工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程期末試題B卷

PAGE3《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》試卷（B）第2頁共4頁適用班級(jí)：XXXX級(jí)大專班級(jí)：姓名：學(xué)號(hào)：○班級(jí)：姓名：學(xué)號(hào)：○試○卷○-裝訂○線○--《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》試卷B適用班級(jí)：XXXX級(jí)大?？荚嚂r(shí)間：90分鐘題號(hào)一二三四五總分得分一、選擇題（每小題1.5分，共30分）得分評(píng)卷人題號(hào)12345678910答案題號(hào)11121314151617181920答案1.力控制方式的輸入量和反饋量是（）A.位置信號(hào) B.力（力矩）信號(hào) C.速度信號(hào)D.加速度信號(hào)2.動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（）。A.動(dòng)力源是什么 B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D.動(dòng)力的應(yīng)用3.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、鑒向和定位。A．一 B．二 C．三 D．四4.在一個(gè)循環(huán)中，某一或某些氣缸進(jìn)行多次往復(fù)運(yùn)動(dòng)，這種回路的控制方法稱為（）。A.單往復(fù)程序設(shè)計(jì)B.多往復(fù)程序設(shè)計(jì)C.往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制回路設(shè)計(jì)5.力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會(huì)在以下哪個(gè)位置（）。A.關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上 B.機(jī)器人腕部 C.手指指尖 D.機(jī)座6.用來表征機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是（）。A.定位精度 B.速度 C.工作范圍 D.重復(fù)定位精度7.機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和（）。

A.點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制

B.點(diǎn)到點(diǎn)控制

C.連續(xù)軌跡控制

D.任意位置控制

8.正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí),機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（）位置上。A．操作模式 B．編輯模式 C．管理模式D.控制模式9.（）按照工序，依次裝配產(chǎn)品零件，并可靈活變更裝配內(nèi)容。當(dāng)工序中出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，機(jī)器人能自動(dòng)檢查，并作出反應(yīng)。即使發(fā)生錯(cuò)誤，都是在一批產(chǎn)品的同一地方，很容易發(fā)現(xiàn)和糾正。A.檢查、測(cè)量機(jī)器人B.裝配機(jī)器人C.移動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)器人10.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身、手臂、手腕、（）四大件組成。A.末端執(zhí)行器 B.步進(jìn)電機(jī) C.3相直流電機(jī) D.驅(qū)動(dòng)器11.機(jī)器人主要分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩大類，可測(cè)量物體的距離和位置，識(shí)別物體的形狀、顏色、溫度、嗅覺、聽覺、味覺等，該傳感器稱為（）。A.內(nèi)部傳感器B.組合傳感器C.外部傳感器12.工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（）所能承受的最大負(fù)載允許值A(chǔ)．手腕機(jī)械接口處B.手臂C.末端執(zhí)行器D．機(jī)座13.機(jī)器人語言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機(jī)器碼。A.二進(jìn)制B.十進(jìn)制C.八進(jìn)制D.十六進(jìn)制14.機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機(jī)器人的機(jī)構(gòu)部分、傳感器組、控制部分及信息處理部分組成。感知機(jī)器人自身或外部環(huán)境變化信息是依靠（）完成。A.傳感器組B.機(jī)構(gòu)部分C.控制部分15.試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能,機(jī)器人動(dòng)作速度超過示教最高速度時(shí),以（）。A．程序給定的速度運(yùn)行B．示教最高速度來限制運(yùn)行C．示教最低速度來運(yùn)行16.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)，一般（）A．小于2個(gè) B．小于3個(gè) C．小于等于6個(gè) D．大于6個(gè)第3頁共第3頁共6頁A.森政弘 B.約瑟夫·英格伯格 C.托莫維奇 D.阿西莫夫18.SCARA平面關(guān)節(jié)機(jī)器人自由度是（）。A.3個(gè)B.4個(gè)C.5個(gè)D.6個(gè)19.手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成？（）。A.位姿與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運(yùn)行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度20.工業(yè)機(jī)器人中（）是連接機(jī)身和手腕的部件。A.機(jī)身B.手臂C.腕部D.手部二、填空題（20分）得分評(píng)卷人1．機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用

鍵，停止運(yùn)行2．氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)MP，所以任何相關(guān)檢修都要切斷氣源3．機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有、和三種。4．機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為

控制方式、控制方式和

控制方式5．在機(jī)器人的正面作業(yè)與機(jī)器人保持以上的距離6.機(jī)器人默認(rèn)工具（tool0）的工具中心點(diǎn)位于三、判斷題（每小題1分，共10分）得分評(píng)卷人1.()球面關(guān)節(jié)允許兩邊桿之間有三個(gè)獨(dú)立的相對(duì)軸動(dòng)，這種關(guān)節(jié)具有三個(gè)自由度。2.()精度是指實(shí)際到達(dá)的位置與理想位置的差距。3.()電感式接近開關(guān)的響應(yīng)頻率高，抗干擾性能好，可用于任何場(chǎng)合。4.()結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單。物性型傳感器是利用某種物理性質(zhì)隨被測(cè)參數(shù)變化而變化的原理制成。如壓電式傳感器、熱電傳感器式、光電傳感器式等結(jié)構(gòu)型傳感器是利用物理學(xué)中的場(chǎng)的定律和運(yùn)動(dòng)定律等構(gòu)成的，其被測(cè)參數(shù)變化引起傳感器的結(jié)構(gòu)變化，從而使輸出電量變化。如光柵式、電容式、電感式等。5.()機(jī)器人的工作空間是指機(jī)器人手臂或手部安裝點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間區(qū)域，以及手部本身所能到達(dá)的區(qū)域。6.()結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對(duì)清晰。7.()在實(shí)際應(yīng)用中常用常斷型單氣控3/2閥來實(shí)現(xiàn)邏輯“非”的功能。8.()電感式傳感器只能檢測(cè)與鐵磁性物體間的距離。9.()工業(yè)機(jī)器人傳感部分用于感知內(nèi)部和外部的信息。10.()電動(dòng)機(jī)上的絕對(duì)光軸編碼器是用來檢測(cè)運(yùn)動(dòng)加速度的。四、簡(jiǎn)答題（每小題10分，共40分）得分評(píng)卷人1.建立一個(gè)命名為R1的例行程序，利用圖中的已知點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)三角形圖案的繪制，速度200mm/s，工具（工件）坐標(biāo)使用出廠默認(rèn)，要求程序表達(dá)完整。2．建立一個(gè)命名為R1的例行程序，利用圖中的已知點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)圓形圖案的繪制，速度200mm/s，工具（工件）坐標(biāo)使用出廠默認(rèn)，要求程序表達(dá)完整。班級(jí)：班級(jí)：姓名：學(xué)號(hào)：○試○卷○-裝訂○線○--建立一個(gè)命名為R1的例行程序，僅利用圖中的已知點(diǎn)P1，完成碼垛塊從1號(hào)位置搬運(yùn)至2號(hào)位置，速度200mm/s，夾爪信號(hào)為DO1，工具（工件）坐標(biāo)使用出廠默認(rèn)，要求程序表達(dá)完整，不可使用其他未知示教點(diǎn)。4、建立兩個(gè)命名分別為R2、R3的例行程序，要求分別使用While指令和FOR指令兩種編程方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人連續(xù)繪制10次三角形圖案，要求程序表達(dá)完整。已知三角形軌跡的例行程序?yàn)镽1(子程序R1可以直接被調(diào)用，無須編輯)，可以使用reg1作為計(jì)數(shù)。 《工業(yè)機(jī)器人調(diào)試與運(yùn)行》試卷（B）答案XXX學(xué)院202X-202X學(xué)年第一學(xué)期期末考試《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》試卷B答案選擇題(每題1.5分，共30分)1、B2、C3、A4、C5、D6、D7、C8、C9、B10、A11、C12、A13、A14、A15、B16、C17、B18、A19、A20、B二、填空題(每題2分，共20分)