畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）-平衡吊設(shè)計(jì)

設(shè)計(jì)總說明PAGEI-設(shè)計(jì)總說明現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，特別是自動(dòng)化技術(shù)的逐漸普遍，使得機(jī)械手廣泛應(yīng)用于各類相關(guān)的領(lǐng)域中，它可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。對(duì)國(guó)民生產(chǎn)和人民生活起著越來越重要的作用?？梢愿纳苿趧?dòng)條件、避免人身事故，在高溫、低溫、高壓、高空、海底和危險(xiǎn)作業(yè)，放射性和其他毒性污染的場(chǎng)合，以及在一些有粉塵、噪音、惡臭等惡劣勞動(dòng)條件下，機(jī)械手可以代替人的或部分代替人的工作?？梢蕴岣呱a(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，應(yīng)用機(jī)械手，有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等自動(dòng)化程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本?？梢詼p少人力，并便于有節(jié)奏地生產(chǎn)，應(yīng)用機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床和綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都設(shè)有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)的節(jié)奏，便于有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn)。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。平衡吊又稱助力機(jī)械手，是工業(yè)機(jī)械手的重要分支。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)主要對(duì)地面固定式平衡吊進(jìn)行設(shè)計(jì)，通過比較各種設(shè)計(jì)方案，本次設(shè)計(jì)采用了四連桿式的平衡臂。下面就本次畢業(yè)設(shè)計(jì)課題所做的主要工作作簡(jiǎn)要介紹，主要工作有：1.四連桿式平衡吊平衡原理的分析。所謂四連桿式平衡吊即是說這種平衡吊的平衡臂是由一個(gè)平行四邊形的四連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成。在實(shí)際結(jié)構(gòu)中，平衡吊的平衡臂的自重是用拉簧來平衡的，因此在計(jì)算中只分析了重物重力作用下各臂的受力狀態(tài)。2.在理清了平衡吊平衡原理的基礎(chǔ)上，確定平衡吊的主要結(jié)構(gòu)（立柱、回轉(zhuǎn)減速箱、拉簧、平衡臂、手柄、吊鉤、電源控制箱、電動(dòng)機(jī)）并說明其作用。3.對(duì)平衡吊的主要技術(shù)參數(shù)進(jìn)行選擇和確定，并據(jù)此選擇主要結(jié)構(gòu)（平衡臂、立柱）的材料。同時(shí)對(duì)其進(jìn)行受力分析，應(yīng)力校核。在這些工作結(jié)束后，還選擇了驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)。通過以上分析以及對(duì)主要技術(shù)參數(shù)的計(jì)算，最終成功設(shè)計(jì)出滿足使用要求的平衡吊，達(dá)到預(yù)期目標(biāo)，完成了本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)任務(wù)。在導(dǎo)師的幫助下，整個(gè)設(shè)計(jì)進(jìn)行的比較順利，但是，由于經(jīng)驗(yàn)不足，時(shí)間不夠，其中肯定有不少方面的錯(cuò)誤，請(qǐng)指導(dǎo)老師給我們指出其中的錯(cuò)誤，我們將進(jìn)一步修改，以使設(shè)計(jì)完成的更好。GeneralDesignIntroductionDevelopmentofmodernindustrytechnology,especiallyautomationtechnology'sgraduallycommon,feasiblemachinehandappliestopertinentfieldmiddleofallkindsbroadly,itcanpassweaveChengLaiaccomplishestheexpectedvariousschoolassignmentmission,issomebodyandrespectivemeritofmachineconcurrentlyonstructureandthefunction,intelligenceandadaptabilityhavingembodiedpersonespecially.Machinehandaccomplishestheschoolassignmentabilityintheschoolassignmentaccuracyandthevariousenvironment,everyfieldhasthevastdevelopmentprospectinnationaleconomy.Moreandmoreimportanteffectbeinglivinguptocitizenchildbirthandthepeople.Canimproveworkconditions,avoidacasualty,beforethehightemperature,thelowtemperature,highpressure,highaltitude,seabedanddangerousschoolassignment,radioactivityandtheoccasionthattoxicitycontaminatesother,workaswellasmachinehandcanreplacethepeople'sorthepartsubstitute'sunderafewhavedust,noise,foulsmelletc.isverybadphysicallabourcondition.Automationdegree,themachinehandapplyingbeingabletoimproveprocedureofproduction,thereby,loadingandunloadingbeneficialtorealizingmaterialtransference,workpiece,automationdegreesuchasthecutterreplacementandthemachineassembling,canimproveproductivityandlowerproductioncosts.Cancutdownmanpower,andgivebirthtoachildeasytohaverhythm,themachinehandapplyingreplacehandtocarryoutajob,thisistocutdownasideofmanpowerdirectly,canworkcontinouslyatthesametimesinceapplyingmachinehand,thisistocutdownanothermanpowerside.Setupatpresentnearlyontherefore,processinganautomaticproductionlineintheautomationmachinetoolandsynthesis,havemachinehand,tocutdownmanpowerandtocontroltherhythmgivingbirthtoachildmoreaccurate,beinprogresseasytohaverhythmgivingbirthtoachild.Industrymachinehandisonekindofhightechnologyautomaticproductionequipmentthatalmostseveraltensyearsdevelop,tobeanindustryrobotaimportantbranchofindustrymachinehand.ItscharacteristicistomaypassweaveChengLaiaccomplishestheexpectedvariousschoolassignmentmission,issomebodyandrespectivemeritofmachineconcurrentlyonstructureandthefunction,intelligenceandadaptabilityhavingembodiedpersonespecially.Machinehandaccomplishestheschoolassignmentabilityintheschoolassignmentaccuracyandthevariousenvironment,everyfieldhasthevastdevelopmentprospectinnationaleconomy.Balanceishungcallingpower-assistancemachinehand,isisimportantindustrymachinehandbranch.Timeofgraduationpracticehangsthedesignbeinginprogressoriginallymainlytofloorstationarytypebalance,designsthatoriginallytimebycomparativelyvariousdesignplan,havingadoptdyadicbalancebobsoffourconnectingrods.Followingintroducesthatwithregardtograduationpracticetheworkworkingmainlydonebyproblemisbrieforiginallytime,themainjobhas:1.Fourconnectingrodsstylebalancestheanalysishangingbalanceprinciple.Thatdyadicbalancehangsfourso-calledconnectingrodsistosaythebalancebobthatthisbalancehangsnamelyistobecomposedoffourbarlinkageofaparallelogram.Self-respectbalancingthebalancebobliftingupinstructureinreality,hasbeentousedrawspringtocometobalance,hasanalysedtheheavythinggravityeffectthereforeonlyinsecretlyschemingagainstgoingdowneveryarm'sacceptingforcestate.2.Reasonablehavecleaneduptheeffectascertainingthestructure(column,reducercasing,drawspring,balancebob,handle,hock,powersourcecontrolcasing,electricmotorturninground)balancingmainpartliftingupandexplainingthepersononbalancingthebasishangingbalanceprinciple.3.Carryoutthematerialchoosingthemainstructure(balancebob,column)choosing'sandjoiningaccordinglyforsureontheparameterbalancingmaintechnologyliftingup.Analysis,strainbeinginprogressatthesametimetothepersonbytheforceareproofreaded.Behindthesejobsbeover,havechosendrivewayandnavar.Bytheaboveanalysisandtoparametriccalculationofmaintechnology,missiondesigningthatthebalancesatisfyingtheusagerequesthangshaveaccomplishedsecondgraduationpracticedesign,attainsthedesiredobjectiveoutultimatelysuccessfully.Underdirector'shelp,thecomparisonthatentiredesigncarriesoutissmooth,but,timeisinsufficientsincelackingexperience,mistakehavingmanyaspectamongthemcertainly,guideateachertobepointedmistakesamongthem,ouroutwillrevisefurther,sothatdesignbecompletedmorewellbyusplease.目錄設(shè)計(jì)總說明 ⅠDesigngeneralexplanationⅢ目錄 ⅥTOC\o\t"標(biāo)題3,3,標(biāo)題4,4"第一章引言 11.1課題的目的和意義 11.2平衡吊在生產(chǎn)中的作用 21.3機(jī)械手的分類及組成 31.4機(jī)械手的發(fā)展概況與發(fā)展趨勢(shì) 61.5本課題的研究對(duì)象、目標(biāo)和方法 8TOC\o"1-4"第二章平衡吊的平衡原理 92.1平衡原理 92.2在起升重物Q時(shí)，絲杠所需要的推力G 132.3滾輪D水平移動(dòng)距離 142.4絲母支架垂直移動(dòng)距離 152.5本章小結(jié) 16TOC\o"1-4"第三章平衡吊的主要結(jié)構(gòu)及作用 173.1立柱 183.2回轉(zhuǎn)減速箱 193.3拉簧 223.4平衡臂 243.5手柄 263.6本章小結(jié) 26TOC\o"1-4"第四章平衡吊的主要參數(shù)及計(jì)算 274.1平衡吊的主要參數(shù) 274.2平衡臂的強(qiáng)度校核 274.3平衡臂的剛度校核 284.4電動(dòng)機(jī)的選擇 294.4.1確定運(yùn)動(dòng)規(guī)律 ……..………….294.4.2計(jì)算負(fù)載力矩 304.4.3確定慣性參數(shù) 304.4.4計(jì)算負(fù)載功率 304.4.5計(jì)算負(fù)載加速功率 304.4.6初選電機(jī) 314.4.7電機(jī)的校核 314.5本章小結(jié) 31TOC\o"1-4"第五章結(jié)論 32TOC\o"1-4"參考文獻(xiàn) 33TOC\o"1-3"\h\zTOC\o"1-3"\h\zTOC\o"1-3"\h\z致謝及聲明 34引言1.1課題的目的和意義現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，特別是自動(dòng)化技術(shù)的逐漸普遍，使得機(jī)械手廣泛應(yīng)用于各類相關(guān)的領(lǐng)域中，它可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。對(duì)國(guó)民生產(chǎn)和人民生活起著越來越重要的作用，例如：一、可以改善勞動(dòng)條件、避免人身事故在高溫、低溫、高壓、高空、海底和危險(xiǎn)作業(yè)，放射性和其他毒性污染的場(chǎng)合，以及在一些有粉塵、噪音、惡臭等惡劣勞動(dòng)條件下，機(jī)械手可以代替人的或部分代替人的工作。在一些單調(diào)、重復(fù)的操作中，由于機(jī)械手的動(dòng)作速度快，每次動(dòng)作的重復(fù)精度，可以在縮短生產(chǎn)周期和提高產(chǎn)品質(zhì)量方面起到一定作用，還可避免操作者疲勞、疏忽而引起的人機(jī)事故。二、可以提高生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度應(yīng)用機(jī)械手，有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等自動(dòng)化程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。三、可以減少人力，并便于有節(jié)奏地生產(chǎn)應(yīng)用機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床和綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都設(shè)有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)的節(jié)奏，便于有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn)。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。1.2平衡吊在生產(chǎn)中的作用平衡吊又叫助力機(jī)械手，手動(dòng)移栽機(jī)，在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用極為廣泛，可以歸納為以下一些方面。一、建造旋轉(zhuǎn)體零件（軸類、盤類、環(huán)類）自動(dòng)線一般都采用機(jī)械手在機(jī)床之間傳送工作。國(guó)內(nèi)已建成的這類自動(dòng)線很多，如沈陽(yáng)水泵廠的深井泵軸承體加工自動(dòng)線（環(huán)類），大連電機(jī)廠的4號(hào)和5號(hào)電動(dòng)機(jī)軸加工自動(dòng)線（軸類），上海拖拉機(jī)齒輪廠的齒坯加工自動(dòng)線（盤類）等。加工箱體類零件的組合機(jī)床自動(dòng)線，一般采用隨行夾具傳送工件，也有采用機(jī)械手的，如上海動(dòng)力機(jī)廠的氣缸蓋加工自動(dòng)線轉(zhuǎn)位機(jī)械手。二、在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)化方面1．各類半自動(dòng)車床，有自動(dòng)夾緊、進(jìn)刀、切削、退刀和松開的功能，但仍需人工上下料，裝上機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)生產(chǎn)，一人看管多臺(tái)機(jī)床。目前，機(jī)械手在這方面應(yīng)用最多，如上海柴油機(jī)廠的曲拐自動(dòng)車床和座圈自動(dòng)車床機(jī)械手，大連第二機(jī)床廠的自動(dòng)循環(huán)液壓仿形車床機(jī)械手等。由于這方面使用已有成熟的經(jīng)驗(yàn)，國(guó)內(nèi)一些機(jī)床廠已在這類機(jī)床產(chǎn)品出廠時(shí)就附上機(jī)械手，或?yàn)橛脩糇孕邪惭b機(jī)械手提供條件。2．注塑機(jī)有加料、合模、成型、分模等自動(dòng)工作循環(huán)，裝上機(jī)械手自動(dòng)裝卸工件，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)生產(chǎn)。3．沖床有自動(dòng)上下料沖壓循環(huán)，裝上機(jī)械手上下料，可實(shí)現(xiàn)沖壓生產(chǎn)自動(dòng)化。目前機(jī)械手在沖床上應(yīng)用有兩個(gè)方面：一是160t以上的沖床用機(jī)械手的較多。如沈陽(yáng)低壓開關(guān)廠200t沖床磁力起動(dòng)器殼體下料機(jī)械手和天津拖拉機(jī)廠400t沖床的下料機(jī)械手等；—是用于多工位沖床，用作沖壓件工位間步進(jìn)，如上海第二汽車配件廠的燈殼沖壓生產(chǎn)線機(jī)械了(生產(chǎn)線中有兩臺(tái)多工位沖床)和天津二輕局技術(shù)研究所制作的126t利40t多工位沖床機(jī)械手等。三、鑄、鍛、焊、熱處理等熱加工方面在模鍛方面，國(guó)內(nèi)大批量生產(chǎn)的3t、5t、10t模鍛錘，其所配的轉(zhuǎn)底爐，用兩只機(jī)械手成一定角度布置在爐前，實(shí)現(xiàn)進(jìn)出科自動(dòng)化。上海柴油機(jī)廠、北京內(nèi)燃機(jī)廠、洛陽(yáng)拖拉機(jī)廠等都有較成熟的經(jīng)驗(yàn)。1.3機(jī)械手的分類及組成一、機(jī)械手的分類目前，我國(guó)對(duì)工業(yè)機(jī)械手尚無較為統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。一般可按機(jī)械手的規(guī)格、功能或用途等來分類。1、按規(guī)格(所搬運(yùn)的工件重景)分類（1)微型的——搬運(yùn)重量在1kg以下。（2)小型的——搬運(yùn)重量在10kg以下。（3)中型的——搬運(yùn)重量在50kg以下。（4)大型的——搬運(yùn)重量在500kg以上。目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)械手能搬運(yùn)的重量為1～30kg。最小的為0.5kg，最大的已達(dá)800kg。2、按功能分類（1）．簡(jiǎn)易型工業(yè)機(jī)棧手有固定程序和可變程序兩種。固定程序由凸輪轉(zhuǎn)鼓或擋塊轉(zhuǎn)鼓控制，可變程序用插銷板或轉(zhuǎn)鼓控制來給定程序。近年來，普遍采用可編程序控制器(PC)組成控制系統(tǒng)。這種機(jī)械手多為氣動(dòng)或液動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，改變程序較容易。只適用于程序較簡(jiǎn)單酌點(diǎn)位控制，但作為一般單機(jī)服務(wù)的搬運(yùn)作業(yè)已足夠。所以，目前這種工業(yè)機(jī)械手?jǐn)?shù)量最多。（2）．記憶再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)械手這種工業(yè)機(jī)械手由人工通過示教裝置領(lǐng)動(dòng)一遍，由記億元件(如磁盤、磁帶或存儲(chǔ)器)把程序記錄下來，以后機(jī)械手就自動(dòng)按記憶的程序重復(fù)進(jìn)行循環(huán)動(dòng)作。這是采用較多的一種，多為電液伺服驅(qū)動(dòng)。與前者比較，有較多的自由度，能進(jìn)行程序較復(fù)雜的作業(yè)，通用性較廣。．（3）．計(jì)算機(jī)數(shù)字控制的工業(yè)機(jī)械手可通過更換穿孔帶或其它記憶介質(zhì)來改變工業(yè)機(jī)械手的動(dòng)作程序，還可以進(jìn)行多機(jī)控制(DNC)。計(jì)算機(jī)可以是可編程序控制器或微型計(jì)算機(jī)。（4）．智能工業(yè)機(jī)械手(機(jī)器人)由電子計(jì)算機(jī)通過各種傳感元件等進(jìn)行控制，具有視覺、熱覺、觸覺、行走機(jī)構(gòu)等。3、按用途分類（1）．專用機(jī)械手附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。這種機(jī)械手工作對(duì)象不變，動(dòng)作固定，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用可靠，適用于成批、大量生產(chǎn)的生產(chǎn)自動(dòng)線或?qū)C(jī)作為自動(dòng)上、下料用。（2）．通用機(jī)械手具有獨(dú)立控制系統(tǒng)、程序可變、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。通用機(jī)械手的工作范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)，適用于工件經(jīng)常變換的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)。二、機(jī)械手的組成工業(yè)機(jī)械手是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)所組成的，各部關(guān)系如圖1—1所示。圖1-11、執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)由抓取部分(手部)、腕部、臂部和行走機(jī)構(gòu)等運(yùn)動(dòng)部件組成。（1）．手部即直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型。手爪多為兩指（也有多指），根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種，也可用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤（它主要用于吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。傳力機(jī)構(gòu)型式較多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。（2）．腕部是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓物體的方位（即姿態(tài)）。它可以有上下擺動(dòng)，左右擺動(dòng)和繞自身軸線的回轉(zhuǎn)三個(gè)運(yùn)動(dòng)。如有特殊要求（將軸類零件放在頂尖上，將筒類、盤類零件卡在卡盤上等），手腕還可以有一個(gè)小距離的橫移，也有的工業(yè)機(jī)械手沒有腕部自由度。（3）．臂部手臂是支撐被抓物體、手部、腕部的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物體，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到給定的位置。手臂有三個(gè)自由度，可采用直角坐標(biāo)（前后、上下、左右都是直線），圓柱坐標(biāo)（前后、上下直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)和左右旋轉(zhuǎn)），球坐標(biāo)（前后伸縮、上下擺動(dòng)和左右旋轉(zhuǎn)）和多關(guān)節(jié)（手臂能任意伸縮）四種方式。（4）．行走機(jī)構(gòu)有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)。2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有氣動(dòng)、液動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械式四種形式。氣動(dòng)式速度快，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。采用點(diǎn)位控制或機(jī)械擋塊定位時(shí)，有較高的重復(fù)定位精度，但臂力一般在300N以下。液動(dòng)式的出力臂，臂力可達(dá)1000N以上，且可用電液伺服機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)控制，使工業(yè)機(jī)械手的用途和通用性更廣，定位精度一般在1mm范圍內(nèi)。目前常用的是氣動(dòng)和液動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式。電動(dòng)式用于小型，機(jī)械式只用于動(dòng)作簡(jiǎn)單的場(chǎng)合。3、控制系統(tǒng)有點(diǎn)動(dòng)控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進(jìn)行點(diǎn)位程序控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計(jì)算機(jī)數(shù)字控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標(biāo)位置，并注意其加速度特性。4、基體（機(jī)身）基體是整個(gè)機(jī)械手的基礎(chǔ)。1.4機(jī)械手的發(fā)展概況與發(fā)展趨勢(shì)一、機(jī)械手的發(fā)展概況專用機(jī)械手經(jīng)過幾十年的發(fā)展，如今已進(jìn)入以通用機(jī)械手為標(biāo)志的時(shí)代。由于通用機(jī)械手的應(yīng)用和發(fā)展，進(jìn)而促進(jìn)了智能機(jī)器人的研制。智能機(jī)器人涉及的知識(shí)內(nèi)容，不僅包括一般的機(jī)械、液壓、氣動(dòng)等基礎(chǔ)知識(shí)，而且還應(yīng)用一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計(jì)算枝術(shù)、無線電控制、仿生學(xué)和假肢工藝等，因此它是一項(xiàng)綜合性較強(qiáng)的新技術(shù)。目前國(guó)內(nèi)外對(duì)發(fā)展這一新技術(shù)都很重視。幾十年來，這項(xiàng)技術(shù)的研究和發(fā)展一直比較活躍，設(shè)計(jì)在不斷地修配，品種在不斷地增加，應(yīng)用領(lǐng)域在不斷地?cái)U(kuò)大。早在四十年代，隨著原子能工業(yè)的發(fā)展，已出現(xiàn)了模擬關(guān)節(jié)式的第一代機(jī)械手．五十～六十年代即制成了傳送和裝卸工件的通用機(jī)械手和數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)城手。這種機(jī)械手也稱第二代機(jī)械手。如尤尼曼特(Unimate)機(jī)械手，即屬于這種類型。根據(jù)部分統(tǒng)計(jì)，機(jī)械手的大致情況如下：目前圓柱座標(biāo)式的較多，插銷板或凸輪程序的較多，機(jī)械式手指抓取方式的較多，存貯步數(shù)為10～49的較多，液壓驅(qū)動(dòng)的較多，臂力小于30公斤的較多，手臂4個(gè)自由度的較多，線速度小于1000毫米／秒的較多，角速度小于180度／秒的較多,定位精度小于3毫米的較多。從控制方式來看，點(diǎn)位控制占90%左右，而連續(xù)軌跡控制僅占10%左右。國(guó)外自1970年以來，已召開過幾次國(guó)際機(jī)械手會(huì)議(幾乎每年召開一次)。有的國(guó)家(如日本)還成立了機(jī)器人協(xié)會(huì)。二、對(duì)機(jī)械手的一般要求機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的主要目的，一是解決生產(chǎn)過程自動(dòng)化，二是改善勞動(dòng)條件，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低產(chǎn)品成本。因此要求機(jī)械手成本低，品種多樣化，零件、部件系列化、通用化、標(biāo)準(zhǔn)化，性能穩(wěn)定可靠。1．降低機(jī)械手的成本為了擴(kuò)大機(jī)械手的使用范圍，必須降低機(jī)械手的成本。據(jù)統(tǒng)計(jì)，機(jī)械手電氣控制裝置所占成本的比重較大。如六十年代有的通用機(jī)械手其電控裝置的成本占全部成本的75%，現(xiàn)在已下降到35%。2．品種多樣化為了適應(yīng)不同工作的需要，應(yīng)使機(jī)械手的品種多樣化，用機(jī)械手代替更多的人的手工勞動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動(dòng)化。特別是那些工作比較單一、重復(fù)性很大而工作條件又較差和勞動(dòng)員較大的工種(如熱加工)，更應(yīng)注意設(shè)計(jì)和使用各種類型的機(jī)械手。3．零件、部件系列化、通用化、標(biāo)準(zhǔn)化為了加速擴(kuò)大機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域，應(yīng)盡量縮短其設(shè)計(jì)和制造的周期。這樣，就要求機(jī)械手的某種零件(如手指的指型等)、部件(如手部、臀部等)系列化、通用化、標(biāo)準(zhǔn)化。然后，即可根據(jù)具體工作的需要，將這些零件、部件(或再相應(yīng)地增加一些其它零件、部件)進(jìn)行組合，組成所需要的機(jī)械手。當(dāng)然，這樣的機(jī)械手還應(yīng)保證組合方便，一旦工作變更時(shí)，就能迅速而順利地重新組合。4．產(chǎn)品性能應(yīng)準(zhǔn)確可靠機(jī)械手的重要技術(shù)指標(biāo)之一，就是其性能應(yīng)穩(wěn)定可靠。為此，要求設(shè)計(jì)合理，元件穩(wěn)定，制造精確。三、機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)1．研制有更多自由度的機(jī)械手。2．研制帶有行走機(jī)構(gòu)的機(jī)械手。這種機(jī)械手可以從一個(gè)工作地點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)二作地點(diǎn)。3．研制能自動(dòng)編制和自動(dòng)改變程序的機(jī)械手。4．研制具有一定“感觸”和“智力”的智能機(jī)器人。這種機(jī)器人，具有各種傳感裝置，并配備有計(jì)算機(jī)。根據(jù)仿生學(xué)的理論，用計(jì)算機(jī)充當(dāng)其“大腦”，使它能“思考”、能“分析”、能“記憶”。用電視攝像機(jī)、測(cè)距儀、纖維光學(xué)傳感器、導(dǎo)光管或其它光敏元件作為“眼睛”，在其“視野”的范圍內(nèi)能“看”。用聽筒和聲敏元件等作“耳朵”能“聽”。用揚(yáng)聲器等作“嘴”能“說話”進(jìn)行“應(yīng)答”。用熱電偶和電阻應(yīng)變儀等作”觸覺”能“感觸”。用滾輪或雙足式的行走機(jī)構(gòu)作“腳”來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)移位。這樣的智能機(jī)器人可以由人用特殊的語(yǔ)言(計(jì)算機(jī)語(yǔ)言甚至口語(yǔ))對(duì)其下達(dá)命令、布置任務(wù)。令今后的智能機(jī)器人，即可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的各種條件或信息，獨(dú)立地“分析”和“判斷”并自編或自變程序地進(jìn)行工作，能夠自找(選擇)物件的方位，自調(diào)握力的大小，自找傳送路線以避開障礙物。因此，它將成為“無人化”系統(tǒng)(由電子計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)群控的各種機(jī)器設(shè)備、輔助裝置和機(jī)械手等所組成的完全自動(dòng)化生產(chǎn)線或車間)的重要組成環(huán)節(jié)之一。目前，在國(guó)外廣泛應(yīng)用的再現(xiàn)式通用機(jī)械手，雖然一般也都具有記億裝置，但其程序都是預(yù)先編好的，或在其工作之前由人領(lǐng)動(dòng)(示教)一次，而后機(jī)械手即可按領(lǐng)動(dòng)的工作內(nèi)容自行正確地完成再現(xiàn)動(dòng)作。如果把這種再現(xiàn)式通用機(jī)械手稱為第二代機(jī)械手的話，那么現(xiàn)在處于研制階段的智能機(jī)器人就是第三代了。1.5本課題研究對(duì)象、目標(biāo)和方法本課題針對(duì)大中型工廠的生產(chǎn)，擬開發(fā)平衡吊（助力機(jī)械手），用于物料的起運(yùn)，裝卸和產(chǎn)品的組裝。在一般工廠中加工中等質(zhì)量（15—500公斤）的零件時(shí)，都是用橋式吊車或電動(dòng)葫蘆來起運(yùn)、裝卸和進(jìn)行產(chǎn)品組裝的，但對(duì)于幾臺(tái)機(jī)床加工同樣的零件來說，由于裝卸次數(shù)較多往往因此產(chǎn)生停機(jī)停吊等現(xiàn)象。造成工時(shí)的浪費(fèi)；或與高效率機(jī)床配合使用時(shí)，由于動(dòng)作量大，動(dòng)作方向又受到限制，因而也不適合于高精度的操作使用。平衡吊的出現(xiàn)即是為了改變這種情況。第二章平衡吊的平衡原理2.1．平衡原理在實(shí)際結(jié)構(gòu)中，平衡吊的平衡臂自重是用拉簧來平衡的，所以在下面計(jì)算中不考慮平衡臂的重量，只分析在重物Q的作用下各臂受力狀態(tài)。平衡臂是一平行四邊形的四連桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)平衡臂起升一角度時(shí)，重物Q與分力成一夾角，如圖2-1所示。圖2-1平衡臂簡(jiǎn)圖可以求得：重物Q有兩個(gè)分力，分別為和，如圖2-2所示。圖2-2重力分析圖支點(diǎn)C的反作用力P也有兩個(gè)分力，即。 對(duì)B點(diǎn)取矩（假設(shè)B點(diǎn)為固定點(diǎn)）：將公式（6）代入公式（8），得：如圖2-3所示：圖2-3邊長(zhǎng)轉(zhuǎn)換圖在對(duì)A點(diǎn)取矩（假設(shè)A點(diǎn)為固定點(diǎn)）：如圖2-4所示，在任意三角形D中，邊角關(guān)系為圖2-4邊角關(guān)系圖將公式（2）代入，得：平衡條件：在圖2-4中令即化簡(jiǎn)，將公式（10）代入上式，可求得：化簡(jiǎn)即為平衡方程式2.2．在起升重物Q時(shí)，絲杠所需要的推力G坐標(biāo)y軸力的和為零，如圖2-5所示。圖2-5推力圖圖中Q——被起升的重物；N——水平滾輪的反作用力；G——絲杠的推力。將公式11代入上式，所以絲杠的推力為：2.3．滾輪D水平移動(dòng)距離由圖2-6所示可知：∽ΔABC∴∵ΔADF∽ΔACG∴則:所以，滾輪D水平移動(dòng)距離DF=圖中DF——滾輪D水平移動(dòng)距離;CG——重物Q水平移動(dòng)距離。圖2-6移動(dòng)距離分析圖2.4.絲母支架A垂直移動(dòng)距離所以，絲母支架A垂直移動(dòng)距離圖中AF——絲母支架A垂直移動(dòng)距離；CG——重物Q升降高度。圖2-7絲母支架垂直移動(dòng)距離分析圖2.5本章小結(jié)通過本章的工作，研究了平衡吊的平衡原理，并計(jì)算了提升重物時(shí)絲杠的推力，滾輪和絲母支架的移動(dòng)距離。第三章平衡吊的主要結(jié)構(gòu)及作用平衡吊主要由立柱1、回轉(zhuǎn)減速箱2、拉簧3、平衡臂4、手柄5、吊鉤6、電源控制箱7及電動(dòng)機(jī)8等零部件組成，如圖3-1所示。其外型尺寸參閱表3-1。圖3-1平衡吊機(jī)構(gòu)示意圖1-立柱；2-回轉(zhuǎn)減速箱；3-拉簧；4-平衡臂；5-手柄；6-吊鉤；7-電源控制箱；8-電動(dòng)機(jī)表1單位：毫米規(guī)格（公斤）HL501003002550276030001600147017503.1立柱立柱用以支承平衡吊回轉(zhuǎn)部分及額定起吊零件的重量，所以要求有足夠的剛度。立柱的結(jié)構(gòu)一般選用大口徑無縫鋼管與連接盤、加強(qiáng)筋、底盤等零件焊接而成（圖3-2）。焊接好后要進(jìn)行退火處理。立柱的尺寸可參閱表3-2。圖3-21-無縫鋼管；2-連接盤；3-加強(qiáng)筋；4-底盤表2單位：毫米規(guī)格（公斤）外徑D壁厚5010030016819424581014立柱如改用鑄鐵件，壁厚可取焊接件的1.3-1.5倍，材料以HT30-54灰鑄鐵為宜。3.2回轉(zhuǎn)減速箱回轉(zhuǎn)減速箱由大小皮帶輪1、極限力矩聯(lián)軸節(jié)2、小軸3、小齒輪4、內(nèi)齒輪5、絲杠6、絲母7、絲母支架8、箱體9以及回轉(zhuǎn)座10等零件組成。回轉(zhuǎn)減速箱與電動(dòng)機(jī)11、電源控制及平衡臂相連接，其結(jié)構(gòu)如圖3-3所示。箱體上有兩個(gè)垂直導(dǎo)向槽和兩個(gè)水平導(dǎo)向槽。垂直導(dǎo)向槽A面承受平衡臂的拉力，水平導(dǎo)向槽B面承受平衡臂的壓力。為了使平衡臂在工作中具有良好的性能，所以對(duì)導(dǎo)向槽有如下的要求：導(dǎo)向槽必須具有一定的強(qiáng)度、硬度和光潔度垂直導(dǎo)向槽和水平導(dǎo)向槽要相互垂直，不垂直度不超過0.05毫米兩個(gè)垂直導(dǎo)向槽的A面和兩個(gè)水平導(dǎo)向槽的B面分別都應(yīng)有統(tǒng)一共面，其不共面部超過0.025毫米箱體和回轉(zhuǎn)座組裝后，箱體上水平導(dǎo)向槽的B面與回轉(zhuǎn)座底平面C應(yīng)相互平行，其不平行度不超過0.015/300毫米。圖3-3回轉(zhuǎn)減速箱結(jié)構(gòu)圖1-大皮帶輪；2-極限力矩聯(lián)軸節(jié)；3-小軸；4-小齒輪；5-內(nèi)齒輪；6-絲杠；7-絲母；8-絲母支架；9-箱體；10-回轉(zhuǎn)座；11-電動(dòng)機(jī)；12-小皮帶輪；13-三角皮帶絲杠和絲母的配合不必要求過高。平衡臂在工作中使負(fù)載通過絲母支架上的滾輪作用在垂直導(dǎo)向槽的A面上，應(yīng)保證不使絲杠承受任何方向的徑向力，否則會(huì)發(fā)出噪音或局部磨損而影響壽命。為了紡織平衡吊超負(fù)荷，在傳動(dòng)系統(tǒng)中需安裝極限力矩聯(lián)軸節(jié)，其結(jié)構(gòu)如圖3-4所示。圖3-41-調(diào)壓螺母；2-墊圈；3-壓力彈簧；4-小軸；5-摩擦錐體；6-大皮帶輪；7-墊圈大皮帶輪6以東配合裝載小軸4上。摩擦錐體5用鍵與小軸連接，但能在小軸上作軸向移動(dòng)。壓力彈簧3的壓力大小，靠調(diào)壓螺母1來調(diào)整。動(dòng)力的傳遞是通過壓力彈簧將摩擦錐體壓緊在大皮帶輪的錐面上，靠摩擦力矩將動(dòng)力由大皮帶輪傳遞到小軸上。當(dāng)起吊重量超過額定負(fù)載時(shí)，摩擦面就會(huì)打滑，保證平衡吊各零件不致?lián)p壞，起到安全保護(hù)作用。同時(shí)也能使平衡吊的起升和停車比較穩(wěn)當(dāng)。大那時(shí)應(yīng)該注意，在使用中不可將壓力彈簧調(diào)的過緊，否則將失去作用。如果平衡吊與某種專用機(jī)床配合使用時(shí)（被加工零件的配料重量不超過平衡吊的額定起吊重量），從結(jié)構(gòu)上講，安全保護(hù)裝置可以省略。車間的電源是經(jīng)滑環(huán)集電器接至電源控制箱的?；h(huán)集電器的結(jié)構(gòu)如圖3-5所示。圖3-51-滑環(huán)；2-電刷；3-線夾；4-電刷支架；5-箱體；6-回轉(zhuǎn)座滑環(huán)集電器的滑環(huán)1固定在不旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)座6上，電源導(dǎo)線從立柱的底部引入，通過回轉(zhuǎn)座的中心孔接在滑環(huán)上。電刷2和電刷支架4固定在科作旋轉(zhuǎn)的箱體5上。電刷用導(dǎo)線接入電源控制箱。為了防止導(dǎo)線脫落，在電刷支架上有線夾3將導(dǎo)線夾緊。電刷靠彈簧片的壓力與滑環(huán)接觸，這樣不管平衡臂旋轉(zhuǎn)到任何位置時(shí)，其電路總是接通的。3.3拉簧拉簧5是平衡吊的關(guān)鍵零件之一。拉簧的一端固定在絲母支架2的調(diào)整塊4上，另一端與平衡臂6相連接，如圖3-6所示。圖3-6拉簧與絲母支架、平衡臂連接圖1-絲杠；2-絲母支架；3-滾輪；4-調(diào)整塊；5-拉簧；6-平衡臂拉簧的作用是在空載情況下是平衡臂在其作業(yè)范圍內(nèi)任意一位置時(shí)都能保證靜止不動(dòng)。拉簧力量大小的確定，要使平衡臂和手柄等零件本身自重得到平衡為準(zhǔn)，如果拉簧的拉力過大（拉簧的拉力超過了平衡臂和手柄自重的平衡力），平衡臂和手柄等零件的重量就得不到平衡，處在被拉簧拉進(jìn)的位置，使平衡臂的之臂垂直向下。（如圖3-7a）3-7拉簧與平衡臂的關(guān)系a)拉簧拉力過大b)拉簧拉力過小如果拉簧的拉力過小，蠟黃就處在被平衡臂和手柄等重量的拉伸狀態(tài)，使平衡臂的立臂向外或向立柱方向滑動(dòng)（圖3-7b）。在保證拉簧質(zhì)量的情況下，為使平衡吊在空載時(shí)得到更好的平衡效果，應(yīng)在絲母支架的上端裝一個(gè)可上下調(diào)整的調(diào)整塊，以調(diào)節(jié)彈簧的拉力。3.4．平衡臂平衡臂按用途不同，有A、B兩種結(jié)構(gòu)型式。A型平衡臂A型平衡臂由大橫臂1、小橫臂2、起重臂3、支承臂4、滾輪5、手柄支座6、吊鉤架7和吊鉤8等零件組成，如圖3-8所示。圖3-8A型平衡臂結(jié)構(gòu)1-大橫臂；2-小橫臂；3-起重臂；4-支承臂；5-滾輪；6-手柄支座；7-吊鉤架；8-吊鉤大橫臂和小橫臂用鐵板壓彎后對(duì)焊成空心桿件，其斷面呈長(zhǎng)方形。橫臂的兩端焊有鉸連接頭。起重臂圍一上端大、下端小、其斷面為長(zhǎng)方形的空心桿件，上端與大橫臂、小橫臂相鉸接，下端與手柄支座焊成一體。手柄支座上裝有旋轉(zhuǎn)手柄開關(guān)（用于交流無級(jí)調(diào)速）或按鈕開關(guān)，支座內(nèi)有接線板，導(dǎo)線由起重臂和大橫臂中通過并接入電源控制箱，手柄支座的下面有吊鉤和吊鉤架。吊鉤和吊鉤架連接如圖3-9所示。圖3-9吊鉤與吊鉤架的連接1-開口銷；2-螺母；3-壓力軸承；4-橫軸；5-軸用擋圈；6-吊鉤架；7-吊鉤A型平衡臂于一般場(chǎng)地作起升重量、搬運(yùn)零件或供機(jī)床上下料使用。(2)B型平衡臂B型平衡臂由大橫臂1、小橫臂2、起重臂3、支承臂4、滾輪5、橫桿6、三角板7、立桿8、連接板9和手柄支座10組成，如圖3-10所示。連接板上端分別與起重臂、立桿相鉸接。立桿平行于起重臂，通過三角板與橫桿相連。橫桿平行于大橫臂，并與大橫臂、絲母支架相鉸接，組成兩個(gè)平行四邊形，所以B型平衡臂能夠保證起升的零部件與地面作水平移動(dòng)。手柄支座的下平面可以裝置各種專用夾具。夾具能隨手柄支座回轉(zhuǎn)350°B型平衡臂用于給機(jī)床起升帶有頂尖孔或帶有止口兒需入胎加工的零件，也可以用于產(chǎn)品的組裝。平衡臂的鉸接點(diǎn)和滾輪內(nèi)都裝有滾動(dòng)軸承（GB276-64或GB283-64）。電動(dòng)機(jī)的正、反轉(zhuǎn)，使絲母支架帶動(dòng)平衡臂起升或下降。操作者輕輕地推拉手柄支座，可作水平移動(dòng)。如果兩者同時(shí)進(jìn)行，則合成斜線運(yùn)動(dòng)及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以操作比較靈活。圖3-10B型平衡臂結(jié)構(gòu)1-大橫臂；2-小橫臂；3-起重臂；4-支承臂；5-滾輪；6-橫桿；7-三角板；8-立桿；9-連接板；10-手柄支座3.5．手柄手柄起推拉起重臂的作用，使起升的零件能做水平移動(dòng)。為了同時(shí)能使零件作起升或下降運(yùn)動(dòng)，所以把控制電動(dòng)機(jī)正、反轉(zhuǎn)的按鈕和手柄都裝在手柄支座的面板上，使操作者只需用一手就可以完成上述動(dòng)作，而另一只手只起掛吊鉤、使零件擺正方位、對(duì)準(zhǔn)止口等輔助作用。在特殊用途的情況下，可將手柄接長(zhǎng)，其控制電動(dòng)機(jī)的按鈕則裝在手柄上。3.6本章小結(jié)本章主要介紹了固定式四連桿平衡吊的主要結(jié)構(gòu)和作用。第四章平衡吊的主要參數(shù)及計(jì)算4.1．平衡吊的主要參數(shù)根據(jù)第二、三章的敘述，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)平衡吊的主要設(shè)計(jì)參數(shù)確定如下：最大起重量100公斤工作范圍上下移動(dòng)距離1500毫米水平移動(dòng)距離1700毫米最大回轉(zhuǎn)半徑2000毫米回轉(zhuǎn)角度360度最大上下移動(dòng)速度10米/分安裝方式地面固定式電動(dòng)機(jī)型號(hào)Y11M-4功率0.8千瓦4.2平衡臂的強(qiáng)度校核平衡吊手臂的材料選用Q235A，截面為矩形。主要參數(shù)為：彈性模量E=210GP截面模數(shù)Wz=144.27許用應(yīng)力[σ]=23MPa取動(dòng)載荷系數(shù)S=3，則手臂末端的最大動(dòng)負(fù)載力F=2073N，手臂末端距立柱長(zhǎng)L=1.47m。根據(jù)總體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)械手受力分析圖如圖4-1所示：圖4-1平衡臂受力分析如圖4-1所示：手臂所受最大彎矩應(yīng)出現(xiàn)在B端，Wmax=FL=2073×1.47=3048N·m最大彎曲應(yīng)力:max=MPa符合設(shè)計(jì)要求。4.3平衡臂的剛度校核如圖4-1所示，易得到手臂的最大撓度和最大轉(zhuǎn)角應(yīng)出現(xiàn)在手臂的最末端，且滿足lmax=－max=－代入數(shù)值得:lmax=－=2mmmax=－=18×rad=最大撓度和最大轉(zhuǎn)角均符合設(shè)計(jì)要求。4.4電動(dòng)機(jī)的選擇在初步設(shè)計(jì)階段，需要粗略估算負(fù)載所需功率，此時(shí)許多參數(shù)還沒有確定，如各連桿質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等，因此可以根據(jù)作業(yè)需要估算所需功率。當(dāng)然這種估算是對(duì)穩(wěn)態(tài)(靜止或勻速直線運(yùn)動(dòng))進(jìn)行的，沒有估算到加、減速所需功率，所以估計(jì)值比實(shí)際需要的功率要小一些。當(dāng)一個(gè)初步設(shè)計(jì)完成時(shí)，各連桿參數(shù)己經(jīng)知道，這時(shí)可以計(jì)算驅(qū)動(dòng)電機(jī)所需功率，如果沒有具體的動(dòng)力學(xué)仿