工業(yè)機器人拆裝與維護-教案

教案課程名稱：工業(yè)機器人拆裝與維護授課專業(yè)：工業(yè)機器人技術授課班級：授課教師：授課課題工業(yè)機器人手腕部分安裝授課時數(shù)4教學目標1.了解機器人手腕部分的安裝要求2.熟悉機器人手腕部分組成機構3.認識機器人手腕部分組成的各部件及其安裝、檢測工具4.了解螺栓安裝規(guī)則并能正確安裝螺栓5.了解銷的安裝要求并能正確安裝銷教學重點熟悉機器人手腕部分組成的各部件及其安裝、檢測工具教學難點螺栓安裝規(guī)則并能正確安裝螺栓、銷的安裝要求并能正確安裝銷學情分析學生已學習電工、電子技術、工業(yè)機器人編程等專業(yè)知識，有一定專業(yè)背景知識教學材料分析計算機、工業(yè)機器人、安裝和檢測工具教學內容1.5軸緩沖塊及5、6軸零標保護套的安裝用扳手將螺釘安裝并兩個零標保護套從手腕連接體上取出。2.5、6軸蓋板及手腕連接體兩側小蓋板的安裝用扳手拆掉上一步驟中螺釘后并將蓋板從手腕連接體上安裝，然后再用扳手拆掉螺釘，并將小蓋板從手腕連接體上拆除3.5軸同步帶的安裝用活動扳手拆掉螺釘和螺母后卸下同步帶4.5、6軸電機拆除，拆除效果如圖所示將5、6軸電機電源線和編碼器引線從電機穿孔線中進行拆除用活動扳手將螺釘拆除并將皮帶輪緊釘板從手腕連接體的電機安裝孔內進行拆除用扳手拆除螺釘后將6軸電機安裝板從6軸電機上拆除，然后依次將皮帶輪和皮帶輪處連接墊片從電機上拆除5.6軸減速器末端法蘭的安裝如下圖所示依次將末端法蘭、圓柱銷和內六角螺釘從機器人軸減速器上拆除。6.6軸軸承杯的安裝用扳手拆掉螺釘，依次將調整墊1和分裝好的軸承杯從手腕連接體中拆除。教學活動及時間安排教學方法手段1.分組討論：你眼中的工業(yè)機器人內部結構是什么樣子？0.5課時2.每組介紹討論結果，0.5課時3.PPT演示工業(yè)機器人手腕部分安裝方法，1課時4.分組討論：工業(yè)機器人5軸和6軸位置在哪？里面的結構如何？1課時5.每組介紹討論結果，0.5課時6.總結集中講授、示范演示、巡回指導、小組討論教學評價課后小結備注

授課課題工業(yè)機器人手腕部分安裝授課時數(shù)4教學目標1.了解機器人手腕部分的安裝要求2.熟悉機器人手腕部分組成機構3.認識機器人手腕部分組成的各部件及其安裝、檢測工具4.了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓5.了解密封圈的轉配要求并能正確安裝密封圈6.按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具裝配機器人手腕部分分裝，并對其進行檢驗教學重點熟悉機器人手腕部分組成的各部件及其安裝、檢測工具教學難點按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具裝配機器人手腕部分分裝，并對其進行檢驗學情分析學生已學習電工、電子技術、工業(yè)機器人編程等專業(yè)知識，有一定專業(yè)背景知識教學材料分析計算機、工業(yè)機器人、安裝和檢測工具教學內容1.連接小軸的安裝用工裝將軸承裝配在弧齒上，依次將隔套裝配在連接小軸上，然后對準鍵槽將分裝好的弧齒連接到小軸上，最后用螺釘擰緊并壓緊軸承內圈。2.連接小軸除調整墊厚度3.連接小軸與6軸減速機的裝配將6軸減速機放在工作臺上，然后將螺釘將連接小軸裝配在6軸減速機上4.6軸減速機與手腕裝配將手腕置于工作臺上，用內六角螺釘將6軸減速機與手腕體固定。5.6軸軸承杯及6軸輸出皮帶的裝配如下圖所示依次將末端法蘭、圓柱銷和內六角螺釘從機器人軸減速器上拆除。6.6軸軸承杯的安裝用扳手拆掉螺釘，依次將調整墊1和分裝好的軸承杯從手腕連接體中拆除。教學活動及時間安排教學方法手段1.分組討論：你眼中的工業(yè)機器人內部結構是什么樣子？0.5課時2.每組介紹討論結果，0.5課時3.PPT演示工業(yè)機器人手腕部分安裝方法，1課時4.分組討論：工業(yè)機器人5軸和6軸位置在哪？里面的結構如何？1課時5.每組介紹討論結果，0.5課時6.總結集中講授、示范演示、巡回指導、小組討論教學評價課后小結備注授課課題電機座拆卸授課時數(shù)4教學目標1.了解機器人電機座的拆卸要求2.熟悉機器人電機座拆卸組成機構3.認識機器人電機座組成的各零部件及其拆卸、檢測工具4.了解螺栓拆卸規(guī)則并能正確拆卸螺栓5.了解銷的裝配要求并正確拆卸銷6.按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具拆卸機器人電機座，并對其進行檢驗教學重點熟悉機器人電機座組成的各零部件及其拆卸、檢測工具教學難點按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具拆卸機器人電機座，并對其進行檢驗學情分析學生已學習電工、電子技術、工業(yè)機器人編程等專業(yè)知識，有一定專業(yè)背景知識教學材料分析計算機、工業(yè)機器人、安裝和檢測工具教學內容1.3軸電機蓋板及電機座線束扎線板的拆卸用扳手拆掉螺釘并將蓋板從電機上拆卸出來，用扳手拆掉螺釘后將扎線板從電機座上拆卸出來2.3軸電機輸入齒輪及3軸電機的拆卸用扳手拆掉螺釘并將電機從電機座上移除，將墊圈從相應槽內取出并將墊圈清晰干凈，用扳手拆掉螺釘并將3軸電機輸入齒輪從電機上拆卸出來。3.3軸減速機的拆卸用扳手拆除螺釘后將3軸減速機從電機座上拆除，將墊圈從減速機與電機座配合處面上取下4.4軸電機及4軸減速機過渡板的拆卸拆掉螺釘后將過渡板從減速機上移除，用扳手拆掉螺釘后將電機從電機座上分離，將墊圈從減速機上相應槽內取出5.骨架油封及孔用擋圈的拆卸取出骨架油封，然后用孔卡鉗將孔用擋圈從相應卡簧槽中取出教學活動及時間安排教學方法手段1.分組討論：你眼中的工業(yè)機器人內部結構是什么樣子？0.5課時2.每組介紹討論結果，0.5課時3.PPT演示工業(yè)機器人電機座部分安裝方法，1課時4.分組討論：工業(yè)機器人電機座位置在哪？里面的結構如何？0.5課時5.每組動手操作，1.5課時6.總結集中講授、示范演示、巡回指導、小組討論教學評價課后小結備注授課課題電機座安裝授課時數(shù)4教學目標1.了解機器人電機座分裝的要求2.熟悉機器人電機座分裝組成機構3.認識組成機器人電機座分裝的各零部件及其裝配、檢測工具4.了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓5.了解密封圈的裝配要求并能正確安裝密封圈6.了解銷的裝配要求并能正確安裝銷7.按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具完成機器人電機座分裝的裝配，并對其進行檢驗教學重點熟悉機器人電機座分裝組成機構教學難點按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具完成機器人電機座分裝的裝配，并對其進行檢驗學情分析學生已學習電工、電子技術、工業(yè)機器人編程等專業(yè)知識，有一定專業(yè)背景知識教學材料分析計算機、工業(yè)機器人、安裝和檢測工具教學內容1.4軸減速機與過線套的裝配將密封圈放入過線套內，在過線套與減速器配合表面處均勻涂一層平面密封膠，然后用螺釘將過線套裝配在減速器上。2.4軸減速機輸入齒輪及深溝球軸承的裝配用工具將軸承壓入4軸減速機齒輪上，將分裝好的減速機輸入齒輪裝配在減速機上。3.4軸減速機與電機座的裝配將墊圈放入減速機相應槽內，然后在減速機與電機座表面均勻涂一層平面封圈，最后用螺釘將減速機裝配在電機座上。4.骨架油封及孔用彈性擋圈的安裝用孔用卡簧鉗將孔用彈性擋圈安裝在相應卡簧槽內，最后用工裝將骨架油封裝入隔套中。5.4軸電機及減速機過渡板的安裝用螺釘將4軸電機輸入齒輪裝配在電機上，將墊圈放入電機與電機座配合止口面上，在4軸電機與電機座表面均勻涂一層平面密封膠，用螺釘將電機裝配在電機座上。教學活動及時間安排教學方法手段1.PPT講解：工業(yè)機器人電機座安裝方法？0.5課時2.每組介紹討論結果，0.5課時3.PPT演示工業(yè)機器人電機座安裝技巧，1課時4.分組討論：工業(yè)機器人5軸和6軸位置在哪？里面的結構如何？1課時5.每組介紹討論結果，0.5課時6.總結集中講授、示范演示、巡回指導、小組討論教學評價課后小結備注授課課題管線部分拆卸授課時數(shù)4教學目標1.了解機器人手管線部分的拆卸要求2.熟悉機器人手管線部分組成機構3.認識機器人手管部分組成的各零部件及其拆卸、檢測工具4.了解螺栓擰出規(guī)則并能正確拆除螺栓5.了解銷的拆卸要求并正確拆卸銷6.按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具拆卸機器人手管線部分，并對其進行檢驗教學重點熟悉機器人手管線部分組成機構教學難點按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具拆卸機器人手管線部分，并對其進行檢驗學情分析學生已學習電工、電子技術、工業(yè)機器人編程等專業(yè)知識，有一定專業(yè)背景知識教學材料分析計算機、工業(yè)機器人、安裝和檢測工具教學內容1.4軸電機后蓋板的拆卸用剪子將過線套處捆扎線纜的扎帶從線束捆扎板和支撐板上剪開，然后將螺釘擰出并將4軸蓋板從電機座上拆卸2.航插的拆卸將螺釘擰出并將蓋板從底座上拆卸，取下動力線航插和編碼線航插，然后將自帶的螺釘和螺母擰出并將航插從蓋板上拆卸，最后將動力線端子和編碼線端子從航插上拆卸。3.1、2軸電機電源線及編碼線的拆卸將防火布和扎帶拆除，然后將1、2軸電機電源線及編碼線從1、2軸電機端口上拆卸，粗的為電源線、細的為編碼線。4.線纜將螺釘擰出，再將穿線板從電機座上拆除，最后將定位環(huán)從管線包固定座上拆卸5.定位環(huán)將管線拉直，然后將最后一個定位環(huán)從波紋管另一端拆除。教學活動及時間安排教學方法手段1.PPT講解：工業(yè)機器人管線部分拆卸方法？0.5課時2.每組介紹討論結果，0.5課時3.PPT演示工業(yè)機器人管線部分拆卸技巧，1課時4.實際操作：1課時5.每組介紹討論結果，0.5課時6.總結集中講授、示范演示、巡回指導、小組討論教學評價課后小結備注授課課題管線部分安裝授課時數(shù)4教學目標1.了解機器人管線部分的安裝要求2.熟悉機器人管線部分組成機構3.認識機器人管線部分組成的各零部件及其裝配、檢測工具4.了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓5.了解密封圈的裝配要求并能正確安裝密封圈6.了解銷的裝配要求并能正確安裝銷7.按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具裝配機器人手管線部分，并對其進行檢驗教學重點熟悉機器人手管線部分組成機構教學難點按照工藝規(guī)程要求，會使用各種工具裝配機器人手管線部分，并對其進行檢驗學情分析學生已學習電工、電子技術、工業(yè)機器人編程等專業(yè)知識，有一定專業(yè)背景知識教學材料分析計算機、工業(yè)機器人、安裝和檢測工具教學內容1.給4、5、6軸電機裝配端子將4、5、6軸的動力線和編碼器線配上端子。2.線束扎線板和支撐板管線包固定座的安裝用螺釘分別將扎線板、支撐板安裝在轉座上，用螺釘將3個管線包固定座分別安裝在大臂和轉座上。3.管線頭的裝配取一套管線包，擰下一端的螺母，將穿線板