T-ZSA 232-2024 特種巡邏機(jī)器人通.用技術(shù)要求

CCSA90團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)GeneraltechnicalrequirementsofspecialpIT/ZSA232—2024 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語(yǔ)和定義 4系統(tǒng)組成與分類(lèi) 5技術(shù)要求 6試驗(yàn)方法 7檢驗(yàn)規(guī)則 8標(biāo)志和說(shuō)明 T/ZSA232—2024本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專(zhuān)利的責(zé)任。本文件由中關(guān)村標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)技術(shù)委員會(huì)提出并歸口。本文件起草單位：中關(guān)村融智特種機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、大陸智源科技（北京）有限公司、北京晶品特裝科技股份有限公司、北京理工艾爾安全科技有限公司、北京立德共創(chuàng)智能機(jī)器人科技有限公司、北京中天鋒安全防護(hù)技術(shù)有限公司、中國(guó)礦業(yè)大學(xué)、蘇州融萃特種機(jī)器人有限公司、廣州高新興機(jī)器人有限公司、上海海神機(jī)器人科技有限公司、深圳航天龍海特智能裝備有限公司、安徽相品智能科技有限公司、浙江機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集團(tuán)有限公司、三門(mén)峽市天康成套設(shè)備有限責(zé)任公司。本文件主要起草人：李劍、梅濤、王軍、高源、陳波、柏林、李滿(mǎn)天、韓忠華、于明坤、王均春、劉海博、楊杰超、王鼐、潘月、王恩、陳曉東、田富強(qiáng)。1T/ZSA232—2024特種巡邏機(jī)器人通用技術(shù)要求本文件規(guī)定了特種巡邏機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)和定義、系統(tǒng)組成與分類(lèi)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志和說(shuō)明等內(nèi)容。本文件適用于指導(dǎo)特種巡邏機(jī)器人的研制、生產(chǎn)、檢驗(yàn)、使用等。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T2423.1—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫GB/T2423.2—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫GB/T2423.4—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Db：交變濕熱（12h+12h循環(huán)）GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB/T17626.2—2018電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3—2016電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.8—2006電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T30976.1工業(yè)控制系統(tǒng)信息安全第1部分：評(píng)估規(guī)范GB/T30976.2工業(yè)控制系統(tǒng)信息安全第2部分：驗(yàn)收規(guī)范GA/T1776—2021警用機(jī)器人系統(tǒng)通用技術(shù)要求JB/T14111—2020電力場(chǎng)站巡檢機(jī)器人通用技術(shù)條件3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1特種巡邏機(jī)器人specialpatrolrobot協(xié)助或替代人在危險(xiǎn)、惡劣、有毒有害等特殊環(huán)境進(jìn)行巡邏、巡檢工作的機(jī)器人的統(tǒng)稱(chēng)。4系統(tǒng)組成與分類(lèi)4.1系統(tǒng)組成特種巡邏機(jī)器人系統(tǒng)由監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、機(jī)電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、導(dǎo)航定位系統(tǒng)、防護(hù)系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和其他相關(guān)系統(tǒng)組成。4.2分類(lèi)4.2.1按行走機(jī)構(gòu)按行走機(jī)構(gòu)分類(lèi)，一般分為：a）輪式機(jī)器人：利用輪式機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的機(jī)器人；2T/ZSA232—2024b）履帶式機(jī)器人：利用履帶機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的機(jī)器人。4.2.2按應(yīng)用地點(diǎn)按應(yīng)用地點(diǎn)分為：a）室內(nèi)巡邏機(jī)器人：在室內(nèi)執(zhí)行巡邏、巡檢任務(wù)的機(jī)器人；b）室外巡邏機(jī)器人：在室外執(zhí)行巡邏、巡檢任務(wù)的機(jī)器人。5技術(shù)要求5.1使用條件機(jī)器人在以下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：a）環(huán)境溫度：-20℃~50℃;b）相對(duì)濕度：5%～95%。機(jī)器人在以下環(huán)境條件下應(yīng)能正常儲(chǔ)存：機(jī)器人設(shè)備長(zhǎng)時(shí)間停放時(shí)，請(qǐng)注意務(wù)必將機(jī)器人存放于清潔、通風(fēng)、無(wú)腐蝕性氣體的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)，且倉(cāng)庫(kù)要保持一定的溫濕度，具體要求如下：a）環(huán)境溫度：-5～30℃;b）相對(duì)濕度：20%～75%。如無(wú)法提供良好的倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存環(huán)境，請(qǐng)為機(jī)器加蓋擋雨罩或雨披，避免長(zhǎng)期的高溫、陰雨天氣造成機(jī)器零部件生銹等情況。另外，在設(shè)備長(zhǎng)期存放情況下也請(qǐng)每月定期將其開(kāi)到室外，對(duì)其進(jìn)行充電操作，以延長(zhǎng)電池使用壽命。5.2外觀要求機(jī)器人整機(jī)應(yīng)外觀美觀整潔，外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，不應(yīng)有傷痕、毛刺、銹蝕等缺陷，各零部件應(yīng)完好，聯(lián)結(jié)緊固。5.3功能要求5.3.1運(yùn)動(dòng)功能具備以下功能：a）通過(guò)輪式、履帶式底盤(pán)等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)行進(jìn)，實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止、轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)控制功能；b）具備自主導(dǎo)航定位功能，運(yùn)用視覺(jué)導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等方式，通過(guò)自帶的傳感器和對(duì)周?chē)h(huán)境的感知進(jìn)行自主定位，同時(shí)構(gòu)建周?chē)h(huán)境地圖，進(jìn)行路徑規(guī)劃；c）具備障礙物檢測(cè)功能，配備檢測(cè)裝置，全方位檢測(cè)障礙物，發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)應(yīng)停止或繞行；d）具備急停保護(hù)功能，配備急停裝置，置于特種巡邏機(jī)器人本體明顯且易操作的位置，清晰標(biāo)示，在巡邏、巡檢過(guò)程中出現(xiàn)跌落、失速等緊急異常情況時(shí)應(yīng)急停，觸發(fā)時(shí)應(yīng)伴隨聲光報(bào)警，經(jīng)人工確認(rèn)復(fù)位后可恢復(fù)工作。5.3.2監(jiān)測(cè)功能3T/ZSA232—2024具備以下功能：a）在巡邏、巡檢過(guò)程中，通過(guò)自帶的可見(jiàn)光攝像機(jī)、紅外熱成像儀、聲音采集等監(jiān)測(cè)設(shè)備，對(duì)視頻、音頻、數(shù)據(jù)等信息進(jìn)行采集監(jiān)測(cè)；b）通過(guò)自帶的環(huán)境監(jiān)測(cè)設(shè)備和傳感器，對(duì)巡邏、巡檢現(xiàn)場(chǎng)有害氣體、溫濕度等情況進(jìn)行監(jiān)測(cè)識(shí)別；c）通過(guò)音視頻監(jiān)測(cè)等方式，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)人員、設(shè)備、環(huán)境等異常情況進(jìn)行識(shí)別；d）將以上異常情況進(jìn)行報(bào)警，同時(shí)將信息進(jìn)行存儲(chǔ)并上傳系統(tǒng)后臺(tái)。5.3.3自檢功能具備以下功能：a）機(jī)器人應(yīng)具備自檢功能，應(yīng)對(duì)自身電量、運(yùn)行情況等進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)；b）配置狀態(tài)指示燈，正常狀態(tài)時(shí)顯示綠色，異常狀態(tài)時(shí)顯示黃色，危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)顯示紅色；c）自檢出現(xiàn)異常情況或故障時(shí)應(yīng)立即發(fā)出報(bào)警信息并上傳系統(tǒng)后臺(tái)。5.3.4管控功能通過(guò)遙控、自主兩種控制方式執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令。5.3.5通信功能采用無(wú)線公網(wǎng)、自組網(wǎng)等通信方式，與系統(tǒng)后臺(tái)進(jìn)行雙向信息交互傳輸。5.3.6自主充電功能機(jī)器人應(yīng)具備自主充電功能，能與機(jī)器人充電設(shè)備配合完成自主充電。5.3.7人機(jī)交互功能具備以下功能：a）機(jī)器人本體或遙控裝置屏幕應(yīng)能顯示工作狀態(tài)、運(yùn)行情況等信息；b）通過(guò)自帶的語(yǔ)音模塊，基于系統(tǒng)預(yù)設(shè)內(nèi)容替代人進(jìn)行信息播報(bào)或語(yǔ)音交互。5.4性能要求5.4.1行進(jìn)速度在水平地面上的最大行進(jìn)速度應(yīng)滿(mǎn)足：a）輪式機(jī)器人不小于1.2m/s；b）履帶式機(jī)器人不小于1m/s。5.4.2越障能力越障能力應(yīng)符合以下要求：a）輪式機(jī)器人越障高度不低于5cm；b）履帶式機(jī)器人越障高度不低于25cm。5.4.3爬坡能力爬坡能力應(yīng)符合以下要求：a）輪式機(jī)器人爬坡坡度不低于15°;b）履帶式機(jī)器人爬坡坡度不低于30°。4T/ZSA232—20245.4.4涉水能力室外巡邏機(jī)器人涉水深度不低于10cm。5.4.5連續(xù)運(yùn)動(dòng)工作時(shí)間單次充電，連續(xù)運(yùn)動(dòng)工作時(shí)間應(yīng)符合：a）輪式機(jī)器人不低于6h；b）履帶式機(jī)器人不低于4h。5.4.6可見(jiàn)光性能要求上傳視頻分辨率應(yīng)不小于1080p，最小光學(xué)變焦倍數(shù)為4倍。5.4.7可視范圍要求可視范圍應(yīng)達(dá)到水平0°~360°,俯仰角-45°~45°。5.4.8音視頻存儲(chǔ)時(shí)間音視頻采集內(nèi)容可存儲(chǔ)和上傳，存儲(chǔ)于特種巡邏機(jī)器人本體的時(shí)間≥24h。5.4.9定位精度要求定位誤差應(yīng)不大于±5cm。5.5信息安全性要求系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸時(shí)應(yīng)采用必要的安全措施，信息安全應(yīng)符合GB/T30976.1的要求。5.6環(huán)境適應(yīng)性要求5.6.1低溫要求機(jī)器人應(yīng)能通過(guò)GB/T2423.1—2008規(guī)定的低溫試驗(yàn)，試驗(yàn)溫度為-20℃,試驗(yàn)時(shí)間為2h。5.6.2高溫要求機(jī)器人應(yīng)能通過(guò)GB/T2423.2—2008規(guī)定的高溫試驗(yàn)，試驗(yàn)溫度為50℃,試驗(yàn)時(shí)間為2h。5.6.3交變濕熱要求機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T2423.4—2008規(guī)定的交變濕熱試驗(yàn)，高溫溫度為50℃,循環(huán)次數(shù)為2次。5.7電磁兼容性要求5.7.1工頻磁場(chǎng)抗擾度機(jī)器人應(yīng)能通過(guò)GB/T17626.8—2006規(guī)定的工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。5.7.2靜電放電抗擾度機(jī)器人應(yīng)能通過(guò)GB/T17626.2—2018規(guī)定的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。5.7.3射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度5T/ZSA232—2024機(jī)器人應(yīng)能通過(guò)GB/T17626.3—2016規(guī)定的射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)。5.8防護(hù)性能要求整機(jī)防護(hù)性能應(yīng)不低于GB/T4208—2017規(guī)定的IP55要求。6試驗(yàn)方法6.1試驗(yàn)條件6.1.1試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)滿(mǎn)足以下條件：a）環(huán)境溫度：20℃~30℃;b）相對(duì)濕度：45%～75%；c）大氣壓力：86kPa～106kPa。6.1.2試驗(yàn)機(jī)器人應(yīng)滿(mǎn)足以下條件：a）整機(jī)裝備齊全，并按規(guī)定充滿(mǎn)電；b）組裝完好，調(diào)試完畢，處于可正常使用時(shí)的狀態(tài)；c）若試驗(yàn)整機(jī)上安裝測(cè)試儀器，應(yīng)盡量減少對(duì)機(jī)器人的影響。d）保證網(wǎng)絡(luò)情況良好。6.1.3試驗(yàn)場(chǎng)地試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)滿(mǎn)足以下條件：a）在平整硬質(zhì)道路進(jìn)行試驗(yàn)，地面不應(yīng)有明顯的起伏、坑洼或障礙物，以確保機(jī)器人能夠穩(wěn)定地移動(dòng)和執(zhí)行任務(wù)；b）在試驗(yàn)道路上設(shè)置測(cè)試區(qū)，測(cè)試區(qū)兩端有足夠長(zhǎng)的助行區(qū)域和保證安全停車(chē)的輔助區(qū)域。6.2外觀檢查目測(cè)及手動(dòng)檢查機(jī)器人外觀質(zhì)量，應(yīng)滿(mǎn)足5.2的規(guī)定。6.3功能試驗(yàn)6.3.1運(yùn)動(dòng)功能試驗(yàn)分別在自主模式和遙控模式下啟動(dòng)機(jī)器人，設(shè)定運(yùn)動(dòng)路線等信息，按以下方法進(jìn)行試驗(yàn)：a）目測(cè)其是否能實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止、轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)控制功能；b）設(shè)定30m的測(cè)量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，觀察其是否能按照預(yù)設(shè)路線行進(jìn)；c）放置障礙物，觀察其是否能夠發(fā)現(xiàn)障礙物并停止或繞行；d）操作急停裝置，看是否能緊急停止并伴隨聲光報(bào)警。6.3.2監(jiān)測(cè)功能試驗(yàn)在試驗(yàn)場(chǎng)地內(nèi)進(jìn)行巡邏、巡檢試驗(yàn)，判斷機(jī)器人監(jiān)測(cè)到的視頻、音頻、數(shù)據(jù)等信息是否能夠?qū)崟r(shí)上傳至系統(tǒng)后臺(tái)，并根據(jù)預(yù)設(shè)信息進(jìn)行識(shí)別，監(jiān)測(cè)到異常狀況時(shí)，觀察其是否能報(bào)警并語(yǔ)音提示。6.3.3自檢功能試驗(yàn)6T/ZSA232—2024按以下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人準(zhǔn)備完畢，放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置；b）機(jī)器人正常工作狀態(tài)下，斷開(kāi)任一驅(qū)動(dòng)模塊、監(jiān)測(cè)設(shè)備、遙控裝置等電源或信號(hào)，觀察其是否報(bào)警提示，將異?；蚬收闲畔⑸蟼飨到y(tǒng)后臺(tái)，狀態(tài)指示燈進(jìn)行相應(yīng)狀態(tài)顯示；c）將電源系統(tǒng)閾值設(shè)置不足電量，進(jìn)行電池模塊的自檢，并觀察其是否有報(bào)警提示，將異?；蚬收闲畔⑸蟼飨到y(tǒng)后臺(tái)，狀態(tài)指示燈進(jìn)行相應(yīng)狀態(tài)顯示。6.3.4管控功能試驗(yàn)通過(guò)遙控、自主兩種控制方式執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令，機(jī)器人應(yīng)能根據(jù)命令執(zhí)行啟停、行走、后退、轉(zhuǎn)向、拍照等任務(wù)。6.3.5通信功能試驗(yàn)按以下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）通過(guò)系統(tǒng)后臺(tái)向機(jī)器人下達(dá)運(yùn)行指令，觀察機(jī)器人是否接收指令，并準(zhǔn)確執(zhí)行；b）遙控機(jī)器人采集圖像、語(yǔ)音、數(shù)據(jù)等信息，判斷機(jī)器人是否按照指令采集信息并上傳至系統(tǒng)后6.3.6自主充電功能試驗(yàn)在離充電樁一定距離時(shí)，啟動(dòng)機(jī)器人自主充電指令，觀察機(jī)器人是否自動(dòng)行駛到充電樁附近，并與充電設(shè)備配合完成充電。6.3.7人機(jī)交互功能試驗(yàn)觀察機(jī)器人本體或遙控裝置屏幕是否顯示工作狀態(tài)、運(yùn)行情況等信息，按機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)預(yù)設(shè)內(nèi)容，觀察其是否能進(jìn)行信息播報(bào)或語(yǔ)音交互。6.3.8防跌落功能實(shí)驗(yàn)將機(jī)器人自主巡邏、巡檢路線設(shè)置在臺(tái)階處，機(jī)器人自主導(dǎo)航過(guò)程中，到達(dá)臺(tái)階附近時(shí)，觀察機(jī)器人是否具備防跌落功能，檢測(cè)到臺(tái)階后自動(dòng)停止前進(jìn)。6.3.9防碰撞（避障）功能實(shí)驗(yàn)機(jī)器人巡邏、巡檢狀態(tài)下，在其行進(jìn)路線上擺放相應(yīng)障礙物，觀察機(jī)器人是否繞行或停止前進(jìn)，若機(jī)器人停止前進(jìn)，再觀察其是否發(fā)出報(bào)警提示。機(jī)器人在非巡邏、巡檢狀態(tài)下，捏其防撞梁觀察機(jī)器人是否發(fā)出報(bào)警提示。6.4性能試驗(yàn)6.4.1行進(jìn)速度試驗(yàn)按以下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在試驗(yàn)場(chǎng)地內(nèi)設(shè)定30m的測(cè)量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，標(biāo)出始端線和終端線；b）操控機(jī)器人使其按最大速度直線駛過(guò)始端線和終端線，記錄所用時(shí)間，計(jì)算行進(jìn)速度；c）上述試驗(yàn)不得少于3次，計(jì)算平均速度，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。6.4.2越障試驗(yàn)按以下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：7T/ZSA232—2024a）在試驗(yàn)場(chǎng)地上布置越障試驗(yàn)裝置，寬度應(yīng)大于機(jī)器人的寬度；b）越障試驗(yàn)裝置的高度：輪式機(jī)器人為5cm，履帶式機(jī)器人為25cm。c）機(jī)器人正對(duì)越障試驗(yàn)裝置，停在越障試驗(yàn)裝置前沿；d）操作機(jī)器人直行，使其越過(guò)越障試驗(yàn)裝置，試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行3次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。6.4.3爬坡試驗(yàn)按以下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在試驗(yàn)場(chǎng)地上布置爬坡試驗(yàn)裝置，爬坡長(zhǎng)度不小于5m；b）爬坡試驗(yàn)裝置的坡度：輪式機(jī)器人為15°,履帶式機(jī)器人為30°;c）機(jī)器人正對(duì)試驗(yàn)裝置的斜坡坡道，停在斜坡前沿；d）操作機(jī)器人直行，使其行走至爬坡試驗(yàn)裝置上，再?gòu)钠碌佬凶咧疗碌?，試?yàn)重復(fù)進(jìn)行3次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。6.4.4涉水試驗(yàn)室外巡邏機(jī)器人按以下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在試驗(yàn)場(chǎng)地上布置涉水試驗(yàn)區(qū)，水槽長(zhǎng)度不小于5m，水位深度為10cm;b）靜態(tài)測(cè)試：將機(jī)器人通電靜止涉水持續(xù)10分鐘后，機(jī)器人應(yīng)能正常運(yùn)行；c）動(dòng)態(tài)測(cè)試：輪式機(jī)器人在水中以1.2m/s，履帶式機(jī)器人以1m/s的速度分別來(lái)回行駛，應(yīng)能正常運(yùn)行。6.4.5防跌落試驗(yàn)按以下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在試驗(yàn)場(chǎng)地上布置防跌落（臺(tái)階）試驗(yàn)裝置，寬度應(yīng)大于機(jī)器人的寬度；b）防跌落能力試驗(yàn)要求：機(jī)器人在臺(tái)階前停止行進(jìn)。c）機(jī)器人正對(duì)防跌落試驗(yàn)裝置，停在防跌落試驗(yàn)裝置前沿；d）開(kāi)啟機(jī)器人自主導(dǎo)航，觀察其是否停止在防跌落試驗(yàn)裝置前，試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行3次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。6.4.6防碰撞（避障）試驗(yàn)按以下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在試驗(yàn)場(chǎng)地上布置防碰撞（可用垃圾桶等障礙物）試驗(yàn)裝置；b）防碰撞（避障）能力試驗(yàn)要求：機(jī)器人繞過(guò)障礙物或在障礙物前停止行進(jìn)。c）機(jī)器人正對(duì)防碰撞（避障）試驗(yàn)裝置，繞過(guò)防碰撞試驗(yàn)裝置或停在防碰撞試驗(yàn)裝置前沿；d）開(kāi)啟機(jī)器人自主導(dǎo)航，觀察其是否繞過(guò)防碰撞試驗(yàn)裝置或停止在防碰撞試驗(yàn)裝置前，試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行3次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。6.4.7連續(xù)運(yùn)動(dòng)工作時(shí)間試驗(yàn)機(jī)器人充滿(mǎn)電，按照自主模式運(yùn)行，記錄機(jī)器人從開(kāi)始運(yùn)行到電池電量不足報(bào)警的時(shí)間，判斷機(jī)器人的連續(xù)運(yùn)動(dòng)工作時(shí)間是否符合要求。6.4.8可見(jiàn)光性能試驗(yàn)機(jī)器人執(zhí)行可見(jiàn)光巡邏、巡檢任務(wù)，使用可見(jiàn)光相機(jī)最大和最小變焦分別拍攝照片并上傳，檢查分辨率和變焦倍數(shù)，判斷檢驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。8T/ZSA232—20246.4.9可視范圍試驗(yàn)機(jī)器人執(zhí)行巡邏、巡檢任務(wù)，調(diào)整其最大可視范圍，通過(guò)角度儀進(jìn)行測(cè)算，判斷檢驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。6.4.10音視頻存儲(chǔ)時(shí)間試驗(yàn)機(jī)器人執(zhí)行巡邏、巡檢任務(wù)采集音視頻內(nèi)容，檢查其是否可存儲(chǔ)并上傳，于24h后查看是否仍存儲(chǔ)于機(jī)器人本體，判斷檢驗(yàn)結(jié)果是否符合要求。6.4.11定位精度試驗(yàn)按以下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）設(shè)定機(jī)器人自主行走路線，預(yù)設(shè)目標(biāo)點(diǎn)位置和運(yùn)動(dòng)速度；b）機(jī)器人按預(yù)設(shè)路線自主行走，運(yùn)行到目標(biāo)點(diǎn)位置停止，停止后測(cè)量機(jī)器人實(shí)際停止位置與目標(biāo)位置的偏差值。6.5信息安全性試驗(yàn)應(yīng)按GB/T30976.2的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)；對(duì)控制設(shè)備進(jìn)行測(cè)試，邊界防護(hù)設(shè)備安全、系統(tǒng)安全、系統(tǒng)性能、網(wǎng)絡(luò)連接、應(yīng)急預(yù)案等應(yīng)符合GB/T30976.1的要求。6.6環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)6.6.1低溫試驗(yàn)按照GB/T2423.1—2008規(guī)定的試驗(yàn)要求和試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)，機(jī)器人達(dá)到試驗(yàn)溫度-20℃后保持2h，試驗(yàn)期間和試驗(yàn)后應(yīng)能正常工作。6.6.2高溫試驗(yàn)按照GB/T2423.2—2008規(guī)定的試驗(yàn)要求和試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)，機(jī)器人達(dá)到試驗(yàn)溫度50℃后保持2h，試驗(yàn)期間和試驗(yàn)后應(yīng)能正常工作。6.6.3交變濕熱試驗(yàn)按照GB/T2423.4—2008規(guī)定的試驗(yàn)要求和試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)溫度為50℃,循環(huán)次數(shù)為2次，試驗(yàn)期間和