DB31-T 1268.1-2020 城市停車智能引導(dǎo)系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范 第1部分：自主泊車系統(tǒng)技術(shù)要求和測試方法

城市停車智能引導(dǎo)系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范第1部分：自主泊車系統(tǒng)技術(shù)要求和測試方法2020-12-17發(fā)布2021-04-01實(shí)施 Ⅲ 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14技術(shù)要求 34.1基本要求 34.2功能開啟、關(guān)閉和激活要求 44.3人機(jī)交互要求 44.4車輛行駛環(huán)境監(jiān)測功能要求 54.5失效模式處理要求 54.6自檢要求 54.7自主泊車功能停車場要求 55性能要求 65.1低速自動駕駛能力要求 65.2泊車入位性能要求 75.3駛離車位性能要求 76測試條件 86.1測試環(huán)境要求 86.2測試道路要求 86.3測試車輛要求 96.4測試設(shè)備要求 96.5測試目標(biāo)物要求 96.6測試準(zhǔn)備 7測試方法 7.1功能激活條件測試 7.2交通要素信息獲取測試 7.3基本通行能力測試 7.4復(fù)雜交通環(huán)境通行能力測試 附錄A(規(guī)范性附錄)自主泊車功能停車場基本要求 A.1智能停車場建筑設(shè)施要求 A.2停車場智能管理系統(tǒng)要求 A.3停車場通信設(shè)施要求 A.4停車場高精定位設(shè)施要求 IA.5停車場高精地圖要求 A.6停車場其他管理要求 附錄B(資料性附錄)交通要素信息 B.1道路交通標(biāo)線 B.2道路交通標(biāo)志 B.3常見停車場道閘類型 附錄C(規(guī)范性附錄)復(fù)雜交通環(huán)境通行能力測試基本沖突場景 C.1本車與靜止車輛沖突場景 20C.2本車與同向行駛車輛沖突場景 21C.3相向行駛車輛沖突場景 C.4交叉行駛車輛沖突場景 24C.5弱勢交通參與者沖突場景 ⅡDB31/T1268《城市停車智能引導(dǎo)系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》分為若干部分：——第1部分：自主泊車系統(tǒng)技術(shù)要求和測試方法；本部分是DB31/T1268的第1部分。本部分按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本部分由上海市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會提出并組織實(shí)施。本部分由上海市新能源汽車及應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口。本部分起草單位：上海機(jī)動車檢測認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司、上海智能新能源汽車科創(chuàng)功能平臺有限公司、上海汽車集團(tuán)股份有限公司、同濟(jì)大學(xué)、上海智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)中心有中心有限公司、上海蔚來汽車有限公司。Ⅲ城市停車智能引導(dǎo)系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范第1部分：自主泊車系統(tǒng)技術(shù)要求和測試方法本部分規(guī)定了自主泊車功能的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、性能要求、測試條件和測試方法。本部分適用于上海市行政區(qū)域內(nèi)銷售、注冊和使用自主泊車功能的M?類車輛。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB5768.2道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線GB7258機(jī)動車運(yùn)行安全技術(shù)條件GB21670乘用車制動系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗方法GA1029機(jī)動車駕駛?cè)丝荚噲龅丶捌湓O(shè)施設(shè)置規(guī)范JGJ100車庫建筑設(shè)計規(guī)范JTGB01公路工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。根據(jù)車輛位置和停車場可用車位信息，完成車輛行駛路徑規(guī)劃并引導(dǎo)車輛進(jìn)入可用車位的系統(tǒng)。操縱車輛橫向運(yùn)動、縱向運(yùn)動以及車輛其他駕駛行為的權(quán)力。駕駛員將車輛的駕駛權(quán)授權(quán)給自主泊車系統(tǒng)的動作。駕駛員重新獲取車輛控制權(quán)的動作。允許駕駛員將車輛控制權(quán)授權(quán)給車輛，并由車輛啟動自主泊車任務(wù)的區(qū)域，一般設(shè)置在停車場及其1周邊范圍內(nèi)特定的區(qū)域。取車區(qū)域pick-uparea在喚車任務(wù)完成后允許車輛短暫停車，并由駕駛員重新接管車輛控制權(quán)的區(qū)域，一般設(shè)置在停車場及其周邊范圍內(nèi)特定的區(qū)域。泊車任務(wù)parkingtask車輛在獲取駕駛員授權(quán)后，在智能引導(dǎo)系統(tǒng)的引導(dǎo)下自主啟動、低速行駛至目標(biāo)車位、泊車入位并停車的過程。喚車任務(wù)pick-uptask車輛在獲取駕駛員授權(quán)后，在智能引導(dǎo)系統(tǒng)的引導(dǎo)下自主啟動、駛出車位、低速行駛至取車區(qū)域并停車等候的過程。駕駛員授權(quán)后，車輛在智能引導(dǎo)系統(tǒng)的引導(dǎo)下能夠自主完成泊車任務(wù)和喚車任務(wù)的功能。車載感知系統(tǒng)vehiclesensingsystem通過車載傳感器以及車聯(lián)網(wǎng)等設(shè)備采集車輛及周圍環(huán)境信息，并對信息進(jìn)行分析處理，完成對車輛及周圍環(huán)境信息識別的系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)自主泊車功能所需的系統(tǒng)，包括車載感知系統(tǒng)、車載決策和控制系統(tǒng)以及與車載系統(tǒng)配套的基駕駛員授權(quán)后，車輛在自主泊車系統(tǒng)的控制下從交車區(qū)域或停車位出發(fā)，以車速不大于15km/h的時速行駛至目標(biāo)停車位或取車區(qū)域。記錄和保存車載系統(tǒng)在車輛運(yùn)行過程產(chǎn)生的各類數(shù)據(jù)的裝置。通過無線網(wǎng)絡(luò)和車輛實(shí)現(xiàn)連接，實(shí)現(xiàn)控制車輛和獲取車輛狀態(tài)信息的設(shè)備。具備自主泊車功能的車輛，在測試中作為被測車輛。在本車相鄰區(qū)域內(nèi)與本車存在潛在沖突的任何車輛。2本車車輪外側(cè)超出目標(biāo)車道線的情況。交通參與者trafficuser與本車可能發(fā)生沖突的機(jī)動車、非機(jī)動車、行人。其中弱勢交通參與者特指與本車可能發(fā)生沖突的行人和非機(jī)動車。在停車位附近，自主泊車系統(tǒng)通過車載感知系統(tǒng)搜索并識別停車位，計算泊車路徑，執(zhí)行橫向和縱向控制，將車輛駛?cè)胪＼囄徊⑼＼?。自主泊車系統(tǒng)通過車載感知系統(tǒng)識別周圍環(huán)境，計算駛離車位路徑，執(zhí)行橫向和縱向控制，將車輛從停車位駛出并進(jìn)入行駛車道。車位的類型和大小符合JGJ100要求的停車位，包括平行式、垂直式和斜列式三種類型。對自主泊車功能性能產(chǎn)生影響的、除交通參與者以外的、其他的外界因素，包括車輛所在區(qū)域的天車輛在執(zhí)行自主泊車功能任務(wù)時，由于車輛自身系統(tǒng)，車輛行駛環(huán)境和其他交通參與者行為等因素的改變而導(dǎo)致車輛無法正常完成自主泊車功能任務(wù)的情況。自主泊車系統(tǒng)監(jiān)測到功能失效時，使車輛進(jìn)入應(yīng)對功能失效的運(yùn)行模式。車輛對自主泊車系統(tǒng)及其相關(guān)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢查的功能。4技術(shù)要求4.1.1車輛應(yīng)具備對自主泊車功能主要子系統(tǒng)(車載感知系統(tǒng)，車載決策和控制系統(tǒng))工作狀態(tài)實(shí)時檢測的功能，保證自主泊車功能運(yùn)行時，車輛應(yīng)符合GB7258的要求。在出現(xiàn)任何影響運(yùn)行安全的故障時，應(yīng)能及時采取措施，并將相應(yīng)信息實(shí)時反饋給駕駛員。4.1.2車輛應(yīng)具備實(shí)時位置反饋功能，駕駛員或停車場管理員通過移動終端設(shè)備應(yīng)能夠獲取車輛的實(shí)時位置信息。4.1.3車輛應(yīng)配備行車數(shù)據(jù)記錄裝置，行車數(shù)據(jù)記錄裝置在車輛非正常脫離目標(biāo)車道、出現(xiàn)故障、發(fā)生意外事故或進(jìn)入失效模式時應(yīng)保存在事件發(fā)生前1分鐘內(nèi)自主泊車系統(tǒng)各相關(guān)傳感器所采集到的目標(biāo)3對本車主要系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)及車輛行駛環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測，判斷是否滿足執(zhí)行泊車任b)車輛停止在特定交車區(qū)域內(nèi)；h)車輛剩余續(xù)駛里程不小于20km。b)車輛停止在支持自主泊車功能的停車位；g)車輛行駛環(huán)境應(yīng)符合車輛自主泊車功能運(yùn)行的最低要求；h)車輛剩余續(xù)駛里程不小于20km。4制動踏板、方向盤等)接管車輛控制權(quán)，在發(fā)生上述駕駛操作后，系統(tǒng)應(yīng)在對車輛控制權(quán)的變更進(jìn)行c)進(jìn)入失效模式后，應(yīng)通知駕駛員或管理人員，并等待駕駛員或管理人員對車輛控制權(quán)進(jìn)行附錄A的規(guī)定。55性能要求5.1低速自動駕駛能力要求車輛根據(jù)車載感知系統(tǒng)應(yīng)準(zhǔn)確獲知車輛周邊的道路交通要素信息，用以指引車輛行駛方向和調(diào)整車輛速度以使車輛行駛行為符合《中華人民共和國道路交通安全法》要求，同時在車輛行駛方向出現(xiàn)障礙物時，應(yīng)采取措施實(shí)現(xiàn)避撞功能。車輛應(yīng)符合以下要求：a)通過車載感知系統(tǒng)車輛應(yīng)正確識別各類道路交通標(biāo)線和道路交通標(biāo)志以及交通信號燈等，并根據(jù)指示信息按照交通規(guī)則行駛；b)車輛應(yīng)具備獲取停車場道閘開啟和關(guān)閉狀態(tài)的能力，在道閘開啟后控制車輛通過，道閘未開啟時控制車輛停車等候；c)車輛應(yīng)準(zhǔn)確識別出行駛車道前方障礙物(包括交通路障),采取主動避撞措施。5.1.2.2在自主泊車系統(tǒng)的控制下，本車應(yīng)能在自主泊車停車場里各類道路上循跡行駛，行駛過程中不應(yīng)出現(xiàn)任何形式脫離目標(biāo)車道的情況和違反交通規(guī)則的行為。本車應(yīng)符合以下要求：a)本車應(yīng)能在直線車道和曲線車道上行駛，行駛道路寬度不小于3.5m(單車道不小于3.5m,多車道中每個車道寬度不小于3m),彎道半徑(外徑)不小于7.5m,行駛過程中，不出現(xiàn)任何形式脫離目標(biāo)車道的情況；b)本車應(yīng)能通過直角轉(zhuǎn)彎路口，不出現(xiàn)任何形式脫離目標(biāo)車道的情況，直角轉(zhuǎn)彎路口車道寬度不小于3.5m;c)本車應(yīng)能通過十字路口，進(jìn)入目標(biāo)車道，行駛過程中不出現(xiàn)任何形式脫離目標(biāo)車道的情況和違反交通規(guī)則的行為。5.1.2.3應(yīng)能夠在坡道坡度不大于15%的道路上完成起步，行駛和駐車，起步和駐車過程中不出現(xiàn)溜車現(xiàn)象。5.1.3.1激活自主泊車功能后，自主泊車系統(tǒng)應(yīng)控制本車行駛在有其他交通參與者(車輛、非機(jī)動車、行人)的道路中，根據(jù)對其他交通參與者的感知情況，控制本車在安全的條件下完成低速自動駕駛?cè)蝿?wù)，行駛過程中本車的行為符合《中華人民共和國道路交通安全法》的要求，緊急情況下應(yīng)采取避撞措施。5.1.3.2自主泊車系統(tǒng)應(yīng)對本車車道前方異常停車情況進(jìn)行識別，并控制本車行為以避免在行車過程中與前車發(fā)生碰撞。5.1.3.3自主泊車系統(tǒng)應(yīng)對本車車道上前車行駛狀態(tài)進(jìn)行識別，并控制本車行為以避免在行車過程中與前車發(fā)生碰撞，在前車駛離本車車道時，自主泊車系統(tǒng)能夠控制本車在目標(biāo)車道上繼續(xù)行駛；其他車輛從旁邊車道在本車前方進(jìn)入本車車道時，本車能夠進(jìn)行識別和控制，以避免發(fā)生碰撞。5.1.3.4本車變道行駛時，應(yīng)對周邊環(huán)境進(jìn)行識別，根據(jù)周邊車輛的運(yùn)行情況，控制本車實(shí)5.1.3.5本車應(yīng)識別前方正面來車，并對周邊環(huán)境進(jìn)行識別，在緊急情況下控制車輛采取必要的避撞措施(減速、停車或繞行等)避免碰撞。5.1.3.6本車應(yīng)對周邊環(huán)境進(jìn)行辨識，按照交通規(guī)則，在和其他交通參與者不產(chǎn)生沖突的情況下，行駛通過交叉路口。65.1.3.7在行駛過程中，本車應(yīng)對弱勢交通參與者進(jìn)行辨識，并且在可能的沖突中進(jìn)行主動避讓。具備自主泊車功能的車輛應(yīng)滿足在標(biāo)準(zhǔn)停車位類型如圖1所示(平行式、垂直式、斜列式以及機(jī)械停車位)中的一種車位類型中完成泊車入位功能。通過車載感知系統(tǒng)本車應(yīng)能識別出滿足要求的停車位，計算出泊車路徑，自動進(jìn)行橫向和縱向控制，將車1D3a)垂直停車位b)平行停車位c)斜列式停車位說明：1——可行駛區(qū)域；2——其他車位區(qū)域；3——目標(biāo)停車位。圖1泊車入位場景示意圖泊車過程中，車輛不應(yīng)與其他車位車輛發(fā)生碰撞，泊車進(jìn)入車位停車后，車身的輪廓線應(yīng)在目標(biāo)停車位區(qū)域范圍內(nèi)部，如圖1所示。車位搜索和泊車過程中應(yīng)對周邊其他交通參與者運(yùn)行情況進(jìn)行識別，對于可能發(fā)生的碰撞應(yīng)采取及時避撞措施。泊車過程中，最高車速應(yīng)不大于5km/h。5.3駛離車位性能要求通過車載感知系統(tǒng)本車應(yīng)識別周圍環(huán)境并計算出駛離車位路徑，自動進(jìn)行橫向和縱向控制，將車輛準(zhǔn)確從車位駛離并進(jìn)入目標(biāo)行駛車道。7圖2駛離車位場景示意圖5.3.2性能要求駛離車位過程，車輛不應(yīng)與其他車位車輛發(fā)生碰撞，駛離車位后車輛應(yīng)進(jìn)入正確的行駛車道，禁止停留在逆向車道上，如圖2所示。5.3.3安全性要求駛離車位過程中應(yīng)識別周邊行人及車輛情況，采取及時避撞措施。駛離車位過程中，車輛最高行駛速度應(yīng)不大于5km/h。6測試條件6.1測試環(huán)境要求除特殊規(guī)定外，測試環(huán)境要求如下：b)氣溫為-20℃~40℃;c)環(huán)境照度應(yīng)分布均勻，行車道光照強(qiáng)度不小于50lx,停車位光照強(qiáng)度不小于30lx。6.2測試道路要求測試場地應(yīng)符合以下條件：a)測試道路條件應(yīng)符合測試程序中給出的要求。除非特別說明，道路表面應(yīng)干燥，表面本身應(yīng)由瀝青或混凝土鋪設(shè)，并且沒有凹陷、凸起和開裂等導(dǎo)致車輛過分顛簸的缺陷。道路應(yīng)平坦并鋪設(shè)狀態(tài)良好。b)若測試條目中無具體要求，測試車道應(yīng)為直道和曲率半徑不小于250m的彎道，車道寬度應(yīng)符合JTGB01的要求。c)除非特別說明，車道標(biāo)識應(yīng)狀態(tài)良好，無破損、遮蔽等影響車載感知系統(tǒng)識別的缺陷存在。車道標(biāo)識的設(shè)置應(yīng)符合GB5768.3的要求。d)除特別說明，車道和車位標(biāo)識顏色應(yīng)為白色或黃色，車道標(biāo)識線型應(yīng)為實(shí)線或虛線。e)停車位的形式及標(biāo)線應(yīng)符合JGJ100的要求。8測試車輛應(yīng)按GB21670的規(guī)定對制動器進(jìn)行磨合。加速度);c)所有動態(tài)數(shù)據(jù)的采樣和記錄頻率應(yīng)不低于10Hz。96.5.2.2假人目標(biāo)設(shè)計應(yīng)符合以下類型傳感器圍繞本車車頭/車尾外輪廓各定義的虛擬輪廓線如圖5所示，在車寬方向上，車寬兩側(cè)各減去50mm后，剩余部分等分形成7個點(diǎn)，由7個點(diǎn)在車頭/車尾外輪廓上的投影點(diǎn)連接后的虛擬輪廓線。車寬圍繞假人目標(biāo)定義1個虛擬框用于確定碰撞速度，該虛擬框的尺寸如圖6所示。在橫向碰撞工況圖6假人目標(biāo)(成人和兒童)虛擬框尺寸如圖7所示，采用本車車頭/尾部紅線虛擬輪廓和假人目標(biāo)虛擬框接觸時速度為碰撞速度。圖7碰撞速度約定7測試方法7.1功能激活條件測試7.1.1功能激活測試用于驗證車輛是否符合4.2.2泊車任務(wù)激活和4.2.3喚車任務(wù)激活的要求。7.1.2測試車輛根據(jù)表1的激活條件組合進(jìn)行配置后，開啟功能，并激活相應(yīng)任務(wù)，記錄車輛任務(wù)激活狀態(tài)，與判定條件中的狀態(tài)進(jìn)行對比，完全一致則表明車輛該次測試通過基本的激活條件要求。每個條件下的測試進(jìn)行3次，全部測試均符合激活條件要求，則判定車輛符合泊車/喚車任務(wù)激活要求。表1功能激活條件測試組合門系統(tǒng)特定區(qū)域或停車位內(nèi)正常關(guān)閉正常關(guān)閉特定區(qū)域或停車位內(nèi)關(guān)閉特定區(qū)域或停車位內(nèi)正常任意門未關(guān)閉特定區(qū)域或停車位內(nèi)正常關(guān)閉7.2交通要素信息獲取測試7.2.1測試道路：選擇符合6.2要求的測試道路，單車道測試道路車道寬度不小于3.5m,多車道測試道路車道寬度不小于3m。7.2.2測試場景組成要素：如表2所示，單次測試場景中至少包含3處道路交通標(biāo)線，3處道路交通標(biāo)志，2處道閘和路障。表2單次交通要素信息獲取測試場景的組成要素標(biāo)線見附錄B.1見附錄B.2一道閘開啟時通過道閘；道閘未開啟時停車等待；障礙物妨礙車輛行駛時，繞過障礙物行駛或停車等待7.2.3交通要素信息獲取測試：本車按照表2要求成功通過各交通要素場景并且不應(yīng)脫離目標(biāo)車道。7.2.4交通要素信息獲取測試由3組測試組成，本車應(yīng)按7.2.3要求通過全部3組測試。7.3基本通行能力測試7.3.1自主泊車基本性能測試用于考察本車在無其他交通參與者的情況下的循跡能力、泊車入位和駛離車位能力。單次測試覆蓋自主泊車功能使用的全部過程，包括完成泊車任務(wù)和喚車任務(wù)。測試場地由循跡能力測試道路和泊車入位/駛離車位測試場地組成。測試場地的設(shè)計應(yīng)符合下述要求：a)循跡能力測試道路由直道、直角彎、彎道、坡道等基本道路元素組成，單車道寬度為3.5m,雙車道/多車道中單車道寬度為3m,測試道路總長度大于1km,道路基本組成要素要求如表3表3循跡能力測試道路基本組成要素圖示雙(多)車道道路車道寬度：w=3.5m車道最小半徑(內(nèi)徑):(4±單圓弧角度：45°±1°(車道最小寬度及最小半徑宜按GA1029設(shè)計)表3(續(xù))圖示直角彎(車道最小寬度及長度宜按GA1029設(shè)計)w=3.5m及行車道的尺寸如表4所示。圖示目標(biāo)車位尺寸：寬度w:(2.4±0.1)m車道：寬度wa=(5.5±0.1)m目標(biāo)車位尺寸：寬度w:(2.4±0.1)m車位1目標(biāo)車位車位3表4(續(xù))圖示夾角α:60°±1°車輛停止在測試道路規(guī)定區(qū)域(交車區(qū)域),激活自主泊車任務(wù)，本車以系統(tǒng)設(shè)定速度行駛，完成整個測試道路行駛并將車輛成功泊人目標(biāo)車位。車輛在目標(biāo)車位停車熄火，等待時間大于5min后，由測試人員激活喚車任務(wù)，車輛行駛至規(guī)定區(qū)域(取車區(qū)域)停車等候，完成單次測試。7.3.3.1車輛完成7.3.2測試過程的全部項目。7.3.3.2測試過程中不應(yīng)出現(xiàn)脫離目標(biāo)車道現(xiàn)象。7.3.3.3測試過程不應(yīng)出現(xiàn)單次停車大于1min的情況(停車位停車和交車/取車區(qū)域除外)。7.3.3.4測試過程中，最高行駛速度應(yīng)不大于15km/h。7.3.3.5泊車入位和駛離車位過程中，行駛速度應(yīng)不大于5km/h。7.3.3.6基本通行能力測試由三組測試組成，三組測試至少有兩組測試應(yīng)完全符合7.3.3.1~7.3.3.5的要求，不完全符合條件的實(shí)驗組，車輛應(yīng)進(jìn)入失效模式停車。7.4復(fù)雜交通環(huán)境通行能力測試7.4.1.1基本沖突場景測試用以驗證自主泊車功能運(yùn)行過程中本車與其他交通參與者發(fā)生潛在沖突時的通行能力。7.4.1.2根據(jù)潛在沖突發(fā)生時，沖突對象的不同，沖突雙方運(yùn)動方向的不同，可將基本沖突場景分為靜止車輛沖突場景，同向行駛車輛沖突場景，相向行駛車輛沖突場景，交叉與者沖突場景。7.4.1.3應(yīng)按附錄C對每個基本沖突場景完成測試，各單一場景均應(yīng)符合單一場景的通過要求。測試場景中所使用的場地的基本類型在無特殊說明的情況下，符合表3循跡能力測試道路基本組成要素和表4測試用停車位及行車道規(guī)格的要求。測試場景由基本的沖突場景要素(見附錄C)組成，組合場景測試由3組不同類型的基本沖突場景組成，其中1組為泊車/駛離車位沖突場景。車輛停止在測試道路規(guī)定交車區(qū)域，激活自主泊車任務(wù)，本車以系統(tǒng)設(shè)定速度行駛，完成整個測試道路行駛并將車輛成功泊入目標(biāo)車位。待車輛在目標(biāo)車位停車熄火并大于5min后，由測試人員激活喚車任務(wù)，車輛行駛至規(guī)定取車區(qū)域完成單次測試。在車輛執(zhí)行泊車任務(wù)，取車任務(wù)及泊車/駛離車位任務(wù)過程中均設(shè)置1組基本沖突場景要素。測試過程中如果出現(xiàn)不符合通過基本沖突場景要求的情況則結(jié)束該次測試，如果因進(jìn)入失效模式而停車，則車輛應(yīng)再次激活功能，繼續(xù)完成后續(xù)測試場景。7.4.2.3.1測試過程中所有場景均符合基本沖突場景測試的通過要求，其中因進(jìn)入失效模式而通過基本場景測試的次數(shù)應(yīng)少于2次。7.4.2.3.2整個測試由3組測試組成，3組測試均應(yīng)符合7.4.2.3.1要求，則通過組合場景測試項目。(規(guī)范性附錄)自主泊車功能停車場基本要求A.1智能停車場建筑設(shè)施要求A.1.1停車場道路及內(nèi)部設(shè)施標(biāo)志和標(biāo)線應(yīng)符合GB5768.2、GB5768.3、JGJ100以及JTGB01相關(guān)要求。A.1.2室內(nèi)停車場入口，坡道以及室內(nèi)光照等應(yīng)符合JGJ100的要求。A.2停車場智能管理系統(tǒng)要求A.2.1停車管理系統(tǒng)應(yīng)支持在線預(yù)約車位功能，并實(shí)時提供當(dāng)前可用停車位信息。A.2.2道閘系統(tǒng)應(yīng)具備車牌識別功能，并根據(jù)車輛的預(yù)約和支付信息自動放行車輛。A.2.3停車場管理系統(tǒng)應(yīng)具備開啟和關(guān)閉自主泊車服務(wù)功能，并實(shí)時提供信息。A.3停車場通信設(shè)施要求移動網(wǎng)絡(luò)通信信號應(yīng)覆蓋自主泊車的各個區(qū)域，信號的質(zhì)量和速率應(yīng)能夠保證車輛，移動端以及后臺之間正常通信。A.4停車場高精定位設(shè)施要求自主泊車功能技術(shù)方案中，需要高精定位設(shè)施(包括但不限于動態(tài)實(shí)時差分GPS,室內(nèi)輔助定位設(shè)施等類型等技術(shù)方案)支撐的車輛，其可使用的場地應(yīng)配備與車輛技術(shù)要求對應(yīng)的高精定位設(shè)施。停車場的高精定位設(shè)施應(yīng)支撐車輛完成自主泊車功能，車輛在該定位設(shè)施中運(yùn)行的性能應(yīng)符合5.1.1和5.1.2的相關(guān)性能要求。停車場高精定位設(shè)施應(yīng)定期進(jìn)行檢查和維護(hù)。A.5停車場高精地圖要求自主泊車功能技術(shù)方案中，需要高精地圖支持的車輛，其使用的高精地圖及場地管理應(yīng)符合如下要求：高精地圖內(nèi)容和精度應(yīng)支持自主泊車功能符合5.1.1和5.1.2的相關(guān)性能要求；場地端道路相應(yīng)的交通設(shè)施，不隨意變動(包括臨時變動),在必須變動的情況下，應(yīng)和車載端高精地圖內(nèi)容同步變動和更新。A.6停車場其他管理要求A.6.1停車場內(nèi)部所有的標(biāo)線標(biāo)志應(yīng)進(jìn)行定期維護(hù)，在標(biāo)線標(biāo)志以及通行線路變更時，應(yīng)同步完成停車場內(nèi)部地圖信息的更新，并將更新推送至車輛端。A.6.2支持自主泊車功能區(qū)域的路段和停車位，應(yīng)由專人負(fù)責(zé)管理。對道路狀態(tài)和各種設(shè)施進(jìn)行管理，對整個路線及停車位進(jìn)行監(jiān)視，在出現(xiàn)障礙物等情況下進(jìn)行及時清理。(資料性附錄)交通要素信息B.1道路交通標(biāo)線道路交通標(biāo)線詳細(xì)要求見GB5768.3的要求，車輛運(yùn)行時應(yīng)按照道路交通標(biāo)線規(guī)則行駛。表B.1為停車場區(qū)域中常見的標(biāo)線。表B.1停車場區(qū)域常見道路交通標(biāo)線標(biāo)線類別重要標(biāo)線指示標(biāo)線縱向指示標(biāo)線可跨越對向車行道分界線可跨越同向車行道分界線車行道邊緣線導(dǎo)向車道線人行橫道線其他指示標(biāo)線停車位標(biāo)線導(dǎo)向箭頭縱向禁止標(biāo)線停止線停止讓行線其他禁止標(biāo)線導(dǎo)流線中心圈網(wǎng)狀線警告標(biāo)線縱向警告標(biāo)線路面(車行道)寬度漸變段標(biāo)線其他警示標(biāo)線B.2道路交通標(biāo)志可按GB5768.2的要求，禁令標(biāo)志和指示標(biāo)志為道路使用者必須遵守標(biāo)志，表B.2為停車場區(qū)域附近常見的交通標(biāo)志。表B.2停車場區(qū)域常見道路交通標(biāo)志標(biāo)志類別限制寬度標(biāo)志限制高度標(biāo)志限制速度標(biāo)志區(qū)域禁止及解除標(biāo)志指示標(biāo)志直行標(biāo)志向左(或向右)轉(zhuǎn)彎標(biāo)志直行和向左轉(zhuǎn)彎(或直行和向右轉(zhuǎn)彎)標(biāo)志向左和向右轉(zhuǎn)彎標(biāo)志單行路標(biāo)志步行標(biāo)志鳴喇叭標(biāo)志路口優(yōu)先通行標(biāo)志人行橫道標(biāo)志車道行駛方向標(biāo)志表B.2(續(xù))標(biāo)志類別指示標(biāo)志非機(jī)動車行駛標(biāo)志非機(jī)動車車道標(biāo)志允許掉頭標(biāo)志B.3常見停車場道閘類型停車場道閘用以管理車輛進(jìn)出停車場區(qū)域，主要安裝在停車場進(jìn)出口平坦道路處。測試中采用目前較為常用的道閘，其主要形式可參見表B.3。表B.3常見停車場道閘圖例1柵欄道閘紅白或黃黑2直桿道閘紅白或黃黑3曲臂桿(折臂)道閘紅白或黃黑(規(guī)范性附錄)復(fù)雜交通環(huán)境通行能力測試基本沖突場景C.1本車與靜止車輛沖突場景車輛行駛前方道路出現(xiàn)影響本車按既定行駛路徑行駛的靜止車輛。該類基本場景包含兩類沖突場景：目標(biāo)車道前車靜止(見表C.1)和前方路測異常停車(見表C.2)。表C.1目標(biāo)車道前方靜止車輛兩車相距d大于15m(初始距離d可根據(jù)被測車輛性能進(jìn)行適當(dāng)增加，以保證速度前，行駛行為不受目標(biāo)車輛影響),本車以系統(tǒng)設(shè)定速度v行駛，車道前方目標(biāo)車輛靜本車?yán)^續(xù)按照既定路徑向前行駛，在靠近目標(biāo)車輛時，本車場景示意圖d本車目標(biāo)車輛d1.本車與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛；3.本車減速并在發(fā)生碰撞前停車；4.脫離測試道路；1.繞行通過目標(biāo)車輛，并回到目標(biāo)車道，繼續(xù)行駛；2.減速并在發(fā)生碰撞之前停車等待，等待超出系統(tǒng)設(shè)定時間后進(jìn)入失效模式。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測試道路的情況，本車最高行駛車速不大于15km/h表C.2前方路側(cè)異常停車車輛兩車相距d大于15m(初始距離d可根據(jù)被測車輛性能進(jìn)行適當(dāng)增加，以保證速度前，行駛行為不受目標(biāo)車輛影響),本車以系統(tǒng)設(shè)定速度v行駛，前方路側(cè)目本車?yán)^續(xù)按照既定路徑向前行駛，在靠近目標(biāo)車輛時，本車場景示意圖目標(biāo)車輛目標(biāo)車輛1.本車與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛；3.本車減速并在發(fā)生碰撞前停車；4.脫離測試道路；1.繞行通過目標(biāo)車輛，并回到目標(biāo)車道，繼續(xù)行駛；2.減速并在發(fā)生碰撞之前停車等待，等待超出系統(tǒng)設(shè)定時間后進(jìn)入失效模式。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測試道路的情況，本車最高行駛車速不大于15km/hC.2本車與同向行駛車輛沖突場景與本車行駛方向相同的兩車沖突場景。該類基本場景包含四類沖突場景：車道前方低速行駛車輛同向來車(見表C.6)。表C.3本車道前方低速行駛車輛兩車相距d大于15m(初始距離d可根據(jù)被測車輛性能進(jìn)行適當(dāng)增加，以保證速度前，行駛行為不受目標(biāo)車輛影響),本車以系統(tǒng)設(shè)定速度v行駛，車道前方出現(xiàn)以較低車速同向行駛的車輛。本車?yán)^續(xù)按照既定路徑向前行駛，在靠近目標(biāo)車輛時，本車減速并場景示意圖本車目標(biāo)車輛1.本車與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛；3.本車減速并在發(fā)生碰撞前停車；4.脫離測試道路；1.繞行超車通過目標(biāo)車輛，并切回目標(biāo)車道，繼續(xù)行駛；2.本車減速并在目標(biāo)車輛后跟車行駛大于20m。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測試道路的情況，最高車速不大于15km/h表C.4前方目標(biāo)車輛制動停車兩車相距d大于15m(初始距離d可根據(jù)被測車輛性能進(jìn)行適當(dāng)增加，以保證速度前，行駛行為不受目標(biāo)車輛影響),本車以系統(tǒng)設(shè)定速度v行駛，車道前方出現(xiàn)以較低車速同向本車?yán)^續(xù)按照既定路徑向前行駛，在靠近目標(biāo)車輛時，本車減速并場景示意圖本車?yán)@行：a=0m/s2;本車跟行：a=-4m/s2d1.本車與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛；3.本車減速并在發(fā)生碰撞前停車；4.脫離測試道路；1.繞行超車通過目標(biāo)車輛，并切回目標(biāo)車道，繼續(xù)行駛；2.本車減速并在目標(biāo)車輛后跟車行駛大于20m。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測試道路的情況，最高車速不大于15km/h本車以系統(tǒng)設(shè)定速度v行駛，目標(biāo)車輛以低本車設(shè)定車速2km/h的速度行駛行駛，待本車和目標(biāo)車輛相距5m時，目標(biāo)車輛快速變道至本車車道場景示意圖1.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；4.脫離測試道路；1.繞行通過目標(biāo)車輛，并回到目標(biāo)車道，繼續(xù)行駛；2.減速至目標(biāo)車輛車速左右保持一定車距跟車行駛20m。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測試道路的情況，最高車速不大于15km/h表C.6本車?yán)@行側(cè)方同向來車初始時，本車距假人d大于15m(初始距離d可根據(jù)被測車輛性能進(jìn)行適當(dāng)增加，到系統(tǒng)設(shè)定速度前，行駛行為不受目標(biāo)車輛影響),本車以系統(tǒng)設(shè)定速道以相同速度(v±0.5km/h)同向行駛，初始時控制目標(biāo)車輛與本車的重疊率保持在場景示意圖目標(biāo)車輛目標(biāo)車輛重疊率：目標(biāo)車輛和本車在行駛方向上投影重疊部分的長度與兩車車1.本車與目標(biāo)車輛或假人目標(biāo)發(fā)生碰撞；2.本車減速讓行后，完成繞行；3.本車制動停車等候；4.脫離測試道路；1.本車減速讓行，待目標(biāo)車輛通過后，繞行通過行人并回到目標(biāo)車道行駛；2.本車減速并在發(fā)生碰撞之前停車等待，等待超出系統(tǒng)設(shè)定時間后以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測試道路的情況，最高車速不大于15km/hC.3相向行駛車輛沖突場景與本車相向行駛的兩車潛在沖突場景。該類基本場景包含兩類沖突場景：單車道會車場景(見表C.7)和雙車道會車場景(見表C.8)。表C.7單車道會車場景本車和目標(biāo)車輛在單車道上同向行駛，本車系統(tǒng)設(shè)定速度v行駛，目標(biāo)車輛行駛速度u為(5±1)km/h,相距d為(10±1)m時，目標(biāo)車輛向右靠邊行駛，并在兩車相距d為5m前行駛至右側(cè)1/2場景示意圖1.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.車輛靠右側(cè)行駛，并通過目標(biāo)車輛后，繼續(xù)沿目標(biāo)車道行駛；3.本車減速并在兩車發(fā)生碰撞前停車；4.脫離測試道路；表C.7(續(xù))1.車輛靠右側(cè)行駛，并通過目標(biāo)車輛后，繼續(xù)沿目標(biāo)車道行駛2.本車減速并在兩車發(fā)生碰撞前停車，并進(jìn)入失效模式。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測試道路的情況，最高車速不大于15km/h表C.8雙車道會車場景本車和目標(biāo)車輛在雙向單車道上同向行駛，本車系統(tǒng)設(shè)定速度v行駛，目(5±1)km/h,在兩車相距距離d為(5±1)m時，本車無變道行為，目標(biāo)車輛以-6m/s2的減速度減場景示意圖VD目標(biāo)車輛1.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.車輛靠左側(cè)車道變道行駛，并通過目標(biāo)車輛后，繼續(xù)沿目標(biāo)車道行駛；4.脫離測試道路；1.車輛靠左側(cè)行駛，并通過目標(biāo)車輛后，繼續(xù)沿目標(biāo)車道行駛2.本車減速并在兩車發(fā)生碰撞前停車，并進(jìn)入失效模式。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測試道路的情況，最高車速不大于15km/hC.4交叉行駛車輛沖突場景C.4.1交叉路口行駛沖突場景本車以系統(tǒng)設(shè)定速度行駛，在即將通過交叉路口(十字路口或丁字路口)時，控制目標(biāo)車輛先于本車出現(xiàn)在潛在的沖突區(qū)域，測試過程和場景類型如下：a)交叉路口行駛沖突場景測試的基本過程見表C.9。表C.9交叉路口行駛沖突場景測試本車以系統(tǒng)設(shè)定速度行駛，在即將通過交叉路口(十字路口或丁字路口)時，距離交叉路口d?為10m時，控制目標(biāo)車輛(在距離交叉路口d?為5m等候)先于本車出現(xiàn)在潛在的沖突區(qū)域表C.9(續(xù))1.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.車輛制動減速(或短時停車)主動讓行目標(biāo)車輛，待目標(biāo)車輛通過后，按既定路徑通過交叉路口；3.本車減速制動并在碰撞前停車，進(jìn)入失效模式；4.脫離測試道路；1.車輛制動減速(或短時停車)主動讓行目標(biāo)車輛，待目標(biāo)車輛通過后，按既定路徑通過交叉路口；2.本車減速制動并在碰撞前停車，進(jìn)入失效模式。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測試道路的情況，最高車速不大于15km/hb)常見交叉路口行駛沖突場景類型見表C.10。表C.10交叉路口行駛沖突場景類型場景示意圖目標(biāo)車行為1目標(biāo)車輛位于本車行駛方向目標(biāo)車輛目標(biāo)車輛2目標(biāo)車輛位于本車行駛方向目標(biāo)車輛目標(biāo)車輛場景示意圖目標(biāo)車行為3目標(biāo)車輛位于本車行駛方向目標(biāo)車輛目標(biāo)車輛4目標(biāo)車輛位于本車行駛方向5目標(biāo)車輛位于本車行駛方向6目標(biāo)車輛位于十字路口對面表C.10(續(xù))場景示意圖目標(biāo)車行為7目標(biāo)車輛位于十字路口對面8目標(biāo)車輛位于本車行駛方向聞標(biāo)車輛聞標(biāo)車輛9目標(biāo)車輛位于本車行駛方向心目標(biāo)車?yán)π哪繕?biāo)車?yán)δ繕?biāo)車輛位于本車行駛方向國標(biāo)車輛國標(biāo)車輛場景示意圖目標(biāo)車行為目標(biāo)車輛位于十字路口對面目標(biāo)車輛位于十字路口對面目標(biāo)車輛位于本車行駛方向目標(biāo)車輛位于本車行駛方向自標(biāo)車輛自標(biāo)車輛C.4.2目標(biāo)車輛泊車和駛離車位沖突場景本車在停車場內(nèi)部行駛時，前方目標(biāo)車輛泊車入位或駛離車位，與本車行駛路徑產(chǎn)生潛在沖突。該類基本場景包含兩類沖突場景：目標(biāo)車輛泊車入位(見表C.11)和目標(biāo)車輛駛離車位(見表C.12)。表C.11目標(biāo)車輛泊車入位本車直道跟車行駛，兩車相距距離d等于本車系統(tǒng)設(shè)定最小跟車距離時，前方泊車入位。場景示意圖目標(biāo)車輛目標(biāo)車輛1.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.本車制動停車進(jìn)行等待，前方車輛泊入車位后，本車?yán)^續(xù)行駛；3.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛，繼續(xù)行駛；4.脫離測試道路；1.本車制動停車進(jìn)行等待，前方車輛泊入車位后，本車?yán)^續(xù)行駛；2.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛，繼續(xù)行駛。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測試道路的情況，最高車速不大于15km/h表C.12目標(biāo)車輛駛離車位目標(biāo)車輛在本車距離車位為5m時，開始駛離車場景示意圖目標(biāo)車輛1.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.本車制動停車進(jìn)行等待，目標(biāo)車輛駛離后，本車?yán)^續(xù)行駛；4.脫離測試道路；1.本車制動停車進(jìn)行等待，目標(biāo)車輛駛離車位后，本車?yán)^續(xù)行駛：2.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛，繼續(xù)行駛。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測試道路的情況，最高車速不大于15km/h本車泊車人位或駛離車位時，與停車場車道行駛目標(biāo)車輛產(chǎn)生潛在沖突車輛在搜索車位成功后，開始泊車入位時，目標(biāo)車輛行駛至圖示位置停車。在泊場景示意圖目標(biāo)車輛1.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞3.脫離測試道路；本車減速并在兩車發(fā)生碰撞前停車，并進(jìn)入失效模式，測試過程中本車不能出本車在激活喚車任務(wù)后，啟動車輛開始駛離車位，控制目標(biāo)車輛從距離車位5m的位置快速駛向目標(biāo)車位，造成沖突。本車應(yīng)識別目標(biāo)車輛，并控制本車制動減速停車至目標(biāo)車場景示意圖目標(biāo)車輛目標(biāo)車輛車位1目標(biāo)車位車位31.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.本車減速并在兩車發(fā)生碰撞前停車，目標(biāo)車輛駛離后，本車開始駛離車位；3.脫離測試道路；本車減速并在兩車發(fā)生碰撞前停車，目標(biāo)車輛駛離后，本車開始駛離車位，測試C.5弱勢交通參與者沖突場景C.5.1低速自動駕駛中弱勢交通參與者沖突場景本車在低速自動駕駛過程中弱勢交通參與者出現(xiàn)在車道區(qū)域，造成沖突的場景。根據(jù)行人所處的位置及行人的狀態(tài)可分為六類，直行道路上靜止行人(見表C.15)、直行道路行人橫穿(見表C.16)、直行道路行人相向行走(見表C.17)、直行道路行人同向行走(見表C.18)、車輛轉(zhuǎn)彎行駛行人靜止(見表C.19)和車輛轉(zhuǎn)彎行駛行人橫穿(見表.20)。表C.15直行道路上靜止行人直行道路上，本車以系統(tǒng)設(shè)定車速行駛，前方車道正中目標(biāo)假人靜止。場景示意圖本車目標(biāo)假人1.與假人目標(biāo)發(fā)生碰撞；2.本車減速并在發(fā)生碰撞前停車；3.車輛繞行通過假人后回到目標(biāo)車道繼續(xù)行駛；4.脫離測試道路；1.本車減速并在發(fā)生碰撞前停車，等待一段時間后進(jìn)入失效模式2.車輛繞行通過假人后回到目標(biāo)車道繼續(xù)行駛。以上兩種情況，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測試道路的情況，最高車速不大于15km/h表C.16直行道路行人橫穿直行道路上，本車以系統(tǒng)設(shè)定車速行駛，在離車頭距離d為5m時，行人以目標(biāo)速度本車應(yīng)識別出假人目標(biāo)，并進(jìn)行減速或停車讓行，目標(biāo)假場景示意圖目標(biāo)假人1.與假人目標(biāo)發(fā)生碰撞；3.脫離測試道路；本車減速并在發(fā)生碰撞前停車，并在假人通過后繼續(xù)行駛。測試過程中本車不的情況，最高車速不大于15km/h表C.17直行道路行人迎面行走直行道路上，本車以系統(tǒng)設(shè)定車速行駛，前方車道正中目標(biāo)假人迎面靠近本車應(yīng)識別出假人目標(biāo)，并進(jìn)行減速或停車場景示意圖本車