TSHV2X 1-2025 汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)語(yǔ)料庫(kù) 第3部分：語(yǔ)料數(shù)據(jù)采集

ICS43.020CCSR85SHV2X團(tuán) 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/SHV2X1—2025汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)通用語(yǔ)料庫(kù)第3部分：語(yǔ)料數(shù)據(jù)采集Generalcorpusforautomobiledrivingautomationsystem—Part3:datacollection2025-01-01發(fā)布 2025-01-01實(shí)施上海市車聯(lián)網(wǎng)協(xié)會(huì)??發(fā)布T/SHV2X1—2025T/SHV2X1—2025目 次前 言 II引 言 III范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語(yǔ)和定義 1縮略語(yǔ) 1總體要求 1語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源 2語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源分類 2基本數(shù)據(jù)信息 2外部環(huán)境信息 3車輛信息 3時(shí)間戳信息 3采集任務(wù)信息 3坐標(biāo)系信息 4IMU數(shù)據(jù)采集內(nèi)容 4圖像數(shù)據(jù) 4視頻信息 5雷達(dá)數(shù)據(jù) 6聲音信息 6CAN總線數(shù)據(jù) 7軌跡導(dǎo)航數(shù)據(jù) 7數(shù)據(jù)采集要求 7采集過(guò)程要求 7數(shù)據(jù)傳輸及存儲(chǔ)要求 7采集數(shù)據(jù)質(zhì)量要求 7數(shù)據(jù)采集安全 7數(shù)據(jù)接入端 8數(shù)據(jù)采集端 8數(shù)據(jù)存儲(chǔ)端 8附錄A（資料性）語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源參考指標(biāo) 9附錄B（資料性）數(shù)據(jù)資源質(zhì)量要求 11參考文獻(xiàn) 12I前 言《汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)通用語(yǔ)料庫(kù)》系列標(biāo)準(zhǔn)擬分為六個(gè)部分：——第1部分：總體要求；——第2部分：術(shù)語(yǔ)與定義；——第3部分：語(yǔ)料數(shù)據(jù)采集；——第4部分：語(yǔ)料數(shù)據(jù)清洗；——第5部分：語(yǔ)料數(shù)據(jù)標(biāo)注；——第6部分：語(yǔ)料數(shù)據(jù)測(cè)試。本文件為第3部分。本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。本文件由上海市車聯(lián)網(wǎng)協(xié)會(huì)提出并歸口。（上海（上海（上海本文件首批承諾執(zhí)行單位：上海庫(kù)帕思科技有限公司、智能汽車創(chuàng)新發(fā)展平臺(tái)（上海）有限公司、（上海（上海II引 言（全量采集的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、計(jì)算成本巨大，且原始數(shù)據(jù)中高價(jià)值信息占比可能不足1%），單款車型上路數(shù)量較少、數(shù)據(jù)采集規(guī)模不足，不同廠商、不同車型采集數(shù)據(jù)分散且難以形成規(guī)模效應(yīng)?！癐II汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)通用語(yǔ)料庫(kù)第3部分：語(yǔ)料數(shù)據(jù)采集范圍本文件適用于企業(yè)、研究機(jī)構(gòu)等對(duì)汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的研究、開發(fā)、維護(hù)、應(yīng)用、評(píng)估。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB44497智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)GB44495汽車整車信息安全技術(shù)要求GB39732汽車事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)GB/T39267北斗衛(wèi)星導(dǎo)航術(shù)語(yǔ)GB/T19056汽車行駛記錄儀GB/T17159大地測(cè)量術(shù)語(yǔ)GB/T15979天氣類型國(guó)標(biāo)編碼GB/T14911測(cè)繪基本術(shù)語(yǔ)JT/T794—2019道路運(yùn)輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端技術(shù)要求術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源dataresources以電子化形式記錄和保存的具備原始性、可機(jī)器讀取、可供社會(huì)化再利用的數(shù)據(jù)集合。數(shù)據(jù)表征模式datarepresentationmodes計(jì)算機(jī)中存儲(chǔ)和表達(dá)數(shù)據(jù)的形式或結(jié)構(gòu)?？s略語(yǔ)下列縮略語(yǔ)適用于本文件。BDS北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BeiDounavigationsatellitesystem）GNSS（Globalnavigationsatellitesystem）GPS全球定位系統(tǒng)（Globalpositioningsystem）IMU慣性測(cè)量單元（Inertialmeasurementunit）RTK實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分技術(shù)（Real-TimeKinematic）總體要求語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源1語(yǔ)料數(shù)據(jù)采集汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)通用語(yǔ)料庫(kù)的語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源的采集方法應(yīng)符合GB44497、GB39732、GB/T17159、GB/T14911以及《智能網(wǎng)聯(lián)汽車時(shí)空數(shù)據(jù)安全處理基本要求》所規(guī)定要求。語(yǔ)料數(shù)據(jù)安全GB44495相關(guān)數(shù)據(jù)安全規(guī)定。語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源分類汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)通用語(yǔ)料庫(kù)的語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源應(yīng)包含數(shù)據(jù)采集車輛定向采集數(shù)據(jù)和量產(chǎn)車回傳汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)通用語(yǔ)料庫(kù)的語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源的數(shù)據(jù)種類、用途及數(shù)據(jù)來(lái)源詳見表1。表1 語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源的數(shù)據(jù)種類、用途及數(shù)據(jù)來(lái)源序號(hào)數(shù)據(jù)內(nèi)容用途數(shù)據(jù)來(lái)源量產(chǎn)車可選性1基本信息記錄語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源包基本數(shù)據(jù)信息軟件記錄必選2外部環(huán)境信息車輛采集發(fā)生時(shí)的外部環(huán)境信息，如天氣等軟件記錄或軟件獲取必選3車輛主體信息本車狀態(tài)、本車位置、本車運(yùn)動(dòng)軌跡車輛總線、IMU、BDS、GNSS+RTK必選4時(shí)間戳設(shè)定信息確保多傳感器數(shù)據(jù)時(shí)間校準(zhǔn)同步BDS、GNSS、授時(shí)設(shè)備必選5采集任務(wù)信息系統(tǒng)性描述記錄任務(wù)手動(dòng)記錄、軟件記錄或軟件獲取可選6車載傳感器數(shù)據(jù)物相對(duì)位置、駕駛員狀態(tài)等原始數(shù)據(jù)車載攝像頭、毫米波雷達(dá)及激光雷達(dá)、軟件獲取或軟件記錄等必選7聲音信息記錄人車交互語(yǔ)音指令和車輛本體聲音信息車載麥克風(fēng)可選8軌跡導(dǎo)航信息車輛行駛軌跡信息、高清地圖數(shù)據(jù)、測(cè)量車輛三軸角速度及加速度BDS、GNSS、IMU傳感器、OTA等必選基本數(shù)據(jù)信息表2 語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源包基本信息序號(hào)名稱字段名說(shuō)明1唯一編號(hào)package_id主要指語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源的唯一id2提交人姓名author_name主要指語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源提交人的姓名3提交人單位author_unit主要指語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源提交人單位24提交人郵箱author_email主要指語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源提交人郵箱5語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源名稱dataset_name主要指語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源名稱6聲明license主要指支持在署名情況下可商用，如“ApacheLicense2.0Unsue”等外部環(huán)境信息外部環(huán)境信息應(yīng)包括外部環(huán)境名稱、環(huán)境類型、環(huán)境描述、天氣、溫度、濕度等，見表3所示。表3 外部環(huán)境信息采集內(nèi)容序號(hào)名稱字段名說(shuō)明1外部環(huán)境名稱env_name主要指語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源采集時(shí)外部的環(huán)境名稱，如雨天真實(shí)環(huán)境采集。2環(huán)境類型env_type3環(huán)境/場(chǎng)景描述env_info主要指語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源采集時(shí)的外部環(huán)境/場(chǎng)景的描述，如日常駕駛、城區(qū)路段駕駛等。4天氣情況weather_condition主要指語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源采集時(shí)的天氣情況，滿足GB/T15979的天氣類型。5環(huán)境溫度env_temperature主要指語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源采集時(shí)環(huán)境的溫度值，單位為攝氏度（℃）。6環(huán)境濕度env_humidity（，手動(dòng)記錄或網(wǎng)絡(luò)獲取7道路類型load_type高速公路等車輛信息表4 車輛信息采集內(nèi)容序號(hào)名稱字段名說(shuō)明1車輛序列號(hào)vehicle_seq主要指采集車輛的序列號(hào)，用于追蹤和識(shí)別2車輛型號(hào)vehicle_type主要指采集車輛的具體型號(hào)，如V6等3車輛名稱vehicle_name主要指采集車輛名稱，如V6_001等4車輛狀態(tài)vehicle_state主要指采集車輛當(dāng)前工作狀態(tài)，如運(yùn)行，停止，故障等5車輛位置vehicle_position主要指車輛在物理空間中的位置信息，位置描述或經(jīng)緯度坐標(biāo)6車輛信息vehicle_info主要指采集車輛改裝信息，如傳感器外參信息、軟件版本號(hào)等時(shí)間戳信息表5 時(shí)間戳信息序號(hào)名稱字段名說(shuō)明1時(shí)間戳名稱timestamp_name例如：UNIX、POSIX、UTC2時(shí)間戳類型timestamp_type絕對(duì)時(shí)間、相對(duì)時(shí)間采集任務(wù)信息在進(jìn)行數(shù)據(jù)采集任務(wù)時(shí)，應(yīng)針對(duì)工作任務(wù)進(jìn)行系統(tǒng)描述，記錄的內(nèi)容見表6所示。3表6 采集任務(wù)內(nèi)容序號(hào)名稱字段名說(shuō)明1任務(wù)IDtask_id主鍵2任務(wù)名稱task_name記錄本次任務(wù)名稱3任務(wù)描述task_description描述執(zhí)行具體任務(wù)4任務(wù)流程task_instruction描述執(zhí)行采集任務(wù)的過(guò)程或步驟坐標(biāo)系信息汽車駕駛自動(dòng)化中坐標(biāo)系常見分為激光雷達(dá)坐標(biāo)系、相機(jī)坐標(biāo)系、車輛坐標(biāo)系、站心坐標(biāo)系以及WGS-84坐標(biāo)系，見表7所示。表7 汽車駕駛自動(dòng)化訓(xùn)練中定義的坐標(biāo)系類型序號(hào)坐標(biāo)系類型原點(diǎn)位置X軸方向Y軸方向Z軸方向作用1激光雷達(dá)坐標(biāo)系激光雷達(dá)設(shè)備中心或底部中心車輛前方車輛左側(cè)指向天空主要用于3D物體檢測(cè)、定位2相機(jī)坐標(biāo)系圖像中心或相機(jī)鏡頭中心圖像右側(cè)圖像下方指向相機(jī)內(nèi)部主要用于2D目標(biāo)檢測(cè)3車輛坐標(biāo)系車輛后軸中心或前軸中心車輛前方車輛左側(cè)指向天空主要用于獲取車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、相對(duì)位置4站心坐標(biāo)系定義的固定點(diǎn)，如停車場(chǎng)入口東方北方指向天空主要用于車輛導(dǎo)航、路徑規(guī)劃5WGS-84坐標(biāo)系位于地球質(zhì)心和CTP赤道的交點(diǎn)根據(jù)右手原則確定的協(xié)議地球極（CTP）方向主要用于GPS全球定位系統(tǒng)車輛坐標(biāo)系應(yīng)符合GB39732-2020中對(duì)于車輛坐標(biāo)系的定義。IMU慣性測(cè)量單元是測(cè)量物體三軸角速度及加速度的裝置。一般IMU包括三軸陀螺儀及三軸加速度計(jì)，部分IMUIMUIMU采集數(shù)據(jù)應(yīng)包括的信息內(nèi)容和要求見表8所示。表8IMU數(shù)據(jù)采集信息序號(hào)名稱字段名說(shuō)明1數(shù)據(jù)序列號(hào)data_seq-2時(shí)間戳timestamp主要用于數(shù)據(jù)同步和追蹤3IMU編號(hào)imu_sensor_id主要指IMU傳感器的標(biāo)識(shí)ID，以區(qū)分多個(gè)IMU傳感器采集數(shù)據(jù)4采集頻率collect_feq單位：Hz5IMU姿態(tài)orientation表示車輛方向的四元數(shù)（x,y,z,W）6線性加速度linear_acceleration表示沿各軸加速度的向量（x,y,z），單位通常為m/s7角速度協(xié)方差angular_velocity_covariance主要指角速度測(cè)量值的協(xié)方差矩陣，表示角速度測(cè)量的不確定性8線性加速協(xié)方差linear_acceleration_covariance主要指線性加速度測(cè)量值的協(xié)方差矩陣，表示線性加速度測(cè)量的不確定性9磁場(chǎng)強(qiáng)度magnetic_field單位通常為微特斯拉(uT)10磁場(chǎng)強(qiáng)度協(xié)方差magnetic_field_covariance磁場(chǎng)強(qiáng)度測(cè)量值的協(xié)方差矩陣，表示磁場(chǎng)強(qiáng)度測(cè)量的不確定性用于標(biāo)識(shí)車輛橫擺角速度和車輛側(cè)傾角速度方向的車輛坐標(biāo)系應(yīng)符合GB39732中對(duì)于車輛坐標(biāo)系的定義。圖像數(shù)據(jù)4表9 圖像數(shù)據(jù)資源的指標(biāo)和要求序號(hào)指標(biāo)或（和）要求說(shuō)明1類別見表112主題領(lǐng)域參照《中國(guó)分類主題詞表》（第二版）中的定義3數(shù)據(jù)資源內(nèi)容圖像及對(duì)應(yīng)文字說(shuō)明或圖像介紹4圖像編碼（文件）格式宜JP(E)G、PNG等5位深度8/246分辨率屏幕分辨率不低于1024×768，掃描圖像的掃描分辨率不低于72dpi，確保能夠清晰地分辨出遠(yuǎn)處的小標(biāo)志和模糊的車道線邊界7圖像真實(shí)性（如需要）達(dá)到《圖片真實(shí)性鑒定技術(shù)規(guī)范》（SF/T0153-2023）中非負(fù)面的鑒定結(jié)果視頻信息表10 視頻數(shù)據(jù)的指標(biāo)和要求序號(hào)指標(biāo)或（和）要求說(shuō)明1視頻類型見表112數(shù)據(jù)資源內(nèi)容主要指視頻及對(duì)應(yīng)文字說(shuō)明或視頻介紹，如拍攝地點(diǎn)、時(shí)間、設(shè)備、照明條件、天氣條件、道路條件等信息3視頻分辨率宜1920x1080及以上4視頻幀率宜20fps及以上5單一視頻時(shí)間長(zhǎng)度宜10秒及以上6色彩空間標(biāo)準(zhǔn)主要指選擇合適的色彩空間，如RGB（Red,Green,Blue）或YCbCr（Luinance-hoinanc），并遵循相應(yīng)的編碼標(biāo)準(zhǔn)7視頻文件格式MP4/AVI等表11 視頻數(shù)據(jù)分類表序號(hào)類型說(shuō)明1前視視頻主要指從車輛前端拍攝，用于識(shí)別前方道路狀況、車輛、行人、交通信號(hào)等2側(cè)視視頻主要指從車輛側(cè)面拍攝，監(jiān)測(cè)盲點(diǎn)、輔助變道決策3后視視頻主要指從車輛后端拍攝，通常用于倒車時(shí)的輔助4環(huán)視視頻主要指通過(guò)多個(gè)攝像頭拼接，提供車輛周圍360度的環(huán)境視圖5紅外視頻（如需要）主要指使用紅外攝像頭拍攝，適用于夜間或光線不足的環(huán)境6立體視頻（如需要）主要指采用兩個(gè)或以上的攝像頭從不同角度拍攝，用于深度感知和3D建模表12 視頻數(shù)據(jù)語(yǔ)義特征表序號(hào)類型說(shuō)明1天氣主要包括晴朗、多云、陰天、雨天、霧天、雪天、沙塵暴、雷電等2時(shí)間主要包括白天、夜晚、黎明、黃昏等3光照主要包括光線較好、光線較弱、黑暗、過(guò)曝/眩光、大面積陰影、反射虛影等4道路主要包括城市道路、高速公路、鄉(xiāng)村道路、山區(qū)道路、施工路段、礫石道路、濕滑道路、冰雪道路、隧道、橋梁等5場(chǎng)景交警管制路段、施工區(qū)、事故現(xiàn)場(chǎng)、園區(qū)/加油站內(nèi)、環(huán)島、停車場(chǎng)等56交通密度主要包括低密度、中密度、高密度等360雷達(dá)數(shù)據(jù)本文件規(guī)定的雷達(dá)數(shù)據(jù)包括激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和毫米波數(shù)據(jù)。36036°集。36°。相關(guān)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)需滿足以上指標(biāo)和要求，如出現(xiàn)以下情形，則不適合作為激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，詳見表13所示。

表13 不適合作為點(diǎn)云數(shù)據(jù)資源的情形序號(hào)情形說(shuō)明1數(shù)據(jù)不完整主要指缺少關(guān)鍵區(qū)域的點(diǎn)，如道路、行人或車輛2分辨率過(guò)低主要是指點(diǎn)云過(guò)于稀疏，無(wú)法捕捉物體細(xì)節(jié)3精度不高主要是指點(diǎn)的位置信息誤差大4噪聲過(guò)多主要指包含大量錯(cuò)誤或異常值5同步性差主要指多傳感器數(shù)據(jù)無(wú)法準(zhǔn)確同步6動(dòng)態(tài)范圍小主要指無(wú)法覆蓋遠(yuǎn)近距離的物體7反射強(qiáng)度不一致主要指反射強(qiáng)度信息不穩(wěn)定或不可靠8光照影響大主要指強(qiáng)光或逆光條件下產(chǎn)生陰影或反射9天氣影響嚴(yán)重主要指雨、雪、霧等惡劣天氣條件下的數(shù)據(jù)10遮擋嚴(yán)重主要指因樹木、建筑物等遮擋無(wú)法獲取完整場(chǎng)景11數(shù)據(jù)過(guò)時(shí)主要指與當(dāng)前環(huán)境變化較大，無(wú)法反映當(dāng)前場(chǎng)景12法律和隱私問(wèn)題主要是指包含敏感信息，如車牌號(hào)、人臉等13冗余數(shù)據(jù)主要指大量重復(fù)或非常相似的數(shù)據(jù)毫米波數(shù)據(jù)，擅長(zhǎng)測(cè)量目標(biāo)的距離和速度，對(duì)金屬物理比較敏感，在惡劣環(huán)境下也能較好工作。毫米波數(shù)據(jù)資源的指標(biāo)和要求見表14所示。表14 毫米波數(shù)據(jù)的指標(biāo)和要求序號(hào)指標(biāo)或（和）要求說(shuō)明1頻率范圍宜76GHz及以上2檢測(cè)范圍宜30米及以上3角分辨率宜°～3°，±0.°（長(zhǎng)距離）/±°（中距離）4距離分辨率厘米到毫米級(jí)別，宜0.1米及以上5速度分辨率宜0.1米/秒6更新率宜20Hz及以上7調(diào)制方式FMCW8檢測(cè)精度距離：±0.05，角度：±0.°，速度：±0.1/s9文件格式支持CAN/Ethernet等通信協(xié)議聲音信息6表15 聲音信息數(shù)據(jù)應(yīng)包含的內(nèi)容序號(hào)名稱字段名說(shuō)明1數(shù)據(jù)序列號(hào)data_seq2時(shí)間戳timestamp用于數(shù)據(jù)同步和追蹤3采集頻率collect_feq單位：Hz4語(yǔ)音指令voice_instruction人車交互中，對(duì)車輛發(fā)出的語(yǔ)音信息5環(huán)境聲音voice_env車輛駕駛過(guò)程中，車輛發(fā)出和環(huán)境中的聲音信息CAN軌跡導(dǎo)航數(shù)據(jù)本文件規(guī)定的軌跡導(dǎo)航數(shù)據(jù)包括定位數(shù)據(jù)、軌跡數(shù)據(jù)等。軌跡導(dǎo)航數(shù)據(jù)的說(shuō)明見表16所示。表16 軌跡導(dǎo)航數(shù)據(jù)資源說(shuō)明序號(hào)指標(biāo)或（和）要求說(shuō)明1類別見表192數(shù)據(jù)資源內(nèi)容主要指軌跡導(dǎo)航數(shù)據(jù)及對(duì)應(yīng)文字說(shuō)明，且符合JT/T794的要求3格式主要指JSON或采集數(shù)據(jù)包4驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)主要指定位精度符合傳感器精度標(biāo)準(zhǔn)，包含時(shí)間數(shù)據(jù)，且與視頻數(shù)據(jù)保持時(shí)空一致性軌跡導(dǎo)航數(shù)據(jù)的資源分類詳見表17所示。表17 軌跡導(dǎo)航數(shù)據(jù)資源分類序號(hào)類型說(shuō)明1定位數(shù)據(jù)GPS主要包括定位精度、定位連續(xù)性、時(shí)間戳同步2IMU主要包括角速度零偏穩(wěn)定性、加速度零偏穩(wěn)定性、時(shí)間戳同步3軌跡數(shù)據(jù)軌跡點(diǎn)主要包括位置精度、速度精度、時(shí)間戳同步數(shù)據(jù)采集要求采集過(guò)程要求在將采集到的語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源存入數(shù)據(jù)庫(kù)前，應(yīng)檢查其格式的統(tǒng)一性和數(shù)據(jù)的完整性。數(shù)據(jù)傳輸及存儲(chǔ)要求性、準(zhǔn)確性和安全性，避免數(shù)據(jù)丟失、數(shù)據(jù)損壞等情況的發(fā)生。對(duì)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)介質(zhì)、存儲(chǔ)能力、存儲(chǔ)覆蓋機(jī)制應(yīng)執(zhí)行和滿足GB44497以及GB/T19056相關(guān)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)格式和要求，同時(shí)還需要滿足自然資發(fā)〔2024〕139號(hào)《自然資源部關(guān)于加強(qiáng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車有關(guān)測(cè)繪地理信息安全管理的通知》的要求。采集數(shù)據(jù)質(zhì)量要求數(shù)據(jù)采集安全7數(shù)據(jù)接入端對(duì)于數(shù)據(jù)接入端，如傳感器自帶或外加加密模塊，應(yīng)采用硬件/軟件加密后傳輸?shù)姆绞皆黾訑?shù)據(jù)安全性。數(shù)據(jù)采集端對(duì)于數(shù)據(jù)采集端的加密，包括數(shù)據(jù)采集接口自帶或外加加密模塊，應(yīng)在采集端進(jìn)行硬件/軟件加密后顯示或存儲(chǔ)。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)端8附 錄 A（資料性）語(yǔ)料數(shù)據(jù)資源參考指標(biāo)36°表18 36械光達(dá)云據(jù)標(biāo)要求序號(hào)技術(shù)參數(shù)說(shuō)明1掃描原理機(jī)械旋轉(zhuǎn)2通道數(shù)64線及以上3探測(cè)距離0.3～200m（10%反射率）4測(cè)距準(zhǔn)度±5c(0.～1，宜±2c(1～200)5水平視場(chǎng)角360°6水平角分辨率0.2°(10z),0.4°(20z)7垂直視場(chǎng)角40°(-25°~15°)0.16°(-°~+2°)1°(+°~+3°,-1°~-6°)2°(+°~+5°)8垂直視場(chǎng)角°(+°~+1°)°(+11°~+1°)°(-19°~-1°)°(-25°~-1°)9掃描頻率宜10Hz及以上10傳輸方式UDP/IP百兆以太網(wǎng)及以上11輸出數(shù)據(jù)距離、角度、反射率12點(diǎn)頻單回波：1,152,000點(diǎn)/秒及以上，雙回波：2,304,000點(diǎn)/秒及以上13噪聲水平距離誤差±2～3厘米，角度誤差0.01度到1度14時(shí)間同步準(zhǔn)度≤1微秒15文件格式PCD/LAS/XYZ固態(tài)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的指標(biāo)和要求表19 固態(tài)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)指標(biāo)和要求序號(hào)技術(shù)參數(shù)說(shuō)明1掃描原理一維轉(zhuǎn)鏡掃描2通道數(shù)128線及以上3探測(cè)距離1～210m（10%反射率）4測(cè)距準(zhǔn)度±5cm5測(cè)距精度3cm及以上6水平視場(chǎng)角120°7水平角分辨率遠(yuǎn)距（>7.2m）：0.1°（10z）、宜0.2°（20z）近距（0.5～7.2m）：0.2°（10z）、宜0.4°（20z）8垂直視場(chǎng)角25.4°–12.°~12.9°)9垂直角分辨率遠(yuǎn)距（>7.2m）：宜0.°近距（0.～7.2m）：宜0.8°10掃描頻率10Hz及以上11傳輸方式UDP/IP百兆以太網(wǎng)及以上12輸出數(shù)據(jù)距離、角度、反射率13有效點(diǎn)頻單回波1,536,000點(diǎn)/秒及以上，雙回波3,072m000點(diǎn)/秒及以上14點(diǎn)云數(shù)據(jù)傳輸效率單回波55.9/111.8Mbps（平均值/峰值），雙回波111.8/223.6Mbps（平均值/峰值）15噪聲水平距離誤差±2～3厘米，角度誤差0.01度到1度16時(shí)間同步準(zhǔn)度≤1微秒17文件格式PCD/LAS/XYZCAN總線數(shù)據(jù)指標(biāo)和要求9表20 車輛CAN總線數(shù)據(jù)指標(biāo)和要求序號(hào)系統(tǒng)名稱字段名稱字段含義備注性能指標(biāo)1狀態(tài)反饋vehidnmdig車輛VINHash加密反饋頻率50Hz2elecprkbrkstat駐車狀態(tài)駐車開啟的狀態(tài)反饋頻率10Hz3trnlmpstat轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)包含左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、閃光燈反饋頻率50Hz4lightstat車燈狀態(tài)包含大燈，剎車燈等狀態(tài)反饋頻率20Hz5tireprs車輛輪胎胎壓車輛四個(gè)輪胎胎壓反饋頻率20Hz6trnsshftlvrpos車輛擋位反饋當(dāng)前擋位信息反饋頻率20Hz7brkpdlpos剎車反饋剎車命令/踏板百分比反饋頻率50Hz8thrpos油門反饋油門命令/踏板百分比反饋頻率50Hz9strwhang方向盤角度方向盤命令方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角度、扭矩反饋頻率50Hz10actvehaccel車輛加速度車輛的瞬時(shí)加速度反饋頻率50Hz11vehodo車輛里程車輛行駛的總里程反饋頻率50Hz12dsttrvld本次行駛里程本次啟動(dòng)后車輛行駛里程反饋頻率50Hz13vehspdavg平均行駛車速本次里程平均速度反饋頻率50Hz14batvlt電池電壓電池電壓狀態(tài)反饋頻率50Hz15hvdpltnmdrng剩余里程剩余可行駛里程反饋頻率50Hz16batsoc充電狀態(tài)充電狀態(tài)反饋頻率10Hz17offbrdhvblkchgcplttm充電信息剩余充電時(shí)間反饋頻率10Hz18adsstatus智駕激活狀態(tài)記錄并統(tǒng)計(jì)智駕的激活狀態(tài)反饋頻率50Hz19doorstat車門開關(guān)狀態(tài)四門車/后備廂/引擎蓋反饋頻率20Hz20線控strwhctl轉(zhuǎn)向控制轉(zhuǎn)向范圍轉(zhuǎn)速范圍0-50°獨(dú)立使能轉(zhuǎn)速分辨率：2°/