《物流搬運(yùn)小車系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)》5800字（論文）

物流搬運(yùn)小車系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)目錄TOC\o"1-2"\h\u11959物流搬運(yùn)小車系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 1200431.1物流搬運(yùn)小車整體功能流程設(shè)計(jì) 1297061.1.1物流搬運(yùn)小車整體功能流程 1252861.1.2物流搬運(yùn)小車整體功能優(yōu)缺點(diǎn) 2282451.2物流搬運(yùn)小車傳感器模塊軟件設(shè)計(jì) 375091.3物流搬運(yùn)小車通信接口模塊軟件設(shè)計(jì) 3206101.3.1通信接口模塊軟件方案設(shè)計(jì) 358581.3.2通信接口模塊軟件設(shè)計(jì) 46971.4物流搬運(yùn)小車LCD顯示模塊軟件設(shè)計(jì) 697881.5物流搬運(yùn)小車功率驅(qū)動(dòng)模塊軟件設(shè)計(jì) 6232441.5.1功率驅(qū)動(dòng)模塊軟件方案設(shè)計(jì) 690221.5.2功率驅(qū)動(dòng)模塊軟件設(shè)計(jì) 833791.6物流搬運(yùn)小車AprilTAG識(shí)別程序軟件設(shè)計(jì) 9256991.6.1對(duì)AprilTAG識(shí)別原理 9171101.6.2物流搬運(yùn)小車AprilTAG識(shí)別程序設(shè)計(jì) 101.1物流搬運(yùn)小車整體功能流程設(shè)計(jì)1.1.1物流搬運(yùn)小車整體功能流程本次物流搬運(yùn)小車其整體功能流程圖如下圖1.1所示。圖1.1物流搬運(yùn)小車整體功能流程圖本物流搬運(yùn)小車在上電初始化后，調(diào)用攝像頭模塊對(duì)AprilTAG進(jìn)行檢測(cè)，如果沒有檢測(cè)到AprilTAG，攝像頭會(huì)繼續(xù)檢測(cè)，如果檢測(cè)到了會(huì)對(duì)AprilTAG進(jìn)行識(shí)別并將識(shí)別的結(jié)果發(fā)送至串行終端，并且會(huì)通過串口通信的方式發(fā)送給我們的物流搬運(yùn)小車的主控芯片，讓主控芯片做出對(duì)應(yīng)的處理，在對(duì)獲得的識(shí)別結(jié)果進(jìn)行LCD屏幕顯示的同時(shí)，主控芯片發(fā)送PWM信號(hào)通過驅(qū)動(dòng)芯片到達(dá)電機(jī)，從而小車做出對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。1.1.2物流搬運(yùn)小車整體功能優(yōu)缺點(diǎn)本次物流搬運(yùn)小車的設(shè)計(jì)，是基于AprilTAG識(shí)別的，屬于機(jī)器視覺，比那些基于磁導(dǎo)航的物流搬運(yùn)小車定位更為精確，這樣的導(dǎo)航方式使得本次設(shè)計(jì)的物流搬運(yùn)小車具有結(jié)構(gòu)小巧靈活，對(duì)物流搬運(yùn)小車鋪設(shè)路徑以及改變物流搬運(yùn)小車的路徑比較方便等特點(diǎn)，而且在物流搬運(yùn)小車運(yùn)行過程中，對(duì)聲光沒有干擾，不會(huì)影響到別的依靠聲光而工作的倉(cāng)庫(kù)機(jī)器人。本次基于AprilTAG的物流搬運(yùn)小車，對(duì)于其路徑的問題可能需要定期的維護(hù)，防止AprilTAG被磨壞，而且可能會(huì)對(duì)倉(cāng)庫(kù)的場(chǎng)地平整程度有很高的要求，如果場(chǎng)地不平整，AprilTAG可能不會(huì)被容易地檢測(cè)出來，從而導(dǎo)致小車的路徑出錯(cuò)。1.2物流搬運(yùn)小車傳感器模塊軟件設(shè)計(jì)本物流搬運(yùn)小車的傳感器模塊的軟件設(shè)計(jì)主要是打開調(diào)試攝像頭，其流程圖如下圖1.2所示。圖1.2物流搬運(yùn)小車傳感器模塊軟件設(shè)計(jì)流程圖通過import導(dǎo)入攝像頭對(duì)象sensor，通過調(diào)用攝像頭對(duì)象sensor的reset方法將攝像頭進(jìn)行初始化配置，通過調(diào)用set_pixformat方法對(duì)攝像頭進(jìn)行設(shè)置像素格式，在設(shè)置像素格式這個(gè)方法內(nèi)，可以設(shè)置成GRAYSCAL灰度圖像和RGB565彩色圖像，彩色圖像的處理速度要比灰色圖像慢。然后通過調(diào)用set_framesize方法設(shè)置每幀的大小，在本程序中設(shè)置為QQVGA模式即160*120圖像尺寸。再之后是設(shè)置skip_frames方法讓攝像頭在等待時(shí)間后變得穩(wěn)定。用相機(jī)拍攝一張照片的方法是snapshot，通過它返回image對(duì)象，然后可讓LCD屏顯示。1.3物流搬運(yùn)小車通信接口模塊軟件設(shè)計(jì)1.3.1通信接口模塊軟件方案設(shè)計(jì)在stm32最小系統(tǒng)板這部分，單片機(jī)接收數(shù)據(jù)的方式有中斷和查詢兩種方式，所謂的查詢方式就是在物流搬運(yùn)小車的程序主循環(huán)當(dāng)中，不斷地去循環(huán)檢查標(biāo)志位、去接收數(shù)據(jù)，如果標(biāo)志位檢測(cè)為1就說明我們接收到了串口數(shù)據(jù)，然后再去對(duì)串口接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，這樣做的好處是在編程上比較簡(jiǎn)單，并且物流搬運(yùn)小車主程序不會(huì)被中斷，當(dāng)我們需要接收串口數(shù)據(jù)的時(shí)候再去接收查詢，不需要接收數(shù)據(jù)的時(shí)候甚至可以不去管它，但是查詢方式有一個(gè)很致命的缺點(diǎn)，就是失去了實(shí)時(shí)性。因?yàn)樵谖覀兊木幊坍?dāng)中，查詢程序只能作為整個(gè)主程序其中的一小部分，我們還會(huì)有其他的程序功能需要處理實(shí)現(xiàn)，假設(shè)我們?cè)谧鲆粋€(gè)項(xiàng)目的時(shí)候，串口接收到的數(shù)據(jù)必須要求馬上去處理，這種時(shí)候如果是等待主函數(shù)查詢到串口的標(biāo)志位，那么時(shí)間上可能已經(jīng)過去了很久，而本次物流搬運(yùn)小車系統(tǒng)中，必須解決對(duì)實(shí)時(shí)性及時(shí)處理的要求，所以在stm32最小系統(tǒng)板的通信接口模塊軟件設(shè)計(jì)中我選用了串口中斷的方式去接收PYAI-K210開發(fā)板發(fā)來的數(shù)據(jù)。1.3.2通信接口模塊軟件設(shè)計(jì)物流搬運(yùn)小車的通信接口模塊分為PYAI-K210開發(fā)板和stm32最小系統(tǒng)板，其中PYAI-K210開發(fā)板通信接口模塊的軟件流程圖如下圖1.3所示。圖1.3PYAI-K210開發(fā)板通信接口模塊軟件設(shè)計(jì)流程圖在PYAI-K210開發(fā)板的通信接口模塊軟件設(shè)計(jì)中，首先通過import導(dǎo)入串口模塊，然后配置串口的引腳IO6和IO7，之后調(diào)用machine.UART方法創(chuàng)建了UART對(duì)象，配置了其串口編號(hào)、波特率、數(shù)據(jù)位、校驗(yàn)位、停止位、串口接收超時(shí)的時(shí)間和串口接收緩沖的大小。然后調(diào)用UART.read方法可以讀取串口中緩沖的數(shù)據(jù)，調(diào)用UART.write可以通過串口發(fā)送數(shù)據(jù)。stm32最小系統(tǒng)板的通信接口模塊的軟件流程圖如下圖1.4所示。圖1.4stm32最小系統(tǒng)板通信接口模塊軟件設(shè)計(jì)流程圖在stm32最小系統(tǒng)板的通信接口模塊軟件設(shè)計(jì)中首先進(jìn)行了其端口、系統(tǒng)時(shí)鐘的初始化，之后配置了中斷模式，最后對(duì)其串口進(jìn)行了配置和初始化，設(shè)置了其波特率，數(shù)據(jù)格式的字長(zhǎng)，配置其停止位、校驗(yàn)位，然后對(duì)其初始化，選用ENABLE開啟串口中斷。在main函數(shù)里調(diào)用了這四個(gè)初始化配置，當(dāng)檢測(cè)到指定的USART發(fā)來數(shù)據(jù)時(shí)，程序就會(huì)發(fā)生串口中斷，去執(zhí)行串口中斷的服務(wù)程序，檢測(cè)標(biāo)志位并去接收PYAI-K210開發(fā)板發(fā)來的數(shù)據(jù)。使用這種方式進(jìn)行處理，每次串口在收到數(shù)據(jù)之后，都會(huì)自動(dòng)地中斷主函數(shù)中的程序，直接跳轉(zhuǎn)到中斷服務(wù)的程序，執(zhí)行接收后，再跳回到主函數(shù)內(nèi)容中。這種使用中斷的方式，能夠保證串口在收到數(shù)據(jù)的一瞬間，馬上跳轉(zhuǎn)到中斷服務(wù)程序，來做及時(shí)的處理，不會(huì)有任何時(shí)間上的耽擱，對(duì)我們本次物流搬運(yùn)小車的系統(tǒng)來說，是非常合適的。而在物流搬運(yùn)小車系統(tǒng)的中斷服務(wù)函數(shù)當(dāng)中，加入了一條判斷語句，if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET)，在這條判斷語句中加入了一個(gè)函數(shù)USART_GetITStatus，它的功能是檢查指定的USART中斷是否發(fā)生，在這里函數(shù)里我們處理的是USART_IT_RXNE接收中斷，因?yàn)橛泻芏喾N方式都能夠發(fā)生中斷進(jìn)入中斷服務(wù)函數(shù)，比如發(fā)送中斷、溢出錯(cuò)誤中斷等等，所以必須確保我們處理到的中斷是接收中斷才可以。所以在中斷服務(wù)函數(shù)中，只有我們的串口接收到數(shù)據(jù)，才會(huì)進(jìn)入到中斷服務(wù)函數(shù)。如果我們需要接收多個(gè)數(shù)據(jù)，可以創(chuàng)建一個(gè)數(shù)組用來接收多個(gè)數(shù)據(jù)信息。1.4物流搬運(yùn)小車LCD顯示模塊軟件設(shè)計(jì)本次物流搬運(yùn)小車的LCD顯示模塊選用了LCD9648液晶屏，其軟件設(shè)計(jì)流程圖如下圖1.5所示。圖1.5物流搬運(yùn)小車LCD顯示模塊軟件設(shè)計(jì)流程圖在程序的開始時(shí)導(dǎo)入了LCD9648模塊即LCD9648.h文件，在LCD9648.h文件中我們共用到了三個(gè)被定義好的函數(shù)，初始化函數(shù)、界面清空函數(shù)、顯示數(shù)字函數(shù)。在本次物流搬運(yùn)小車的設(shè)計(jì)中，我根據(jù)小車獲取到的AprilTAG結(jié)果不同，總共設(shè)置了5個(gè)檔位，其中在0號(hào)檔位的時(shí)候是小車的初始檔位，在該檔位下表示小車已經(jīng)啟動(dòng)，準(zhǔn)備工作。在1號(hào)檔位的時(shí)候表示是剎車擋位，當(dāng)小車在工作的時(shí)候掃描獲得了1號(hào)檔位就要進(jìn)行剎車停止，等待工人們給小車裝貨或者卸貨。在2號(hào)檔位的時(shí)候表示是小車的直線運(yùn)行擋位，小車會(huì)沿著直線一直行走直到掃描獲得別的檔位。在3號(hào)檔位的時(shí)候是小車的左轉(zhuǎn)檔位，當(dāng)小車掃描到3號(hào)檔位的信息時(shí)候，會(huì)進(jìn)行左轉(zhuǎn)向，如果小車在直線行駛而顯示3號(hào)檔位則表示小車剛經(jīng)過左轉(zhuǎn)而運(yùn)行過來，也便于工人們判斷小車來時(shí)的方向。同理在4號(hào)檔位的時(shí)候是右轉(zhuǎn)檔位，小車在掃描到信息后會(huì)進(jìn)行右轉(zhuǎn)向。而程序中LCD主要的功能就是去顯示小車的這五個(gè)檔位。1.5物流搬運(yùn)小車功率驅(qū)動(dòng)模塊軟件設(shè)計(jì)1.5.1功率驅(qū)動(dòng)模塊軟件方案設(shè)計(jì)本次物流搬運(yùn)小車通過驅(qū)動(dòng)芯片去控制小車的電機(jī)運(yùn)作，在控制方法上有兩種選擇，首先第一種控制方法是在程序中調(diào)用延時(shí)函數(shù)來控制物流搬運(yùn)小車的電機(jī)運(yùn)作，程序調(diào)用延時(shí)函數(shù)產(chǎn)生一段時(shí)間高電平，再調(diào)用延時(shí)函數(shù)產(chǎn)生一段時(shí)間互補(bǔ)的低電平，即通過在一段時(shí)間內(nèi)延時(shí)高低電平時(shí)間來模擬PWM輸出。因?yàn)檎{(diào)用延時(shí)函數(shù)所采用的是stm32單片機(jī)內(nèi)部自帶的滴答定時(shí)器，所以精度方面會(huì)很高，能夠達(dá)到控制物流搬運(yùn)小車電機(jī)的精度要求。但是如果本次物流搬運(yùn)小車的系統(tǒng)選擇調(diào)用延時(shí)函數(shù)來控制小車的電機(jī)工作，會(huì)導(dǎo)致STM32F103C8T6該芯片的工作效率低，因?yàn)樵谥餮h(huán)中調(diào)用延時(shí)函數(shù)是需要占用芯片的工作時(shí)間，我們利用stm32最小系統(tǒng)板控制物流搬運(yùn)小車電機(jī)的時(shí)候，就不能實(shí)時(shí)性很高地去處理其他工作。所以在本次物流搬運(yùn)小車的系統(tǒng)中我并沒有選擇延時(shí)函數(shù)來控制電機(jī)，而是采用了第二種控制方法，選用stm32單片機(jī)內(nèi)部配置的專用PWM脈寬調(diào)制器，通過PWM脈寬調(diào)制器來產(chǎn)生能夠控制物流搬運(yùn)小車電機(jī)工作的高低電平。本系統(tǒng)中選用PWM來控制電機(jī)，物流搬運(yùn)小車的芯片就不需要參與物流搬運(yùn)小車電機(jī)的控制工作，物流搬運(yùn)小車的芯片可以去控制其他的任務(wù)，在很大的程度上提高了本次物流搬運(yùn)小車的系統(tǒng)內(nèi)部工作效率。PWM即脈沖寬度調(diào)制，它可以簡(jiǎn)單的稱作為脈寬調(diào)制，也就是我們常說的占空比。它是利用單片機(jī)的數(shù)字輸出部分也就是高低電平的輸出，來對(duì)模擬電路來進(jìn)行有效控制的一種很有效的方式，這也是PWM最為核心的應(yīng)用，其應(yīng)用廣泛，在測(cè)量、通信和功率控制等領(lǐng)域應(yīng)用頗多。在本次物流搬運(yùn)小車的系統(tǒng)中利用PWM信號(hào)來控制小車電機(jī)進(jìn)行運(yùn)作，實(shí)際上就是利用高低電平所占用的時(shí)間長(zhǎng)度來決定物流搬運(yùn)小車電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度的快慢，其本質(zhì)上是一種模擬控制。PWM的特性是每個(gè)PWM的周期它的長(zhǎng)度固定不變的，PWM多個(gè)周期不斷地輸出就產(chǎn)生了PWM的頻率。也就是說，在脈寬調(diào)制中其頻率是固定不變的，唯一變化的是PWM信號(hào)中高電平和低電平時(shí)間長(zhǎng)短的關(guān)系。高電平的長(zhǎng)度短一點(diǎn)其對(duì)應(yīng)的低電平就要長(zhǎng)一點(diǎn)，所以PWM所需要調(diào)制的最本質(zhì)最核心的東西就是高低電平比例的變化，通過不同的高低電平比例，來達(dá)到不同的控制效果，這也就是PWM脈寬調(diào)制的最基本原理。在單片機(jī)的內(nèi)部，本身是沒有時(shí)間這個(gè)概念的，其內(nèi)部時(shí)間的產(chǎn)生本質(zhì)是通過計(jì)數(shù)來實(shí)現(xiàn)的，定時(shí)器實(shí)際上就是以一個(gè)時(shí)鐘周期為單位，以單片機(jī)其主頻晶振的頻率為基準(zhǔn)。每過一個(gè)時(shí)鐘周期單片機(jī)就會(huì)計(jì)一位，計(jì)數(shù)器可以從0開始累加，也可以從設(shè)定的值開始遞減，每隔一個(gè)機(jī)械周期即一個(gè)主晶振頻率的周期，計(jì)數(shù)器就會(huì)加一或者減一，當(dāng)加到或者減到頭的時(shí)候，產(chǎn)生溢出信號(hào)，將計(jì)數(shù)器清零重新開始。在stm32中脈寬調(diào)制就是由定時(shí)器產(chǎn)生，其包括了一個(gè)高級(jí)定時(shí)器TIM1，外加三個(gè)普通的定時(shí)器TIM2、3、4。其中TIM2、3、4它們?nèi)齻€(gè)定時(shí)器是通用的標(biāo)準(zhǔn)定時(shí)器，其三個(gè)可以同步運(yùn)行，且它們?nèi)齻€(gè)每個(gè)都擁有一個(gè)16位的預(yù)分頻器和16位的自動(dòng)加載遞加或者遞減的計(jì)數(shù)器，擁有四個(gè)相互獨(dú)立的可以用于PWM輸出的通道，也就是說這三個(gè)通用的標(biāo)準(zhǔn)定時(shí)器可以實(shí)現(xiàn)這四個(gè)功能其中就有我們需要的PWM。在本次物流搬運(yùn)小車的系統(tǒng)中，我選用了TIM3、4兩個(gè)定時(shí)器來控制小車的兩個(gè)電機(jī)。1.5.2功率驅(qū)動(dòng)模塊軟件設(shè)計(jì)本次物流搬運(yùn)小車功率驅(qū)動(dòng)模塊的軟件設(shè)計(jì)流程圖如下圖1.6所示。如圖在物流搬運(yùn)小車功率驅(qū)動(dòng)模塊的軟件設(shè)計(jì)程序中，在程序開始的時(shí)候?qū)肓薖WM.h文件，這是使用PWM功能來控制電機(jī)的相關(guān)驅(qū)動(dòng)。在主程序里面調(diào)用了TIM3_CH1_PWM_Init與TIM4_CH2_PWM_Init這兩個(gè)函數(shù)，這兩個(gè)函數(shù)就是定時(shí)器的初始化函數(shù)，它們負(fù)責(zé)初始化定時(shí)器三的通道1和定時(shí)器四的通道2。這兩個(gè)函數(shù)有兩個(gè)參數(shù)，其第一個(gè)參數(shù)是定時(shí)器的溢出值A(chǔ)RR，當(dāng)定時(shí)器計(jì)數(shù)到與ARR相等的數(shù)值時(shí)，定時(shí)器會(huì)產(chǎn)生溢出的信號(hào)，并清零。其第二個(gè)參數(shù)是分頻系數(shù)，它的功能是對(duì)定時(shí)器的時(shí)鐘來源進(jìn)行分頻，如定時(shí)器所使用的定時(shí)器使用的時(shí)鐘是72MHz，則可通過第二個(gè)參數(shù)對(duì)時(shí)鐘頻率進(jìn)行分頻，分頻之后所輸入的時(shí)鐘頻率變小，定時(shí)器的計(jì)數(shù)時(shí)間會(huì)變長(zhǎng)，相當(dāng)于計(jì)時(shí)時(shí)間變慢，這樣能夠達(dá)到更長(zhǎng)時(shí)間的計(jì)時(shí)效果，通過加大分頻系數(shù)，可以達(dá)到更長(zhǎng)時(shí)間的定時(shí)效果。然后調(diào)用TIM_SetCompare這個(gè)函數(shù)對(duì)定時(shí)器的CCR值進(jìn)行設(shè)置，CCR即PWM占空比，其共有兩個(gè)參數(shù)，第一個(gè)參數(shù)是定時(shí)器的名字，選擇需要設(shè)置的定時(shí)器。其二個(gè)參數(shù)是CCR值，也就是對(duì)其高低電平比例進(jìn)行設(shè)置，在本代碼中ARR值為499，當(dāng)我們CCR值設(shè)置為499時(shí)，全為低電平，小車停止。在小車運(yùn)動(dòng)過程中為了防止其速度過快而帶來的各種安全隱患，所以設(shè)置了其運(yùn)動(dòng)時(shí)CCR值為300。在主程序中對(duì)兩個(gè)定時(shí)器3、4進(jìn)行初始化，設(shè)置了其CCR初始值為499也就是小車處于第0號(hào)檔位，停止等待的階段。之后如果接收到了來自PYAI-K210開發(fā)板傳來的數(shù)據(jù)，那么就會(huì)進(jìn)入串口中斷函數(shù)，當(dāng)接收到2號(hào)檔位的信息時(shí)，定時(shí)器3、4的CCR值全部設(shè)置為300，讓它不至于過快的進(jìn)行直線行駛。當(dāng)接收到1號(hào)檔位的信息時(shí)，兩個(gè)定時(shí)器的CC值變?yōu)?99，進(jìn)行剎車操作，等待工人對(duì)物流搬運(yùn)小車進(jìn)行裝卸貨物。當(dāng)接收到3號(hào)4號(hào)檔位的信息時(shí)，就會(huì)讓其中一個(gè)定時(shí)器的CCR值為300，另一個(gè)CCR值為499，并且延時(shí)一小段時(shí)間，這段時(shí)間就是小車進(jìn)行轉(zhuǎn)向的時(shí)間，過了這段時(shí)間之后再次讓兩個(gè)定時(shí)器CCR值變?yōu)?00，讓小車再轉(zhuǎn)向后繼續(xù)前進(jìn)。圖1.6物流搬運(yùn)小車功率驅(qū)動(dòng)模塊軟件設(shè)計(jì)流程圖1.6物流搬運(yùn)小車AprilTAG識(shí)別程序軟件設(shè)計(jì)1.6.1對(duì)AprilTAG識(shí)別原理AprilTAG是一種基準(zhǔn)標(biāo)志，它與二維碼非常的相似，但是與二維碼的復(fù)雜程度比起來還是簡(jiǎn)單了不少，并且能夠滿足實(shí)時(shí)性的要求，AprilTAG標(biāo)記在機(jī)器視覺這個(gè)領(lǐng)域內(nèi)要比二維碼更有用處，因?yàn)榭梢酝ㄟ^AprilTAG計(jì)算出位置、方向等許多信息來完成各種任務(wù)。通過識(shí)別AprilTAG可以獲得大致兩種信息：其id信息與其3d位置，而在本次物流搬運(yùn)小車的設(shè)計(jì)中，我們選擇將AprilTAG貼在地面上，以便小車上鏡頭朝下的攝像頭可以檢測(cè)識(shí)別的瞬間進(jìn)行線路的調(diào)整，所以在本次AprilTAG的識(shí)別程序中，我只針對(duì)了AprilTAG的id進(jìn)行了識(shí)別，這樣既可以模擬物流小車在倉(cāng)庫(kù)情境下的工作情況，也會(huì)讓小車在針對(duì)AprilTAG識(shí)別結(jié)果做出反應(yīng)的代碼中變得不那么復(fù)雜。AprilTAG有許多的種類，在本次設(shè)計(jì)中選用MaixPy自帶的AprilTAG生成器所推薦的TAG36H11這個(gè)種類。AprilTAG的識(shí)別過程流程圖如下圖1.7所示。圖1.7AprilTAG識(shí)別過程流程圖AprilTAG的識(shí)別過程大致可以分為三個(gè)步驟。第一個(gè)步驟是尋找一個(gè)圖像，并檢測(cè)出這個(gè)圖像的邊緣。而第二步則就是根據(jù)檢測(cè)出來的這個(gè)圖像的邊緣進(jìn)行算法篩選，在這個(gè)過程中會(huì)運(yùn)用一種叫邊緣結(jié)構(gòu)分析的算法，用該算法首先會(huì)對(duì)獲得的邊緣進(jìn)行剔除，剔除的主要是那些不是直線邊緣的圖像，然后在直線的邊