巡檢機器人安全要求

國家標準《巡檢機器人安全要求》

（征求意見稿）

編制說明

標準編制工作組

2023年9月

國家標準《巡檢機器人安全要求》

（征求意見稿）編制說明

一、任務來源

《巡檢機器人安全要求》由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出，上報國家標準化管理委員

會批準為國家標準制定計劃（項目編號為：20230074-T-604）。

二、目的意義

巡檢機器人，是針對各種應用環(huán)境，搭載一組高性能探測儀器，通過導航系統(tǒng)或

遙控模式，替代人工完成各種檢查、探測、監(jiān)控、診斷與報警等巡檢任務的機器人。

由于其出色的機動性、精確性，能全天候不間斷、高效地完成巡檢任務，近年來得到

快速發(fā)展。在變電站、隧道管網(wǎng)等市政工程、公共安全區(qū)域等諸多領域都有應用。例

如變電站巡檢機器人，近年來國內市場發(fā)展十分迅猛，預計未來還將迎來爆發(fā)式增長。

受益于不斷延伸和擴展的新技術應用，智能巡檢機器人行業(yè)將長期處于高速發(fā)展

階段，科技進步將促進智能巡檢機器人的應用進一步深化。國內“十四五”規(guī)劃綱要

明確提出，“要加快數(shù)字化發(fā)展，建設數(shù)字中國”，數(shù)字化轉型逐漸成為企業(yè)關注的

熱點，在此背景下，大批行業(yè)開始探索“機器換人”的“智能巡檢”之路；隨著數(shù)字

經(jīng)濟轉型的持續(xù)推進，智能巡檢機器人的應用領域將進一步拓展。

然而，巡檢機器人的標準制訂相對滯后，尤其是其安全要求和規(guī)范方面尚處于空

白階段，還沒有形成統(tǒng)一的國家標準。國內巡檢機器人的各項安全要求不統(tǒng)一，安全

保障措施的落實良莠不齊。除此之外，巡檢機器人屬于專業(yè)服務機器人，目前已有的

工業(yè)機器人安全標準并不完全適用。一方面，由于巡檢機器人應用場景復雜，包括面

臨霧、風、冰、雪、暴雨等惡劣室外環(huán)境，其機械、電氣等固有安全要求要高于其他

機器人。另一方面，巡檢機器人本身作為系統(tǒng)安全領域的重要協(xié)防工具，其巡檢功能

的可靠性對整個作業(yè)系統(tǒng)的安全起著至關重要的作用，在對其進行安全設計時應強調

功能安全和信息安全。因此，為了提高產(chǎn)品質量、保障巡檢機器人生產(chǎn)、作業(yè)安全，

促進行業(yè)健康有序發(fā)展，需要制定巡檢機器人安全要求的標準。

本項目旨在通過安全設計及相關保護措施等手段，強化巡檢機器人的安全設計與

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保護，消除或充分地減小危險的保護措施使巡檢機器人從設計制造到使用、保養(yǎng)的各

環(huán)節(jié)符合有關安全生產(chǎn)法律法規(guī)和標準規(guī)范的要求，全面合理、最大程度地提升巡檢

機器人的安全性，使巡檢環(huán)境中的人、機、物等均處于健康的運營狀態(tài)，并獲得持續(xù)

改進。

三、主要工作過程

1、前期準備工作

（1）起草階段

國標任務下達后，杭州申昊科技股份有限公司作為第一起草單位，組織編寫組召

開標準啟動會，明確了任務和分工，積極開展標準的預研、起草及征求意見等工作。

分析了國內外關于巡檢機器人安全要求相關標準內容，討論確定了標準框架并編寫了

標準草案，并開展了標準公開征求意見。

2023年13月，杭州申昊科技股份有限公司組織項目啟動預研，初步確定標準范

圍、標準定位~與目的、制定思路和總體框架，與重慶凱瑞機器人技術有限公司、浙江

大學共同討論細化標準框架并形成初版草案；

2023年3月，標準成功立項，接到國家標準《巡檢機器人安全要求》的制定任務，

計劃編號為20230074-T-604，；

2023年45月，持續(xù)優(yōu)化標準框架和內容，完善草案；

2023年6~8月，與上海電器科學研究所（集團）有限公司、中國計量大學、國網(wǎng)

電力科學研究~院有限公司進一步討論完善并形成可用于工作組征求意見的標準草案；

2023年8月，召開標準編制工作啟動會，來自“產(chǎn)、學、研、用、檢”各個領域

的專家對標準大綱及草案內容進行了深入討論：對標準草案大綱進行了微調，并進行

了分工，確認了各章節(jié)標準牽頭單位和參與單位；各個分工小組對負責的章節(jié)進行小

組討論，確定各章節(jié)內容概要，并明確了標準編寫工作計劃。

2023年9月，編寫組根據(jù)啟動會確定的進度及分工要求，各章節(jié)編寫組召開了多

輪線上會議對負責章節(jié)進行修改完善。合稿后，杭州申昊科技股份有限公司積極組織

多輪線上討論，最終形成了標準的征求意見稿，并編寫了標準征求意見稿的編制說明。

2、標準編制的主要成員單位

本標準的參編單位有杭州申昊科技股份有限公司等。

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杭州申昊科技股份有限公司負責標準修訂的總體協(xié)調、技術研究、統(tǒng)稿、會議組

織等工作。其余單位負責標準的內容討論、編制技術內容等，并參加了標準工作組會

議，從產(chǎn)、學、研、用、檢多方面提出標準內容的具體修改意見。

3、標準研制計劃及時間安排

2023年9月，發(fā)送征求意見稿，進行意見征詢；

2023年1011月，根據(jù)征求意見，匯總成征求意見匯總表，并根據(jù)意見反饋修改

文本；~

2023年122024年1月，編制標準送審稿及其它送審材料，提交送審材料并等待

評審會召開；~

2024年2月，根據(jù)評審會專家評定建議，對標準（送審稿）進行審查，并根據(jù)專

家意見對送審稿進行修改完善，形成標準（報批稿），同步完善其它報批材料，提交

等待標準發(fā)布。

四、國家標準編制原則和主要內容

（一）標準編制原則

本文件起草工作組嚴格按照GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部分：標準的

結構和編寫》的規(guī)范和要求撰寫。

編寫該標準遵循與相關標準協(xié)調一致的原則，與機器人和安全方面的相關標準不

存在沖突與矛盾。本標準是在充分總結、吸取我國巡檢機器人制造和實際應用經(jīng)驗而

制定的。編寫組在收集整理了相關應用巡檢機器人應用情況和生產(chǎn)廠家技術水平后，

結合相關國家標準、行業(yè)標準，明確了標準編制的內容大綱、相關章節(jié)及各部分分支

條目及順序安排。組織編制了標準的各章節(jié)內容，形成了標準征求意見稿，以進一步

規(guī)范巡檢機器人在各種場景中的安全使用。

（二）主要內容

本文件為巡檢機器人安全要求標準，其內容規(guī)定了巡檢機器人的術語和定義、安

全要求和保護措施、使用資料等。描述了巡檢機器人相關的安全要求，提出了消除或

充分地減小危險的保護措施。

本文件適用于巡檢機器人的設計、生產(chǎn)、檢測、使用和維修等。

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第三章：術語和定義。本文件對巡檢機器人及相關安全進行了定義。

第四章：風險評估。本文件提出，應對巡檢機器人生命周期內所有階段可合理預

見的危險進行風險評估，通過本質安全設計，然后再通過安全防護和其他補充保護措

施，消除或減小風險。

第五章：安全要求。本章節(jié)對巡檢機器人安全要求的總則、機械安全、電氣安全、

控制安全、信息安全以及使用安全提出了要求。

第六章：驗證與確認。本章節(jié)針對第五章內容提出了相應的驗證與確認方法。

第七章：使用資料。本章節(jié)對巡檢機器人產(chǎn)品的標志、用戶手冊等信息做出了規(guī)

范。

附錄A：本部分為巡檢機器人主要危險列表，羅列了典型環(huán)境下巡檢機器人可能出

現(xiàn)的危險源及可能后果。

附錄B：本部分為巡檢機器人避障檢測方法，是本文件中避障防護的檢測方法。

附錄C：本部分內容對巡檢機器人在特殊作業(yè)場景下的安全要求作出了規(guī)范。

五、預期經(jīng)濟效益、社會效益

在經(jīng)濟效益方面，以電力巡檢機器人為例，全球智能巡檢機器人市場規(guī)模預計在

2025年將達到196.9億美元，年平均增長率可達22.3%。在“十四五”期間，我國將

加大智能電網(wǎng)投資力度，預計全國電網(wǎng)投資總額將超過3萬億元，相比“十三五”期

間增加16%。其中，配電環(huán)節(jié)成為未來智能電網(wǎng)建設的重心，預計配電網(wǎng)建設投資將達

到3200億元。2025年國內巡檢機器人（室外變電站和室內配電房為主流場景）需求預

計將達到170億元。隨著智能變電站運維技術的發(fā)展和國家對安全生產(chǎn)的要求，巡檢

機器人市場需求也將持續(xù)增長。

在社會效益方面，本文件的實施能夠有效提高巡檢機器人本質安全和作業(yè)的安全

性，降低安全風險。提高機器人的可靠性，保證系統(tǒng)可靠運行，降低了故障率。從產(chǎn)

品質量水平上，在智能控制方面明確了通信方式、數(shù)據(jù)傳輸、故障自診斷、狀態(tài)自調

整等要求。從產(chǎn)業(yè)推動上，本文件的編制，集合了巡檢機器人設計、生產(chǎn)、檢測單位，

以及產(chǎn)品用戶單位，通過標準整合力量，為巡檢機器人安全提供保障。

綜上所述，規(guī)范巡檢機器人的安全要求具有良好的經(jīng)濟、社會效益，標準的制定

可以有效填補國內標準體系的空白，緩解無標可依、無章可循的局面，促進機器人行

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業(yè)發(fā)展規(guī)范化、標準化、科學化，助力機器人產(chǎn)業(yè)高質量發(fā)展。

六、國內外標準情況簡要說明

1、本文件沒有采用國際標準。

2、本文件的總體技術水平屬于國內先進水平。

3、國外相關標準情況：

ISO/TC299為機器人國際標準化技術委員會，負責除玩具和軍用機器人之外的所有

機器人領域標準化工作，該技術委員會已發(fā)布工業(yè)機器人、醫(yī)療機器人和服務機器人

安全標準，除此之外，國際上已存在機械安全、信息安全等方面的安全類標準。IEEE

已發(fā)布實施自主機器人標準，《變電站輪式機器人推薦使用方法》目前正在研制中。

然而，當前國際上缺少專用于巡檢機器人的安全標準。

國外相關標準情況見表1。

表1國外相關標準

標準號標準名稱

ISO10218-1:2006工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人

ISO11161機械安全性集成制造系統(tǒng)基本要求

ISO12100機械安全基本概念與設計通則技術原則

IEC61508電氣電子可編程電子安全相關系統(tǒng)的功能安全

ISOIECGUIDE51-1999安全方面在標準中引入安全條款的指南

ISO26262-2道路車輛功能安全第2部分功能安全的管理

......

4、國內相關標準情況：

當前國內已有的安全類國家標準，包含機器人安全總則、教育類等部分類型機器

人安全標準，以及機械安全、信息安全、電氣安全等安全標準。然而與之配套的安全

標準依舊處于空白。

國內相關標準情況見表2。

表2國內相關標準

標準號標準名稱

GB/T38244-2019機器人安全總則

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GB/T25069-2022信息安全技術術語

GB11291.1-2011工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人

GBT20438電氣電子可編程電子安全相關系統(tǒng)的功能安全

GB5226.1-2019機械安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件

機械電氣安全安全相關電氣、電子和可編程電子控制系統(tǒng)

GB28526-2012

的功能安全

GB/T15706-2012機械安全設計通則風險評估與風險減小

GB/T20002.4-2015標準中特定內容的起草第4部分：標準中涉及安全的內容

GBT33265-2016教育機器人安全要求

GBT36013-2018鋤草機器人安全要求

......

七、與有關的現(xiàn)行法律、法規(guī)和強制性國家標準的關系

本文件與現(xiàn)行的法律、法規(guī)無沖突和違背，與現(xiàn)行的國家標準不存在沖突。

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

無。

九、涉及專利的有關說明

本文件未涉及相關專利。

十、國家標準作為強制性和推薦性的建議

建議本文件作為推薦性國家標準發(fā)布。

十一、貫徹