工業(yè)機(jī)器人操作與編程實(shí)訓(xùn)任務(wù)題庫(kù)參考答案

工業(yè)機(jī)器人操作與編程實(shí)訓(xùn)任務(wù)題庫(kù)參考答案1項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)示教編程與調(diào)試實(shí)訓(xùn)任務(wù)12利用MoveAbsJ指令使機(jī)器人回零點(diǎn)次，參照表5-1中MoveAbsJ指令設(shè)置零點(diǎn)位置參數(shù)的數(shù)值表，在子程rax_100000023實(shí)訓(xùn)任務(wù)13運(yùn)用合適的運(yùn)動(dòng)指令畫方形4（注：PA為安全點(diǎn)。為減少路徑，提高效率，一般自定義于P1點(diǎn)的上方。程序中工具坐標(biāo)實(shí)訓(xùn)任務(wù)14運(yùn)用合適的運(yùn)動(dòng)指令畫三角形56實(shí)訓(xùn)任務(wù)15運(yùn)用合適的運(yùn)動(dòng)指令畫圓形(7實(shí)訓(xùn)任務(wù)16工件坐標(biāo)系建立和應(yīng)用現(xiàn)“水滴”軌跡（如圖5-9所示）的偏移。選擇工件坐標(biāo)系，新建例行程序測(cè)試工件坐標(biāo)系的準(zhǔn)確性選擇工件坐標(biāo)系，新建例行程序測(cè)試工件坐標(biāo)系的準(zhǔn)確性手動(dòng)運(yùn)行例行程序完成軌跡的示教編程更改例行程序試運(yùn)行中的工件坐標(biāo)試運(yùn)行系82、選擇工件坐標(biāo)系wobj2，新建例行程序“shu9實(shí)訓(xùn)任務(wù)17綜合運(yùn)用運(yùn)動(dòng)指令示教多樣化軌跡（1）綜合應(yīng)用運(yùn)動(dòng)指令編寫示教程序調(diào)試程序圖5-11紅色框中黃色外輪廓軌跡的示教和編程。綜合應(yīng)用運(yùn)動(dòng)指令編寫示教程序調(diào)試程序新建例行程序新建例行程序廓軌跡的示教和編程（此處以圖形平鋪的狀實(shí)訓(xùn)任務(wù)18綜合運(yùn)用運(yùn)動(dòng)指令示教多樣化軌跡（2）綜合應(yīng)用運(yùn)動(dòng)指令編寫示教程序調(diào)試程序圖5-13中外輪廓軌跡的示教和編程。綜合應(yīng)用運(yùn)動(dòng)指令編寫示教程序調(diào)試程序新建例行程序新建例行程序處以圖形平鋪的狀態(tài)為例講解編程方法，如實(shí)訓(xùn)條件是將軌跡圖紙貼在曲面實(shí)訓(xùn)任務(wù)19綜合運(yùn)用運(yùn)動(dòng)指令示教多樣化軌跡（3）統(tǒng)圖5-15中綠色外輪廓軌跡的示教和編程。綜合應(yīng)用運(yùn)動(dòng)調(diào)試程序新建例行程序指令編寫示教調(diào)試程序新建例行程序程序P6P5圓弧曲線（例：P2處內(nèi)圓弧軌跡線性運(yùn)動(dòng)指令“MoveL”完成直線軌跡編程（此處以圖形平鋪的狀態(tài)為例講解編程方實(shí)訓(xùn)任務(wù)20邏輯判斷指令的應(yīng)用（1）實(shí)訓(xùn)任務(wù)21邏輯判斷指令的應(yīng)用（2）利用條件判斷指令WHILE，只要counter1＜counter2時(shí)，就重復(fù)執(zhí)行實(shí)訓(xùn)任務(wù)22邏輯判斷指令和程序調(diào)用指令的應(yīng)用（1）實(shí)訓(xùn)任務(wù)23邏輯判斷指令和程序調(diào)用指令的應(yīng)用（2）實(shí)訓(xùn)任務(wù)24邏輯判斷指令和程序調(diào)用指令的應(yīng)用（3）序例1、根據(jù)要求，利用不同的邏輯指令實(shí)現(xiàn)判斷，當(dāng)“C實(shí)訓(xùn)任務(wù)25利用數(shù)組實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)碼垛通過(guò)建立數(shù)組，利用RelTool指令調(diào)用數(shù)組數(shù)據(jù)，按如圖5-序序00000000000000000000序。定義物料塊3的吸取示教點(diǎn)為“column_get”、碼垛區(qū)放下示教點(diǎn)為取放物料塊位置的偏移。程序如紅色框中所示：項(xiàng)目六工業(yè)機(jī)器人的高級(jí)示教編程與調(diào)試實(shí)訓(xùn)任務(wù)26Function函數(shù)程序的編寫和應(yīng)用（1）編寫Function函數(shù)程序新建例行程序分析函數(shù)功能新建Function函數(shù)編寫Function函數(shù)程序新建例行程序分析函數(shù)功能調(diào)用Function調(diào)用Function函數(shù)程序?qū)嵱?xùn)任務(wù)27Function函數(shù)程序的編寫和應(yīng)用（2）實(shí)訓(xùn)任務(wù)28中斷例行程序的應(yīng)用（1）確定需要信號(hào)檢測(cè)的例行程序及位置新建一個(gè)TRAP程序確定需要信號(hào)檢測(cè)的例行程序及位置新建一個(gè)TRAP程序編寫啟用中斷的程序語(yǔ)句觀察并總結(jié)各停止指編寫啟用中斷的程序語(yǔ)句觀察并總結(jié)各停止指令的不同程序指令，當(dāng)檢測(cè)到GI信號(hào)為5時(shí)，機(jī)器人否是在Break指令就緒時(shí)，機(jī)器人立即停止動(dòng)否實(shí)訓(xùn)任務(wù)29中斷例行程序的應(yīng)用（2）停止機(jī)器人的動(dòng)作，同時(shí)在顯示屏上提示“thevalueof