2025混合交通流環(huán)境下的自動(dòng)駕駛編隊(duì)仿真測試評價(jià)技術(shù)規(guī)范

Technicalspecificationforsimulationtestandevaluationofautonomousdrivingformationinmixedtrafficflowenvironment GB/T40429-2021GB5768.2-20222部分：道路交通標(biāo)志JTG/T2430-2023公路工程設(shè)施支持自動(dòng)駕駛技術(shù)指南T/CMAX121-2019T/ITS0182.2-20212混合交通流環(huán)境mixedtrafficflow自動(dòng)駕駛編隊(duì)autonomousdriving仿真測試simulation仿真測試評價(jià)evaluationofsimulation自動(dòng)駕駛編隊(duì)形成autonomousdrivingplatoon自動(dòng)駕駛編隊(duì)重組autonomousdrivingplatoon自動(dòng)駕駛編隊(duì)解散autonomousdrivingplatoon加入自動(dòng)駕駛編隊(duì)jointheautonomousdriving離開自動(dòng)駕駛編隊(duì)leavetheautonomousdrivingTOPSIS:逼近理想解排序法（TechniqueforOrderPreferencebySimilaritytoanIdealV2X:車與任何事物的通信（VehicletoCACC:協(xié)同式自適應(yīng)巡航（CooperativeAdaptiveCruiseControl）SUMO:交通出行仿真軟件（SimulationofUrbanMobility，SUMO）12min2minL3 L4L5設(shè)定速度（30km/h），進(jìn)而保持該速度行駛；10min；在自動(dòng)駕駛編隊(duì)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)狀態(tài)一段時(shí)間（2min）0，隨后加速恢復(fù)至預(yù)期速度，一次仿真過程中可進(jìn)行多次（3）車隊(duì)走停測試；60km/hA1.6s（在自動(dòng)駕駛編隊(duì)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)狀態(tài)一段時(shí)間（2min）后，設(shè)置自動(dòng)駕駛編隊(duì)道路前方某處設(shè)置次（3）車隊(duì)被動(dòng)換道超車測試；在自動(dòng)駕駛編隊(duì)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)狀態(tài)一段時(shí)間（2min）后，設(shè)定頭車前方遇到車速低于隊(duì)列穩(wěn)態(tài)過程中可進(jìn)行多次（3）車隊(duì)主動(dòng)換道超車測試；在自動(dòng)駕駛編隊(duì)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)狀態(tài)一段時(shí)間（2min）后，當(dāng)自動(dòng)駕駛編隊(duì)平均速度穩(wěn)定在道路1自動(dòng)駕駛編隊(duì)運(yùn)行綜合評價(jià)指標(biāo) (8) 1G_i(t)（負(fù)向性指標(biāo)）應(yīng)按式（9）計(jì)算，并符合式（10）的閾值規(guī) 23?速度的加權(quán)計(jì)算，應(yīng)按公式（23）計(jì)算，該指標(biāo)的范圍為：通行效率指數(shù)η（正向性指標(biāo)）：計(jì)算通行效率指數(shù)的時(shí)間窗長度推薦為5min，以無量綱數(shù) 性指標(biāo)），應(yīng)按式（25）計(jì)算。自動(dòng)駕駛編隊(duì)的分類閾值參考準(zhǔn)ISO2631中相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行4表4車隊(duì)加速度均方根與舒適度關(guān)（應(yīng)按式（26）和式（27）計(jì)算。根據(jù)時(shí)間窗（推薦采用3）基于ISO4272:2022中相關(guān)標(biāo)準(zhǔn) 5速度區(qū)間（加加速度區(qū)間（JT/T124-2019與GB/T33195-2016中相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，要求3內(nèi)自動(dòng)駕駛編隊(duì)預(yù)測相對速度。66自動(dòng)駕駛編隊(duì)仿