工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與仿真 6.3 酒精瓶裝配工作站

6.3酒精瓶裝配工作站離線編程酒精瓶裝配工作站離線編程教學(xué)目標(biāo)：掌握Smart組件與機器人系統(tǒng)之間工作站邏輯設(shè)定；掌握Rapid程序流程控制語言；能夠根據(jù)任務(wù)要求完成離線編程。運用Smart組件完成酒精瓶傳輸、裝配等動態(tài)效果，接下來需要與工業(yè)機器人關(guān)聯(lián)，通過對工業(yè)機器人離線編程，實現(xiàn)酒精瓶裝配和包裝。01酒精瓶裝配工作站離線編程酒精瓶裝配工作站離線編程1.創(chuàng)建機器人IO信號

在“控制器”選項卡下，鼠標(biāo)左鍵單擊“配置編輯器”中的“I/OSystem”，在彈出的菜單欄中，鼠標(biāo)右鍵單擊“signal”，新建信號如下圖（b）所示。本項目需創(chuàng)建3個IO信號：do_zhua、do_pei和di_daowei，創(chuàng)建完成后重啟虛擬控制器即可生效。（a）新建IO信號（b）機器人輸出信號配置酒精瓶裝配工作站離線編程2.建立工作站邏輯

在“仿真”選項卡下，鼠標(biāo)左鍵單擊“工作站邏輯”，如下圖（a）所示。在彈出的對話框中，選擇“信號和連接”選項卡下，鼠標(biāo)左鍵單擊“添加I/OConnection”，創(chuàng)建Smart組件和機器人間IO關(guān)系。（a）創(chuàng)建工作站邏輯（b）工作站IO連接配置機器人輸出信號Smart輸入信號6-36創(chuàng)建機器人IO信號酒精瓶裝配工作站離線編程2.建立工作站邏輯

本項目smart組件和機器人之間的IO信號間連接關(guān)系，如圖6-20（b）（c）（d）所示。（c）工作站IO連接配置（d）工作站IO連接配置6-36創(chuàng)建機器人IO信號02流程控制指令程序流程控制1.FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個或多個指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。含義：重復(fù)執(zhí)行循環(huán)體語句，循環(huán)的次數(shù)為表達(dá)式1在表達(dá)式2與表達(dá)式3之間，按步長遞增的次數(shù)。FOR表達(dá)式1（循環(huán)變量）FROM表達(dá)式2（循環(huán)起點）TO表達(dá)式3（循環(huán)終點）STEP表達(dá)式4（步長）DO循環(huán)體語句ENDFOR

程序流程控制例：MOVELP10;FORIFROM1TO5DOMOVELP20;MOVELP10;ENDFOR說明：1.步長（STEP）可選變量;循環(huán)變量每次的增量。2.for循環(huán)中步長的作用是使循環(huán)趨于結(jié)束，默認(rèn)為1，也可在可選變量中設(shè)置步長值。程序流程控制舉例：PROCa()MoveJp10,v1000,z5,tool0;p50:=p20;FORiFROM1TO3DOp50.trans.x:=p50.trans.x+100;WaitTime3;MoveLp50,v1000,z5,tool0;ENDFORENDPROC思考：這段程序可以用什么替代？程序流程控制2.WHILE條件判斷指令

WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。例:REG1:=0;MOVELP10;WIHILEREG1<5DOMOVELP20;MOVELP10;REG1:=REG1+1;ENDEHILE說明:循環(huán)體應(yīng)有使循環(huán)趨向結(jié)束的語句，否則循環(huán)將永遠(yuǎn)反復(fù)執(zhí)行，成為死循環(huán)。如reg1:=reg1+1程序流程控制3.GOTO語句

GOTO語句是程序內(nèi)的無條件跳轉(zhuǎn)語句，程序執(zhí)行到GOTO時，直接跳轉(zhuǎn)到GOTO后面的標(biāo)簽語句指示的地方繼續(xù)執(zhí)行。GOTO語句不能跳轉(zhuǎn)到循環(huán)語句中。

標(biāo)簽用于指示程序位置的語句，與標(biāo)簽配合使用。

例如：next:

i:=i+1;

…

GOTOnext;程序流程控制4.中斷程序

在RAPID程序執(zhí)行過程中，如果出現(xiàn)需要緊急處理的情況，機器人會中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，處理結(jié)束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序（TRAP）。

中斷程序經(jīng)常會用于出錯處理，外部信號的響應(yīng)這種實時響應(yīng)要求高的場合。程序流程控制4.中斷程序IDelete：取消中斷連接

將中斷標(biāo)識符與中斷程序的鏈接解除，如果需要再次使用該中斷標(biāo)識符需要重新用connect連接。這就是為什么我們要把它寫在connect前面。

注意：在以下情況下，中斷鏈接將自動清除重新載入新的程序；程序被重置，即程序指針回到main程序第一行；程序指針被移到任意一個例行程序的第一行；程序流程控制4.中斷程序ISignalDI：觸發(fā)中斷

格式：ISignalDI信號名信號值中斷標(biāo)識符

可選變量：

Signal：啟用時，中斷程序被觸發(fā)一次后失效；不啟用時，中斷功能持續(xù)有效，只有在程序重置或運行Idelete后失效。

程序流程控制4.中斷程序CONNECT：將中斷標(biāo)識符與中斷程序關(guān)聯(lián)。注意：中斷數(shù)據(jù)（中斷標(biāo)識符）的類型必須為變量。一個中斷標(biāo)識符不能連接多個中斷程序，除非用Idelete將原連接去除。一個中斷程序可以和多個中斷標(biāo)識符連接。常見報錯提示說明：ERR—UNKINO:無法找到當(dāng)前的中斷標(biāo)識符;ERR—ALRDYCNT:中斷標(biāo)識符已經(jīng)被鏈接到中斷程序；ERR—CNTNOTVAR:中斷標(biāo)識符不是變量;ERR—INOMAX:沒有更多的中斷標(biāo)識符可以使用程序流程控制4.中斷程序編寫中斷程序步驟：1.先編寫一個中斷程序，注意類型是“陷阱”。在初始化程序中2.用IDelete指令取消中斷3.用CONNECT指令將中斷標(biāo)識符與中斷程序關(guān)聯(lián)4.用ISignalDI設(shè)置中斷被觸發(fā)程序流程控制4.中斷程序現(xiàn)對一個傳感器的信號進(jìn)行實時監(jiān)控為例，編寫一個中斷程序：（1）在正常情況下，di0的信號為0.（2）如果di0的信號從0變?yōu)?，就對reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。新建例行程序時，注意“類型”的選擇程序流程控制4.中斷程序初始化程序：中斷程序：TRAPRoutine1reg1:=reg1+1;ENDTRAPIdeleteintno1CONNECTintnolWITHRoutine1;ISignalDI\Single,di0,1,intnl1;備注：1.Single參數(shù)啟用，則此中斷只會響應(yīng)dio一次，若要重復(fù)響應(yīng)，則將其去掉。2.設(shè)定完成后，此中斷程序只需在初始化例行程序中執(zhí)行一次，即在程序執(zhí)行的整個過程中都生效。程序流程控制4.中斷程序ITimer:定時中斷格式：ITimer[\single]定時時間

中斷標(biāo)識符應(yīng)用：定時觸發(fā)中斷，常用于采樣。例:Connecti1withzhongduan;Itimer3i1;程序流程控制4.中斷程序Isleep：關(guān)閉中斷：格式：

ISleep中斷標(biāo)識符應(yīng)用：使中斷標(biāo)識符暫時失效，直到執(zhí)行IWatch指令才恢復(fù)。Iwatch：關(guān)閉中斷：

格式：

IWatch中斷標(biāo)識符應(yīng)用：將已經(jīng)失效的中斷標(biāo)識符激活，常與Isleep搭配使用。程序流程控制4.中斷程序IDisable：關(guān)閉中斷格式：

IDisable應(yīng)用：使中斷功能暫時關(guān)閉，直到執(zhí)行Ienable,才能進(jìn)入中斷處理程序，此指令用于機器人正在執(zhí)行不希望被打斷的操作期間。Ienable：關(guān)閉中斷格式：IEnable應(yīng)用：將被Idisable關(guān)閉的中斷打開程序流程控制4.中斷程序采用中斷方式實現(xiàn)物料的抓取PROCmain()

MoveJp10,v200,z5,tool0;IDeleteintno1;CONNECTintno1WITHlj;ISignalDIdipos,1,intno1;WaitTime1;

ENDPROC程序流程控制4.中斷程序TRAPljMoveLOffs(p20,0,0,50),v1000,z5,tool0;MoveLp20,v1000,fine,tool0;Setdozhua;WaitTime1;MoveLOffs(p20,0,0,50)