機(jī)電集成技術(shù)（高級(jí)）課件 模塊二 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)程序開發(fā) 工具坐標(biāo)系建立_第1頁(yè)
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工具坐標(biāo)系建立——課證融通課程工具坐標(biāo)系的建立方法1工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法21.工具坐標(biāo)系的建立方法當(dāng)工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器增加夾具，運(yùn)動(dòng)軌跡將不以法蘭中心為參考，而是以?shī)A具末端為參考，使用工具坐標(biāo)將使示教、編程更加靈活方便。系統(tǒng)總共9個(gè)工具坐標(biāo)，工具0為系統(tǒng)默認(rèn)不可更改。工具1-9可手動(dòng)設(shè)置（手動(dòng)輸入X、Y、Z、C的數(shù)值），也可通過2點(diǎn)示教法直接生成。2.工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法下面詳細(xì)介紹通過2點(diǎn)示教法建立工具坐標(biāo)系的方法：（1）在監(jiān)控界面，點(diǎn)擊圖示圖標(biāo)，切換到用戶/工具標(biāo)定界面。2.工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法（2）在圖示用戶/工具標(biāo)定界面進(jìn)行用戶/工具坐標(biāo)系的標(biāo)定。2.工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法（3）在工具坐標(biāo)標(biāo)定界面下，選中一個(gè)未被占用的工具號(hào)，選中后工具所在行將被標(biāo)記為藍(lán)色，如圖所示。2.工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法（4）可在圖示位置設(shè)定工具坐標(biāo)系的名稱。2.工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法（5）將四軸工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整至左手系下，使得工業(yè)機(jī)器人工具末端基準(zhǔn)點(diǎn)與參考點(diǎn)重合。點(diǎn)擊“P1”，將則當(dāng)前位置信息賦值給P1點(diǎn)。2.工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法（6）將四軸工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整至右手系下，使得工業(yè)機(jī)器人工具末端基準(zhǔn)點(diǎn)與參考點(diǎn)重合。點(diǎn)擊“P2”，將則當(dāng)前位置信息賦值給P2點(diǎn)。若彈出圖示對(duì)話框，點(diǎn)擊“是”，重新標(biāo)定指定的工具坐標(biāo)系，將前面步驟中標(biāo)定數(shù)據(jù)記錄在所選工具中。2.工具坐標(biāo)系的2點(diǎn)示教法（7）到此完成工具坐標(biāo)系的建立（標(biāo)定），完成計(jì)算的工具坐標(biāo)參數(shù)（X、Y、Z

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