工業(yè)機器人虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用（ABB） 課件2-2創(chuàng)建機器人系統(tǒng)與手動操作

工業(yè)機器人工作站搭建與基本操作任務(wù)2創(chuàng)建機器人系統(tǒng)與手動操作1.創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)2.設(shè)定模型顏色3.工業(yè)機器人手動操作4.打包保存5.課后練習(xí)任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)1中對工作站模型進行了合理的放置，但這些模型是相互孤立的，并未形成一個系統(tǒng)。因此，需要創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)，建立虛擬控制器，使機器人具備帶動工具、對工件進行加工處理的功能。1.創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)（1）在“基本”功能選項卡中單擊“機器人系統(tǒng)”，選擇“從布局”，創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)。1.創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)（2）在彈出的“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”窗口中，修改機器人系統(tǒng)的名稱和保存位置，單擊“下一個”。1.創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)（3）在“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”，根據(jù)需要配置系統(tǒng)參數(shù)，單擊“下一個”“完成”，等待系統(tǒng)創(chuàng)建完成。2.設(shè)定模型顏色（1）在“布局”中右擊“機器人底座”，依次選擇“修改”“設(shè)定顏色”。2.設(shè)定模型顏色（2）在彈出的“顏色”框中，選擇要修改的顏色，點擊“添加到自定義顏色”。2.設(shè)定模型顏色（3）右擊IRB120機器人，選擇“斷開與庫的連接”。2.設(shè)定模型顏色（4）下拉IRB120機器人左側(cè)的箭頭，點擊“鏈接”展開機器人組件，選中除“Link6”之外的組件，右擊選擇“設(shè)定顏色”。2.設(shè)定模型顏色（5）點擊“自定義顏色”，選中已添加的顏色，點擊“確定”。3.工業(yè)機器人手動操作工業(yè)機器人系統(tǒng)創(chuàng)建完成后，“Freehand”工具欄中手動線性、手動重定位和多個機器人手動操作三個功能被激活。（1）手動關(guān)節(jié)通過鼠標(biāo)單獨操作機器人的每個關(guān)節(jié)運動。ABBIRB120型工業(yè)機器人有6個關(guān)節(jié)，通過“Freehand”工具欄的“手動關(guān)節(jié)”功能后，可單獨操作每個關(guān)節(jié)運動。3.工業(yè)機器人手動操作（2）手動線性通過鼠標(biāo)拖動機器人末端工具沿直線運動。選中“Freehand”工具欄的“手動線性”，在機器人末端出現(xiàn)移動箭頭，使用鼠標(biāo)拖動坐標(biāo)箭頭可使機器人工具末端沿X、Y或Z方向移動。3.工業(yè)機器人手動操作（3）手動重定位機器人重定位運動是指機器人繞TCP點做姿態(tài)調(diào)整的運動，TCP點固定不動。在“Freehand”工具欄中選中“手動重定位”后，在機器人工具末端出現(xiàn)圓形轉(zhuǎn)動箭頭，使用鼠標(biāo)拖動坐標(biāo)箭頭繞X、Y或Z軸轉(zhuǎn)動。3.工業(yè)機器人手動操作（4）機械裝置手動關(guān)節(jié)和手動線性①右擊“IRB120機器人”，選擇“機械裝置手動關(guān)節(jié)”和“機械裝置手動線性”，輸入移動的數(shù)據(jù)，可使機器人精確移動。3.工業(yè)機器人手動操作（4）機械裝置手動關(guān)節(jié)和手動線性②選擇“回到機械原點”，可使工業(yè)機器人回到機械原點。也可以通過拖動滑塊、直接在滑塊上輸入值以及點擊右側(cè)的“<”和“>”步進箭頭來移動機器人，其中點擊箭頭所移動的步進值可從“Step”輸入框來設(shè)置。4.打包保存在“文件”功能選項卡中單擊“保存工作站為”，命名并選擇保存位置，保存工作站。完成后，再在“文件”功能選項卡中選擇“共享”“打包”，輸入打包的名稱和位置，即可完成工作站的“打包”。5.課后練習(xí)（1）基于任務(wù)1和任務(wù)2創(chuàng)建的工作站，導(dǎo)入工件倉庫和裝