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倉儲單元機械手安裝與調(diào)試一、機械手構成二、機械手的控制三、機械手安裝和電氣線路連接工藝及調(diào)

試方法一、機械手構成機械手執(zhí)行機構驅(qū)動機構控制系統(tǒng)一、機械手構成手部是用來抓持工件的部件，有夾持型、托持型和吸附型等。

運動機構，使手部完成各種運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

運動機構的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。執(zhí)行機構1一、機械手構成驅(qū)動機構2步進電機與步進驅(qū)動器

步進電機將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應的線位移，控制機械手的各個軸運動。

步進電機

步進驅(qū)動器

步進驅(qū)動器驅(qū)動步進電機按設定的方向轉(zhuǎn)動步距角,通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量,通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速和定位的目的。一、機械手構成倉儲單元機械手控制采用2種步進驅(qū)動器：銳特T60和T86，以銳特T60為例，具體接線如下：電源輸入端電機接線編碼器接線脈沖接線使能接線一、機械手構成編碼器均為A/B差分輸出，使用時應按照對應順序連接。編碼器接線T60電機的連線T86電機的連線二、機械手的控制

機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。三、機械手安裝和電氣線路連接工藝及調(diào)試方法機械手安裝工藝1電氣線路連接工藝2機械手調(diào)試方法3三、機械手安裝和電氣線路連接工藝及調(diào)試方法機械手安裝的施工步驟1清潔機械手安裝臺面，使臺面無雜物。4再安裝Z軸四缸模組及電機，注意電機與軸的連接無卡頓。5最后安裝Y軸四缸模組及電機，注意電機與軸的連接無卡頓。根據(jù)圖紙上標注的尺寸畫出機械手安裝的位置，注意安裝方向。2先安裝X軸同步模組及電機，注意電機與軸的連接無卡頓。3三、機械手安裝和電氣線路連接工藝及調(diào)試方法1根據(jù)需要，選取合適長度的拖鏈線槽，然后固定拖鏈線槽。3根據(jù)施工工藝，采用拖鏈線槽走線，將開關接線端接到端子排。根據(jù)施工計劃，分別固定三個軸的原點開關、正極限開關和負極限開關，固定之前做好接線端號碼管。2電氣線路連接的施工步驟三、機械手安裝和電氣線路連接工藝及調(diào)試方法電氣線路連接的施工步驟4連接PLC（端子排）到步進電機驅(qū)動器之間的導線。連接步進電機驅(qū)動器和步進電機繞組之間導線。5接插電機反饋編碼器電纜。6三、機械手安裝和電氣線路連接工藝及調(diào)試方法機械

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