工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 5.2.2 常用的運動指令及用法之關節(jié)運動1_第1頁
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文檔簡介

常用的運動指令及用法之關節(jié)運動工業(yè)機器人現(xiàn)場編程學習目標關節(jié)運動關節(jié)運動指令參數(shù)

關節(jié)運動指令MoveJ

關節(jié)運動是在對機器人路徑精度要求不高的情況下，機器人從起始點以最快的路徑移動到目標點，兩個位置之間的路徑不一定是直線，這是時間最快也是最優(yōu)化的軌跡路徑。

關節(jié)運動指令MoveJ參數(shù)定義操作說明P10，p20目標點位置數(shù)據(jù)定義機器人TCP的運動目標V1000運動速度數(shù)據(jù)，1000mm/s定義速度（mm/s）Z50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)彎區(qū)的數(shù)值越大，機器人的動作越圓滑與流暢定義轉(zhuǎn)彎區(qū)的大小TooI1工具坐標數(shù)據(jù)定義當前指令使用的工具Wobj1工具坐標詩句定義當前指令使用的工件坐標謝謝

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