智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù) 習(xí)題及答案 任務(wù)6.2 高精地圖的錄制

任務(wù)6.2高精地圖的錄制一、填空題1.高精度地圖與普通導(dǎo)航地圖不同，主要面向（）汽車(chē)，通過(guò)一套特有的定位導(dǎo)航系統(tǒng)，協(xié)助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)解決性能限制問(wèn)題，拓展傳感器檢測(cè)范圍。智能駕駛2.高精地圖的分層架構(gòu)主要分為靜態(tài)數(shù)據(jù)和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，其中（）包括地面標(biāo)志、車(chē)道線、路面標(biāo)志、交通設(shè)施等圖層信息。靜態(tài)數(shù)據(jù)3.高精地圖的用途包括（）、（）、（）。輔助定位、輔助環(huán)境感知、路徑規(guī)劃4.高精度地圖的精度可達(dá)到（）級(jí)別。厘米5.高精地圖的采集需要使用到攝像機(jī)、GNSS、（）、IMU等設(shè)備。激光雷達(dá)二、選擇題1.（單選）高精度地圖的精度能夠達(dá)到（），數(shù)據(jù)維度不僅增加了車(chē)道屬性相關(guān)數(shù)據(jù)，還有高架物體、防護(hù)欄、路邊地標(biāo)等大量目標(biāo)數(shù)據(jù)，能夠明確區(qū)分車(chē)道線類(lèi)型、路邊地標(biāo)等細(xì)節(jié)。AA.厘米級(jí)別 B.米級(jí)別 C.5米級(jí)別 D.毫米級(jí)2.（單選）高精度地圖幫助各種傳感器更好地完成對(duì)環(huán)境的感知，為自動(dòng)駕駛汽車(chē)提供更完備豐富的周邊環(huán)境信息和更精確的定位，可視為自動(dòng)駕駛汽車(chē)先驗(yàn)知識(shí)積累形成的（），對(duì)于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛具有重要的作用，是自動(dòng)駕駛技術(shù)落地的關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)力。BA.短期記憶 B.長(zhǎng)期記憶 C.實(shí)時(shí)計(jì)算 D.離線計(jì)算3.（單選）高精度地圖的使用者是（）。DA.駕駛員 B.車(chē)用傳感器 C.車(chē)道 D.智能駕駛控制系統(tǒng)4.（單選）以下功能必須使用到高精地圖的是（）。DA.車(chē)道輔助保持 B.自動(dòng)緊急制動(dòng) C.車(chē)道偏離預(yù)警 D.完全無(wú)人駕駛5.（單選）高精地圖輔助車(chē)輛定位不包括以下哪種定位？（）CA.視覺(jué)定位 B.點(diǎn)云定位 C.環(huán)境定位 D.多傳感器融合定位6.（多選）高精地圖與傳統(tǒng)地圖的差別包括（）。ABCDA.適用對(duì)象不同 B.精度不同 C.數(shù)據(jù)維度不同 D.用途不同7.（多選）高精地圖的作用有（）。ABCDA.輔助環(huán)境感知 B.輔助定位 C.輔助控制 D.路徑規(guī)劃8.（多選）以下屬于高精地圖道路信息層的有（）。ABCDA.道路形狀 B.車(chē)道寬度 C.防護(hù)欄 D.車(chē)道線三、簡(jiǎn)答題1.自動(dòng)駕駛汽車(chē)使用的高精地圖和傳統(tǒng)電子地圖各自有什么特點(diǎn)？分別體現(xiàn)在哪些方面？答：高精地圖和傳統(tǒng)電子地圖的差別主要體現(xiàn)在使用對(duì)象、用途、精度、數(shù)據(jù)維度、功能、數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性、數(shù)據(jù)類(lèi)型等方面。高精地圖的使用對(duì)象是自動(dòng)駕駛汽車(chē)，而傳統(tǒng)地圖是駕駛員。高精地圖是用于高精定位、輔助環(huán)境感知、規(guī)劃與決策，傳統(tǒng)地圖則是為了導(dǎo)航、搜索、可視化。兩者的精度也不同，傳統(tǒng)地圖的精度為米，高精地圖需要達(dá)到厘米級(jí)別。在數(shù)據(jù)維度方面，兩者均包含道路形狀、坡度、曲率、鋪設(shè)、方向等信息，但是高精地圖還包含車(chē)道屬性相關(guān)數(shù)據(jù)及目標(biāo)數(shù)據(jù)信息。高精地圖可以提供自變量和目標(biāo)函數(shù)，傳統(tǒng)地圖則是為了輔助駕駛導(dǎo)航。相比傳統(tǒng)地圖，高精地圖數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性要求更高，同時(shí)需要半永久/永久靜態(tài)數(shù)據(jù)以及半動(dòng)態(tài)/動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)。傳統(tǒng)地圖只需要永久靜態(tài)數(shù)據(jù)和半永久靜態(tài)數(shù)據(jù)。2.在進(jìn)行高精地圖錄制信號(hào)檢查時(shí)，請(qǐng)列舉需查看Cyber_Monitor項(xiàng)目參數(shù)的名稱(chēng)及其含義。答：需查看Cyber_Monitor項(xiàng)目參數(shù)包括5項(xiàng)，分別為：1）apollo/canbus/chassis：傳輸車(chē)輛底盤(pán)的信息，包含了從CAN總線收集的數(shù)據(jù)，比如速度、油門(mén)、剎車(chē)、轉(zhuǎn)向等關(guān)鍵狀態(tài)信息。2）apollo/canbus/chassis_detail：提供更詳細(xì)和擴(kuò)展的車(chē)輛狀態(tài)信息。3）apollo/sensor/gnss/best_pose：傳輸車(chē)輛的精確經(jīng)緯度、高度、速度和航向角等信息。4）apollo/localization/pose：確定車(chē)輛在地圖上的確切位置。5）Soltype：解類(lèi)型，即定位系統(tǒng)提供的定位解的類(lèi)型。3.在智能輔助駕駛、長(zhǎng)途貨運(yùn)、低速配送、自動(dòng)駕駛出租車(chē)等場(chǎng)景中，對(duì)高精地圖的需求有什么不同？答：智能輔助駕駛的需求特點(diǎn)是在高速公路或封閉道路上，智能輔助駕駛系統(tǒng)更側(cè)重于道路幾何結(jié)構(gòu)、車(chē)道線、交通標(biāo)志和信號(hào)燈等信息，覆蓋范圍僅限于高速公路和主干道，更新頻率為定期更新。長(zhǎng)途貨運(yùn)的需求特點(diǎn)是需要覆蓋全國(guó)或跨區(qū)域的主要公路網(wǎng)絡(luò)，包括休息站、加油站、重量檢測(cè)站等物流相關(guān)點(diǎn)，其覆蓋范圍廣泛，需要包括整個(gè)運(yùn)輸路線的所有道路。此時(shí)，需保持較高更新頻率，以便及時(shí)反映道路施工、交通規(guī)則變更等信息。低速配送的需求特點(diǎn)是更加注重城市內(nèi)部道路、小區(qū)、建筑物入口等信息，以及行人和自行車(chē)道，覆蓋范圍主要集中在城市區(qū)域和商業(yè)區(qū)，