工業(yè)機器人虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用（ABB） 課件3-6 創(chuàng)建鏡像路徑

工業(yè)機器人繪圖工作站虛擬仿真任務(wù)6創(chuàng)建鏡像路徑1.創(chuàng)建鏡像框架2.創(chuàng)建和移動路徑3.鏡像路徑4.調(diào)用路徑與仿真運行任務(wù)分析任務(wù)實施繪圖模塊中包含兩條S形圖形，兩者不是平移關(guān)系，而是鏡像關(guān)系。本任務(wù)將利用RobotStudio中的“鏡像路徑”功能，從當(dāng)前路徑實現(xiàn)鏡像路徑?！扮R像路徑”的本質(zhì)是借助鏡像平面（對稱面）形成對稱的路徑，因此，本任務(wù)首先要根據(jù)需要創(chuàng)建對稱面，即創(chuàng)建鏡像框架；再創(chuàng)建路徑和鏡面路徑，仿真運行觀察效果。1.創(chuàng)建鏡像框架（1）創(chuàng)建直線1）在“建?！惫δ苓x項卡下，單擊“曲線”下拉列表中選擇“直線”，如圖3-81所示；1.創(chuàng)建鏡像框架2）在彈出的“創(chuàng)建直線”窗口中設(shè)置參數(shù)，如圖3-82所示。1.創(chuàng)建鏡像框架（2）創(chuàng)建框架1）在“基本”功能選項卡中，單擊“框架”下拉列表中選擇“創(chuàng)建框架”；設(shè)置框架參數(shù)，并將框架重命名為“鏡像框架”，如圖3-83、圖3-84所示。1.創(chuàng)建鏡像框架2.創(chuàng)建和移動路徑（1）在“基本”中單擊“路徑”，選擇“空路徑”，生成空路徑“Path_30”。（2）展開路徑“Path_20”，使用Shift鍵和鼠標(biāo)左鍵選擇圖3-85所示的移動指令（除到達初始點和過渡點的移動指令），右擊，依次選擇“移動到路徑”“DrawingSys/T_ROB1/Path_30”，將需要鏡像操作的移動指令都移動至路徑“Path_30”。3.鏡像路徑（1）右擊“Path_30”，在彈出的菜單中依次選擇“路徑”“鏡像路徑”，如圖3-86所示。3.鏡像路徑（2）設(shè)置“鏡像路徑”參數(shù)。1）在彈出的“鏡像路徑”窗口中設(shè)置參數(shù)，如圖3-87所示，各參數(shù)說明見表3-6；3.鏡像路徑2）在“鏡像路徑”窗口下部單擊“更多”，設(shè)置其它參數(shù)，如圖3-88所示；3.鏡像路徑3）設(shè)置完成后，單擊“應(yīng)用”“關(guān)閉”，生成“Path_30”的鏡像路徑“mPath_30”的鏡像路徑，視圖窗口出現(xiàn)相應(yīng)軌跡，如圖3-89所示。3.鏡像路徑4）自動配置參數(shù)，仿真運行，觀察機器人沿路徑運行情況。項目參數(shù)功能常規(guī)復(fù)制生成的鏡像路徑將復(fù)制參照路徑替換生成的鏡像路徑將替換參照路徑鏡像平面選擇參考坐標(biāo)系的三個坐標(biāo)平面（X-Y、X-Z和Y-Z）之一作為鏡像平面參考即參考坐標(biāo)系，可以選擇World（大地坐標(biāo)系）、Baseframe（機器人基座標(biāo)）、UCS（用戶坐標(biāo)系），以及用戶選擇的框架Selectedframe。顯示/隱藏顯示/隱藏所選擇的坐標(biāo)系的鏡像平面<選擇框架>在“參考”中選擇“Selectedframe（所選框架）”后，可以打開下拉列表，選擇需要的框架或目標(biāo)點工具坐標(biāo)系鏡像方向鏡像處理時，目標(biāo)點工具坐標(biāo)系需要反轉(zhuǎn)的軸；“保持方向”是指目標(biāo)點工具坐標(biāo)系方向保持不變；“鏡像機器人配置”是指將機器人的軸配置參數(shù)鏡像處理更多新路徑名稱可更改生成的鏡像路徑的名稱目標(biāo)點前綴鏡像處理時生成的新目標(biāo)點會在參照點原名稱的基礎(chǔ)上增加指定前綴正在接收機器人僅有一臺機器人，只能選“當(dāng)前”；如有多個機器人，可將鏡像路徑發(fā)送給選定的機器人正在接收工件坐標(biāo)選擇鏡像路徑的工件坐標(biāo)，“原始”是指鏡像路徑中的每條指令各自保持原來的工件坐標(biāo)4.調(diào)用路徑與仿真1）右擊路徑“Path_20”，依次選擇“插入過程調(diào)用”“Path_30”，如圖3-90所示；4.調(diào)用路徑與仿真2）同樣，完成路徑“Path_20”調(diào)用路徑“mPath_30”；3）展開路徑“Path_20”，將“Path_30”拖放至“MoveJTrans”，如圖3-91所示；4）重復(fù)步驟3），將路徑“