戰(zhàn)，這些問題讓我感到困惑和挫敗。然而，我沒有放棄，而是不斷地嘗試和調(diào)試，通過不懈的努力，最終我成功地解決了這些