手術(shù)機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)分析

手術(shù)機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)分析

1.外科手術(shù)步入機(jī)器人時(shí)代國(guó)內(nèi)千億市場(chǎng)揚(yáng)帆起航

外科手術(shù)的發(fā)展歷史可以分為三個(gè)階段：開(kāi)放外科手術(shù)、微創(chuàng)外科手

術(shù)(MinimallyInvasiveSurgery,MIS)和機(jī)器人輔助外科手術(shù)(Robot

AssistedSurgery,RAS)。

輔助醫(yī)生開(kāi)展各類外科手術(shù)的機(jī)器人統(tǒng)稱為手術(shù)機(jī)器人，其研發(fā)和制

造融合了包括醫(yī)學(xué)、機(jī)械學(xué)、生物力學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等在內(nèi)的多種學(xué)

科。手術(shù)機(jī)器人作為創(chuàng)新型智能醫(yī)療設(shè)備，能在人體腔道、血管和神

經(jīng)密集區(qū)域完成精細(xì)的手術(shù)操作，具有定位準(zhǔn)確、手術(shù)創(chuàng)傷小、感染

風(fēng)險(xiǎn)低和術(shù)后康復(fù)快等優(yōu)點(diǎn)，可滿足患者對(duì)優(yōu)質(zhì)醫(yī)療服務(wù)的需求，還

能幫助更好地應(yīng)對(duì)全球老齡化引起的醫(yī)療資源不足等問(wèn)題。其具有操

作精準(zhǔn)度高、操作穩(wěn)定以及可重復(fù)性強(qiáng)等特點(diǎn)，就精度要求較高的微

創(chuàng)手術(shù)而言，手術(shù)機(jī)器人為微創(chuàng)手術(shù)患者帶來(lái)了極大的臨床效益。

1.1手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)概況

按照各自的臨床用途，手術(shù)機(jī)器人可分為四大類：腔鏡手術(shù)機(jī)器人、

骨科手術(shù)機(jī)器人、自然腔道手術(shù)機(jī)器人及其他手術(shù)機(jī)器人，其中包括

泛血管手術(shù)機(jī)器人及經(jīng)皮手術(shù)機(jī)器人。在手術(shù)機(jī)器人的臨床效益及關(guān)

鍵技術(shù)的突破使手術(shù)機(jī)器人需求不斷增加以及未來(lái)獲批的手術(shù)機(jī)器

人數(shù)量增加等多重因素的推動(dòng)下，根據(jù)思哲睿招股書(shū)引用的弗若斯特

沙利文數(shù)據(jù)，預(yù)計(jì)未來(lái)全球及中國(guó)的手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將會(huì)快速增

長(zhǎng)。自2017年至2021年，全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)由44.5億美元增長(zhǎng)

至109.1億美元，該期間的復(fù)合年增長(zhǎng)率為25.2%。預(yù)計(jì)2025年全

球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)將達(dá)285.1億美元，2021年至2025年的復(fù)合年

增長(zhǎng)率為27.1%o2030年，全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)將達(dá)619.0億美元，

2025年至2030年的復(fù)合年增長(zhǎng)率為16.8%o

中國(guó)手術(shù)機(jī)器人起步較晚，根據(jù)思哲睿招股書(shū)引用的弗若斯特沙利文

數(shù)據(jù)，自2017年至2021年，中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)由8.8億元增長(zhǎng)

至近41.9億元，該期間的復(fù)合年增長(zhǎng)率為47.6%。未來(lái)，中國(guó)手術(shù)

機(jī)器人市場(chǎng)將持續(xù)增長(zhǎng)，預(yù)計(jì)2025年中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)將達(dá)到

188.8億元，2021年至2025年的復(fù)合年增長(zhǎng)率為45.7%。2030年,

中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)將達(dá)687.2億元，2025年至2030年的復(fù)合年

增長(zhǎng)率為29.5%o

圖1:全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)2017-2030E（百萬(wàn)美元）

根據(jù)精鋒醫(yī)療招股書(shū)，中國(guó)及全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)的最大部分為腔鏡

手術(shù)機(jī)器人。2021年，美國(guó)機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)的滲透率為15.5%,

預(yù)期2030年將達(dá)25.0%。腔鏡手術(shù)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于多個(gè)外科專業(yè)。

2021年，根據(jù)思哲睿招股書(shū)引用的弗若斯特沙利文數(shù)據(jù)，在美國(guó)使

用達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)進(jìn)行的所有手術(shù)中，普通外科占53%,婦科占28%,

泌尿外科占14%,其他外科占5%,而泌尿外科手術(shù)量在中國(guó)是最大

的，占中國(guó)使用達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)進(jìn)行的手術(shù)總量的45%。

根據(jù)思哲睿招股書(shū)引用的弗若斯特沙利文數(shù)據(jù)，2021年，中國(guó)腔鏡

手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)為5億美元，美國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)為38億美元。

中國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)仍處于早期增長(zhǎng)階段，預(yù)計(jì)未來(lái)中國(guó)腔鏡手

術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)將快速增長(zhǎng)，2030年中國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)將達(dá)

54.6億美元，中國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)滲透率將從2021年

的0.7%提升至2030年的4.1%。

1.2手術(shù)機(jī)器人行業(yè)相關(guān)政策

2023年3月3口，國(guó)家衛(wèi)生健康委發(fā)布《大型醫(yī)用設(shè)備配置許可管

理目錄（2023年）》。大型醫(yī)用設(shè)備配置許可事項(xiàng)大幅減少，新版

目錄變化值得重點(diǎn)關(guān)注。與2018年版目錄相比，2023年版目錄變

化顯著。管理品目由11個(gè)調(diào)整為8個(gè)，其中，甲類由4個(gè)調(diào)減為3

個(gè)，乙類由7個(gè)調(diào)減為5個(gè)。

木次目錄上調(diào)了兜底標(biāo)準(zhǔn)。將甲類大型醫(yī)用設(shè)備兜底條款設(shè)置的單臺(tái)

（套）價(jià)格限額由3000萬(wàn)元調(diào)增為5000萬(wàn)元人民幣，乙類由

1000—3000萬(wàn)元調(diào)增為3000—5000萬(wàn)元人民幣。此外，雖然腹腔

手術(shù)機(jī)器人并未改變其許可管理類別（與2018版一致同為乙類），

但新版目錄腔鏡機(jī)器人的名稱規(guī)范為了“腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)”，這是

目前國(guó)產(chǎn)腔鏡機(jī)器人的注冊(cè)名稱（因?yàn)槟壳皣?guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人獲批的都

是泌尿外科和普外科的證，尚不涵蓋胸腔，所以叫腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系

統(tǒng)。未來(lái)全面覆蓋胸腔、腹腔、盆腔之后可能會(huì)更名為內(nèi)窺鏡手術(shù)系

統(tǒng)）。而此前2018版目錄里用的名稱是“內(nèi)窺鏡手術(shù)器械控制系統(tǒng)”，

這個(gè)是達(dá)芬奇的注冊(cè)名稱?？梢钥闯觯舜问中g(shù)機(jī)器人設(shè)備配置許可

管理名稱的規(guī)范，一定程度上代表著從品目名稱上，給予國(guó)產(chǎn)品牌以

信心。此次目錄中內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人雖然仍屬于乙類。但根據(jù)2023

年H1的中標(biāo)記錄，乙類3000-5000萬(wàn)元的價(jià)格限額已超過(guò)大部分內(nèi)

窺鏡手術(shù)機(jī)器人價(jià)格，因此我們認(rèn)為內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人未來(lái)有望逐步

調(diào)出管理目錄，擺脫配置證限制。

對(duì)于手術(shù)機(jī)器人可及性的提升，除了加強(qiáng)醫(yī)患教育和普及，放寬醫(yī)院

配置外，將機(jī)器人手術(shù)項(xiàng)目納入醫(yī)保很重要。近年來(lái)，國(guó)家針對(duì)手術(shù)

機(jī)器人陸續(xù)出臺(tái)若干基本醫(yī)療保險(xiǎn)政策和商業(yè)醫(yī)療保險(xiǎn)政策，為更多

患者選擇手術(shù)機(jī)器人輔助手術(shù)創(chuàng)造了條件。對(duì)于湖南等地的相關(guān)政策

分析，我們?cè)谥暗闹軋?bào)中已提及（見(jiàn)相關(guān)報(bào)告），我們認(rèn)為相關(guān)對(duì)

收費(fèi)的規(guī)范措施并不是單純限制，而是引導(dǎo)國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人更科學(xué)合

理的發(fā)展。

2.2.國(guó)產(chǎn)機(jī)器人百花齊放正式進(jìn)入落地高峰期

根據(jù)億歐網(wǎng)公眾號(hào)提供的數(shù)據(jù)，盡管受到諸多不利因素影響，2022

年手術(shù)機(jī)器人仍以29起投融資事件為自己醫(yī)療器械“皇冠上的明珠”

正名。國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人發(fā)展已有數(shù)十年，2007年，國(guó)家科技部“863

計(jì)劃”打開(kāi)了手術(shù)機(jī)器人研發(fā)之路，三年后，科研學(xué)者主導(dǎo)的國(guó)產(chǎn)機(jī)

器人項(xiàng)目陸續(xù)進(jìn)入臨床，不同術(shù)式的手術(shù)機(jī)器人興起。2015年，國(guó)

內(nèi)手術(shù)機(jī)器人正式進(jìn)入百花齊放時(shí)代，以微創(chuàng)機(jī)器人為代表的企業(yè)們

便成立于此時(shí)。相較于2021年全年只有6款產(chǎn)品獲批，2022年手

術(shù)機(jī)器人獲批產(chǎn)品呈現(xiàn)了大爆發(fā)狀態(tài)。據(jù)億歐網(wǎng)公眾號(hào)不完全統(tǒng)計(jì),

2022年全年共有15款產(chǎn)品獲批，其中腔鏡三款，骨科10款獲批,

神經(jīng)外科兩款。

圖6:2017—2022年手術(shù)機(jī)器人融資事件

2.1腔鏡機(jī)器人

截至2023年6月9日，在中國(guó)市場(chǎng)除了直覺(jué)外科的達(dá)芬奇系統(tǒng)之外，

本土企業(yè)亦有多款產(chǎn)品獲得NMPA批準(zhǔn)上市；包括威高、微創(chuàng)、康

多、精鋒等企業(yè)的手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品都已陸續(xù)獲批。其中，威高的妙手

S腔鏡手術(shù)機(jī)器人于2021年10月正式獲得NMPA批準(zhǔn)，獲準(zhǔn)上市，

為國(guó)內(nèi)首家獲批上市的腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。腹腔手術(shù)經(jīng)過(guò)開(kāi)放?腹

腔鏡?腔鏡機(jī)器人這樣一個(gè)演變過(guò)程，各種手術(shù)方式的優(yōu)缺點(diǎn)已經(jīng)非

常清晰，我們認(rèn)為對(duì)于開(kāi)放手術(shù)來(lái)說(shuō)，腹腔鏡手術(shù)是一個(gè)從0至3

的演變，而對(duì)于腹腔鏡手術(shù)，腔鏡機(jī)器人就是從1到10的升華。當(dāng)

然，機(jī)器人手術(shù)并不適用于所有適應(yīng)癥，

2022年1月27日，微創(chuàng)機(jī)器人自主研發(fā)的圖邁@丁0口0^?腔鏡手術(shù)

機(jī)器人獲得國(guó)家藥品監(jiān)督管理局（NMPA）的上市批準(zhǔn)，成為當(dāng)前第

一款由中國(guó)企業(yè)研發(fā)并獲準(zhǔn)上市的四臂腔境手術(shù)機(jī)器人。

2022年6月24日，康多腔鏡手術(shù)機(jī)器人獲得國(guó)家藥品監(jiān)督管理局

（NMPA）的上市批準(zhǔn)，該產(chǎn)品是國(guó)內(nèi)首個(gè)在泌尿外科領(lǐng)域進(jìn)入創(chuàng)新

醫(yī)療器械特別審查程序（綠色通道）的腔鏡手術(shù)機(jī)器人。2022年12

月14日，精鋒?多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人MP1000,獲得國(guó)家藥品監(jiān)督

管理局（NMPA）上市批準(zhǔn)。

隨著微創(chuàng)機(jī)器人、康多機(jī)器人、精鋒醫(yī)療的腔鏡手術(shù)機(jī)器人獲批，中

國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人多孔領(lǐng)域己形成“1（進(jìn)口）+4（國(guó)產(chǎn)）”的競(jìng)爭(zhēng)格

局。其中RALRP（機(jī)器人輔助腹腔鏡根治性前列腺切除術(shù)）應(yīng)用此

前一直被達(dá)芬奇牢牢把持，新獲批的圖邁與精鋒或許可以打破這一局

面。解剖結(jié)構(gòu)復(fù)雜、視野受限、手術(shù)難度高使得泌尿外科成為腔鏡手

術(shù)機(jī)器人掘金的沃土。以2021年中國(guó)達(dá)芬奇腔鏡手術(shù)機(jī)器人手術(shù)量

按科室拆分，泌尿外科獨(dú)攬45%份額。腔鏡機(jī)器人手術(shù)在泌尿癌癥

領(lǐng)域的臨床優(yōu)越性將是腔鏡機(jī)器人打開(kāi)市場(chǎng)的第一步。與多孔腹腔鏡

手術(shù)機(jī)器人相比，單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人具有創(chuàng)口小、切口隱蔽、能適

應(yīng)狹窄腔道、恢復(fù)更快等優(yōu)點(diǎn)，一直被視為腔鏡手術(shù)機(jī)器人的未來(lái)趨

勢(shì)。目前單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人在中國(guó)尚無(wú)獲批的產(chǎn)品，僅術(shù)銳、微創(chuàng)

機(jī)器人、精鋒醫(yī)療等公司正開(kāi)發(fā)單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人。

根據(jù)精鋒醫(yī)療招股書(shū)引用的弗若斯特沙利文數(shù)據(jù)，中國(guó)每年進(jìn)行的多

孔機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)數(shù)量由2016年的17,979例增加至2021年的

80,696例，CAGR為35.0%,并預(yù)期自2021年至2030年進(jìn)一步呈

指數(shù)型增長(zhǎng)，2030年將達(dá)到100萬(wàn)例，CAGR為32.2%。中國(guó)的多

孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模則相應(yīng)的由2016年的6.8億元增長(zhǎng)全

2021年的32.4億元，CAGR為36.6%,并預(yù)期自2021年至2030

年起按23.8%的CAGR增長(zhǎng),2030年將達(dá)到221.3億元。全球而言，

直覺(jué)外科的達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)（多孔手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)）是目前機(jī)器人輔

助手術(shù)的主要平臺(tái)°截至2022年3季度，除達(dá)芬奇系統(tǒng)外，另有六

項(xiàng)多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人已獲美國(guó)FDA或日本厚生勞動(dòng)省批準(zhǔn)或獲歐

洲CE認(rèn)證，其中包括Asensus的Senhance^AvateraMedical的

Avatera>CMRSurgical的Versius>Meerecompany的Revo-L美

敦力的Hugo及Medicaroid的Hinotori手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。

根據(jù)精鋒醫(yī)療招股書(shū)引用的弗若斯特沙利文數(shù)據(jù)，截至2022年3季

度，直覺(jué)外科的第四代達(dá)芬奇Xi手術(shù)系統(tǒng)和第三代達(dá)芬奇Si手術(shù)系

統(tǒng)是進(jìn)口腔鏡手術(shù)機(jī)器人公司中唯一獲國(guó)家藥監(jiān)局批準(zhǔn)的產(chǎn)品。

根據(jù)精鋒醫(yī)療招股書(shū)引用的弗若斯特沙利文數(shù)據(jù)?，中國(guó)單孔機(jī)器人輔

助腔鏡手術(shù)的數(shù)量預(yù)計(jì)由2023年的1,170例增至2030年的557,067

例。中國(guó)單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模預(yù)期相應(yīng)的由2023年的

1.59億元增至2030年的153.6億元，CAGR為92.2%。直覺(jué)外科的

達(dá)芬奇SP手術(shù)系統(tǒng)為全球其中一款最先獲FDA批準(zhǔn)的單孔腔鏡手

術(shù)機(jī)器人，該系統(tǒng)于2018年第三季度商業(yè)化。目前，全球有多家公

司正開(kāi)發(fā)單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人，截至2022年3季度，中國(guó)尚無(wú)獲國(guó)

家藥監(jiān)局批準(zhǔn)的單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人。

目前中國(guó)單孔腔鏡機(jī)器人領(lǐng)域，包括術(shù)銳，精鋒等國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品的臨床進(jìn)

度已經(jīng)超越了達(dá)芬奇，而手術(shù)機(jī)器人是一個(gè)非常需要先發(fā)優(yōu)勢(shì)的賽道,

我們可以預(yù)測(cè)的是單孔腔鏡機(jī)器人有望成為國(guó)產(chǎn)腔鏡機(jī)器人打破達(dá)

芬奇壟斷的一個(gè)突破點(diǎn)。而單孔腔鏡機(jī)器人并不僅僅具有這樣一個(gè)戰(zhàn)

略意義，其本身臨床價(jià)值才是企業(yè)開(kāi)發(fā)和臨床應(yīng)用的基礎(chǔ)。根據(jù)搜狐

網(wǎng)《健康與評(píng)論》,2022年8月，應(yīng)用術(shù)銳機(jī)器人開(kāi)展的全球首項(xiàng)

單孔手術(shù)機(jī)器人泌尿外科多中心隨機(jī)對(duì)照注冊(cè)臨床試驗(yàn)順利完成，其

中以術(shù)銳單孔手術(shù)機(jī)器人完成手術(shù)99例，包括前列腺癌根治術(shù)、腎

部分切除術(shù)、腎癌根治術(shù)、腎上腺腫瘤切除術(shù)、腎盂輸尿管連接處離

斷成形術(shù)、膀胱肌瓣輸尿管吻合術(shù)等，覆蓋了泌尿外科經(jīng)典機(jī)器人術(shù)

式。試驗(yàn)結(jié)果顯示，在患者年齡、BMIPSA、腫瘤分期等情況相似的

條件下，應(yīng)用術(shù)銳單孔機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)的試驗(yàn)組，患者的出血量少，

體現(xiàn)出了單孔手術(shù)創(chuàng)傷更小的優(yōu)勢(shì)。以單孔腎臟部分切除術(shù)為例，我

們匯總了達(dá)芬奇SP系統(tǒng)的相關(guān)研究。與傳統(tǒng)的多孔術(shù)式相比，不管

是手術(shù)時(shí)間，出血量，并發(fā)癥發(fā)生率以及住院時(shí)間，單孔手術(shù)都體現(xiàn)

出了優(yōu)于/不劣于多孔手術(shù)的特性。

我們認(rèn)為，單孔手術(shù)機(jī)器人最重要的價(jià)值在于解決了單孔腹腔鏡手術(shù)

醫(yī)生操作難度極高這一根本性的困難。對(duì)于一些頂尖的外科醫(yī)生，多

孔手術(shù)機(jī)器人可能并沒(méi)有做到他們做不到的事情，其價(jià)值很大程度上

體現(xiàn)在降低醫(yī)生勞動(dòng)強(qiáng)度。但是在單孔手術(shù)中，醫(yī)生則可以借助手術(shù)

機(jī)器人完成單孔腹腔鏡很難完成的高難度手術(shù)。傳統(tǒng)單孔腹腔鏡手術(shù)

中器械之間有互相干擾的“筷子效應(yīng)”，操作比較困難，因此在沒(méi)有機(jī)

器人輔助時(shí)，手動(dòng)單孔手術(shù)只能主要應(yīng)用于比較簡(jiǎn)單的手術(shù)中，如膽

囊切除、囊腫開(kāi)窗等手術(shù)。術(shù)銳單孔機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了“可形變對(duì)偶連續(xù)

體機(jī)構(gòu)”技術(shù)的突破，使機(jī)器人的蛇形手術(shù)臂能夠從單一切口進(jìn)入，

在患者體內(nèi)進(jìn)行全維度、高負(fù)載、靈活精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)。連續(xù)體就是沒(méi)有

固定關(guān)節(jié)的機(jī)構(gòu)，整體是連續(xù)變形的。和達(dá)芬奇的單孔手術(shù)機(jī)器人采

用的錢鏈?zhǔn)疥P(guān)節(jié)形態(tài)有很大不同，每一對(duì)關(guān)節(jié)較鏈靠一對(duì)鋼絲繩來(lái)驅(qū)

動(dòng)，一邊拉緊、一邊放松來(lái)完成關(guān)節(jié)方向調(diào)整。相比之下，術(shù)銳的蛇

形手術(shù)臂類似仿生技術(shù)，好比大自然中的蟒蛇，運(yùn)動(dòng)靈活且有力，其

原理是脊骨周圍肌肉在蛇發(fā)力時(shí)協(xié)同作用。

術(shù)銳機(jī)器人發(fā)力的中央脊骨周圍布滿了具有超彈性的銀鈦合金細(xì)桿,

這種設(shè)計(jì)在手術(shù)中在保證一定的力道同時(shí)實(shí)現(xiàn)器械在各運(yùn)動(dòng)方向上

的運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)一致。依托完全自主研發(fā)的“對(duì)偶連續(xù)體機(jī)構(gòu)”技術(shù)，術(shù)銳

手術(shù)機(jī)器人的高剛性蛇形手術(shù)臂動(dòng)作靈活精準(zhǔn)，能在狹小的空間內(nèi)完

成復(fù)雜的手術(shù)操作，在患者體內(nèi)獨(dú)立實(shí)現(xiàn)‘6+1”自由度的全維運(yùn)動(dòng)；

體外機(jī)械臂可在術(shù)中保持靜止，克服了多孔手術(shù)機(jī)器人的體外機(jī)械臂

因碰撞而導(dǎo)致的固有風(fēng)險(xiǎn)，提高了手術(shù)的安全性。術(shù)銳蛇形手術(shù)臂結(jié)

構(gòu)和技術(shù)在臨床價(jià)值上保證了靈活性和手術(shù)操作空間。不僅如此，此

項(xiàng)技術(shù)已在全球范圍內(nèi)提出專利及申請(qǐng)超500項(xiàng)，構(gòu)筑全方位知識(shí)

產(chǎn)權(quán)城墻，完全繞開(kāi)達(dá)芬奇的技術(shù)壟斷。2023年6月20日，術(shù)銳單

孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人獲得NMPA的上市批準(zhǔn)，成為國(guó)內(nèi)首個(gè)上市的內(nèi)

窺鏡單孔手術(shù)系統(tǒng)°

2.2骨科機(jī)器人

隨著科學(xué)技術(shù)和醫(yī)療手術(shù)的發(fā)展，骨科手術(shù)模式經(jīng)歷了三個(gè)時(shí)代，分

別為經(jīng)驗(yàn)時(shí)代、影像引導(dǎo)時(shí)代和機(jī)器人智能輔助時(shí)代。

經(jīng)驗(yàn)時(shí)代，醫(yī)生采用開(kāi)放式手術(shù)，手術(shù)時(shí)間長(zhǎng)，且容易傷口感染，手

術(shù)成功率不高；影像引導(dǎo)時(shí)代，術(shù)中引入了透視設(shè)備代替人眼，醫(yī)生

借助多次透視實(shí)現(xiàn)手術(shù)位置，手術(shù)過(guò)程仍過(guò)度依賴醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)，且手術(shù)

效果不理想。

目前，我國(guó)骨科手術(shù)大部分處于影像引導(dǎo)時(shí)代，術(shù)中面臨“結(jié)構(gòu)復(fù)雜

位置深、視野差難精準(zhǔn)、創(chuàng)傷大恢復(fù)慢”的難題。由于手術(shù)創(chuàng)傷大，

出血多，對(duì)患者身體組織創(chuàng)傷大，導(dǎo)致術(shù)后疼痛、恢復(fù)慢；在術(shù)中，

眼睛無(wú)法看到內(nèi)部，視覺(jué)存在誤差導(dǎo)致影像定位判斷難；在手術(shù)操作

上，人手的動(dòng)作控制力和穩(wěn)定性不足，且重復(fù)實(shí)施手術(shù)的精度不足。

步入21世紀(jì)，影像導(dǎo)航技術(shù)出現(xiàn)，但由于過(guò)度依賴醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)，在臨

床精度和手術(shù)效果上，仍然存在不足。當(dāng)前市場(chǎng)上的骨科手術(shù)導(dǎo)航定

位機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了影像實(shí)時(shí)導(dǎo)航技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)的結(jié)合，為骨科手術(shù)

提供了高拓展性的平臺(tái)，推動(dòng)了外科手術(shù)步入機(jī)器人智能輔助時(shí)代。

縱觀骨科手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)，史賽克是第一個(gè)打開(kāi)中國(guó)市場(chǎng)的廠商。早

在2014年11月，其骨科機(jī)器人產(chǎn)品Mako就獲藥監(jiān)局批準(zhǔn)在國(guó)內(nèi)

上市，后續(xù)又推出兩款迭代產(chǎn)品上市。此外，外資廠商美敦力、捷邁，

以及國(guó)內(nèi)廠商天智航產(chǎn)品在2019年陸續(xù)獲批，此后便進(jìn)入了國(guó)產(chǎn)骨

科手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品上市潮。根據(jù)《財(cái)健道》預(yù)估，2021-2023的三年

間，國(guó)內(nèi)預(yù)計(jì)將有18款骨科手術(shù)機(jī)器人“拿證”上市，這一領(lǐng)域產(chǎn)品

創(chuàng)新正處于爆發(fā)期c

沒(méi)有配額政策限制，是骨科手術(shù)機(jī)器人增速高于腔鏡賽道的直接原因。

腔鏡手術(shù)機(jī)器人在中國(guó)屬于乙類大型醫(yī)療設(shè)備，必須遵守國(guó)家配置計(jì)

劃。在配額政策沒(méi)有放開(kāi)之前，腔鏡手術(shù)機(jī)器人很難預(yù)測(cè)增量爆發(fā)期

何時(shí)而至。沒(méi)有這一“緊箍咒”的骨科手術(shù)機(jī)器人，迎面撞上了人口老

齡化和骨科患病率不斷提升的時(shí)代機(jī)遇。根據(jù)億歐網(wǎng)引用的易凱資本

研究，自2016年以來(lái)，骨科機(jī)器人海外投資額增長(zhǎng)超300%,總投

資達(dá)到13.6億美元；國(guó)內(nèi)總投資額也超百億元。DRG付費(fèi)，人工關(guān)

節(jié)、脊柱等骨科耗材集采，也加大了醫(yī)院引進(jìn)手術(shù)機(jī)器人的意愿。相

比于其他國(guó)家，我國(guó)骨科手術(shù)機(jī)器人行業(yè)起步較晚，目前仍處于產(chǎn)業(yè)

化初期。根據(jù)易凱資本引用的Frost&Sullivan的資料顯示，每年在國(guó)

內(nèi)完成的機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)數(shù)量由2015年的0增至2020年

的243例,2020年的滲透率低于0.1%（美國(guó):2020年的機(jī)器人輔

助關(guān)節(jié)置換手術(shù)數(shù)量達(dá)10萬(wàn)例，滲透率為7.6%。）o截至2021年

12月27日，國(guó)內(nèi)骨科手術(shù)機(jī)器人開(kāi)發(fā)商有超25家，取得骨科手術(shù)

機(jī)器人醫(yī)療器械注冊(cè)證的企業(yè)主要有MazorRobotics.MEDTECH.

MAKOSurgicaK鑫君特、愛(ài)喬醫(yī)療、三壇醫(yī)療和天智航；完成臨床

試驗(yàn)患者入組的有元化智能、杭州鍵嘉；此外卓聽(tīng)醫(yī)療等近10家有

產(chǎn)品處于注冊(cè)臨床試驗(yàn)階段；其余處于設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)階段。

以天智航為例，經(jīng)過(guò)十余年的迭代以及臨床積累，其天磯手術(shù)機(jī)器人

已經(jīng)在脊柱和創(chuàng)傷領(lǐng)域覆蓋了諸多術(shù)式，取得了出色的成績(jī)。

2.2.1創(chuàng)傷

作為骨科的基礎(chǔ)領(lǐng)域，手術(shù)機(jī)器人在創(chuàng)傷手術(shù)的應(yīng)用也是相對(duì)較早的。

我們查詢相關(guān)研究，匯總了國(guó)內(nèi)骨科機(jī)器人(Robot)與傳統(tǒng)創(chuàng)傷手術(shù)

(Convention)的對(duì)照/回顧研究，38組研究中有33組實(shí)驗(yàn)組對(duì)象為天

智航天磯手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。

<14:國(guó)內(nèi)機(jī)器人與傳虢創(chuàng)飭手術(shù)研究數(shù)量

天風(fēng)GD2000電?導(dǎo)機(jī)手術(shù)機(jī)?人小型質(zhì)療機(jī)?人

北京枳水潭醫(yī)虎

生產(chǎn)商天智航天智航成高加科

北京航空航天大學(xué)

上市時(shí)間2016201320192005

研完救量33113

2.2.2脊柱

2004年SpineAssist(MazorRobotics)成為第一款獲得FDA批準(zhǔn)

臨床應(yīng)用的脊柱機(jī)器人，經(jīng)過(guò)30多年的發(fā)展，脊柱機(jī)器人技術(shù)在輔

助醫(yī)生提高手術(shù)精準(zhǔn)度、安全性和穩(wěn)定性方面取得重大進(jìn)步并獲得臨

床醫(yī)生的廣泛認(rèn)可c目前市場(chǎng)上主流的脊柱機(jī)器人包括Mazor,ROSA,

天磯,Orthbot等。

根據(jù)骨科在線orthonline以及W0S,2020-2022年間發(fā)表的脊柱機(jī)

器人的研究類論文有84篇，通過(guò)關(guān)鍵詞聚類分析，目前該領(lǐng)域主要

圍繞脊柱螺釘置入(placement),機(jī)器人輔助置釘技術(shù)(robotic

assistance)與傳統(tǒng)透視引導(dǎo)下置釘技術(shù)(fluoroscopy)在置釘準(zhǔn)確

性(screwaccuracy)等方面進(jìn)行研究。

隨著機(jī)器人輔助脊柱手術(shù)的普及，以及市場(chǎng)上的脊柱機(jī)器人種類愈加

繁多，目前很難通過(guò)一個(gè)統(tǒng)一的標(biāo)尺來(lái)衡量不同品種的優(yōu)劣。盡管國(guó)

內(nèi)脊柱手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域也有后起之秀如鑫君特ORTHBOT,開(kāi)創(chuàng)了新

的技術(shù)路線，即“機(jī)器人導(dǎo)航+機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行手術(shù)操作”，解決了醫(yī)

生徒手操作小穩(wěn)，不準(zhǔn)，醫(yī)生疲勞等痛點(diǎn)，真正實(shí)現(xiàn)不止是導(dǎo)航，

而是真正的參與手術(shù)操作”，但市場(chǎng)反應(yīng)并不積極。該產(chǎn)品2021年獲

批之后，除了2022年1月29日大連市中心醫(yī)院公示的手術(shù)導(dǎo)航定

位系統(tǒng)采購(gòu)項(xiàng)目之外，公開(kāi)信息未能查詢到其他中標(biāo)數(shù)據(jù)。

我們認(rèn)為，骨科機(jī)器人與腔鏡機(jī)器人的發(fā)展階段不同，因此不能以相

同的技術(shù)模式來(lái)衡量。機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)在傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)的基礎(chǔ)之

上，并未改變術(shù)者鏡下操作的本質(zhì)，而對(duì)于骨科手術(shù)而言，導(dǎo)航定位

是最大的痛點(diǎn)，骨科機(jī)器人能解決這個(gè)問(wèn)題就已經(jīng)對(duì)手術(shù)過(guò)程及手術(shù)

效果有了很大的提升，機(jī)器人是否自動(dòng)執(zhí)行手術(shù)操作，或者說(shuō)術(shù)者是

否可以實(shí)現(xiàn)離臺(tái)操作，我們認(rèn)為目前來(lái)看意義并不大。因此，對(duì)于目

前的脊柱機(jī)器人來(lái)說(shuō)，合適的衡量標(biāo)尺仍然是椎弓根置釘?shù)臏?zhǔn)確性。

Gertzbein-Robbins量表通常被用來(lái)評(píng)估椎弓根螺釘是否存在穿透骨

皮質(zhì)的情況，從而給置釘準(zhǔn)確性進(jìn)行評(píng)級(jí)。

我們查詢相關(guān)研究（對(duì)比不同脊柱機(jī)器人與傳統(tǒng)術(shù)式下的椎弓根置釘

準(zhǔn)確性的RCT（隨機(jī)對(duì)照研究）研究），并對(duì)所涉及的每種機(jī)器人

的置釘準(zhǔn)確率進(jìn)行排名。

15項(xiàng)符合條件的隨機(jī)對(duì)照試驗(yàn)中，涵蓋了4種當(dāng)前主流的脊柱機(jī)器

人，即Orthbot、Renaissance^SpineAssist和TiRoboto結(jié)果表明，

Orthbot組、Renaissance組、SpineAssist組和常規(guī)手術(shù)組在A級(jí)

椎弓根螺釘比例上低于TiRobot組。此外，排名概率的結(jié)果表明，就

置釘準(zhǔn)確率而言，排名最高的機(jī)器人是TiRobot,緊隨其后的是

Renaissance和Orthbot。

圖24:4種手術(shù)機(jī)器人置釘準(zhǔn)確率排序概率分布

?Rank5

■Rank:4

■Rank:3

■Rank2

ORank:1

目前的證據(jù)表明,「Robot在椎弓根置釘?shù)臏?zhǔn)確性方面具有明顯優(yōu)勢(shì),

而Orthbot、Renaissance、SpineAssist在準(zhǔn)確性上與傳統(tǒng)手術(shù)沒(méi)有

顯著差異。造成這樣的結(jié)果可能是因?yàn)樘靹P機(jī)器人的相關(guān)研究相對(duì)較

多，也可能與Mazor機(jī)器人和天磯機(jī)器人在脊柱手術(shù)時(shí)的注冊(cè)方式

不同有關(guān)。Mazor機(jī)器人通常先將術(shù)前薄層CT導(dǎo)入系統(tǒng)，術(shù)中僅需

正位和斜位透視進(jìn)行注冊(cè)，而天磯機(jī)器人術(shù)中需要C臂X線機(jī)連續(xù)

透視，收集實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)后注冊(cè)，注冊(cè)后可獲得人機(jī)協(xié)同運(yùn)動(dòng)的功能，可

以實(shí)時(shí)跟蹤和補(bǔ)償由患者微動(dòng)引起的定位誤差，減少植釘偏移風(fēng)險(xiǎn)。

根據(jù)前文所述，盡管最新的MazorXStealth已經(jīng)具有動(dòng)態(tài)追蹤的功

能，但我們認(rèn)為，在創(chuàng)傷和脊柱領(lǐng)域，天磯在已具有裝機(jī)的先發(fā)優(yōu)勢(shì)

（存量和增量均占市場(chǎng)80%以上）和大量臨床數(shù)據(jù)的前提下，無(wú)論

是進(jìn)口產(chǎn)品還是國(guó)內(nèi)競(jìng)品都無(wú)法對(duì)其形成較大挑戰(zhàn)。

2.2.3關(guān)節(jié)

傳統(tǒng)關(guān)節(jié)置換手術(shù)使用手動(dòng)器械進(jìn)行。醫(yī)生對(duì)二維影像進(jìn)行術(shù)前規(guī)劃,

使用切割工具手動(dòng)截骨，并徒手放置植入物。植入物校正及軟組織平

衡無(wú)法準(zhǔn)確量化，非常依賴外科醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)。2016年，中國(guó)首次進(jìn)行

機(jī)器人輔助全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)（TKA）。機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)的植

入物定位更為準(zhǔn)確及一致，使術(shù)后疼痛減少及功能恢復(fù)較早。長(zhǎng)期來(lái)

看，機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)也因植入物放置更準(zhǔn)確而使其使用時(shí)間

得以延長(zhǎng)。根據(jù)微創(chuàng)機(jī)器人上市文件引用的弗若斯特沙利文數(shù)據(jù)，中

國(guó)每年完成的機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)數(shù)量由2015年的零臺(tái)增加至

2020年的243臺(tái)，并預(yù)期自2020年起按162.8%的CAGR進(jìn)一步

增力口至2026年的79,964臺(tái)。2020年，機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)在

中國(guó)的滲透率不足0.1%,預(yù)計(jì)到2026年將達(dá)約3.1%。因此，機(jī)器

人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)市場(chǎng)規(guī)模由2015年的零增加至2020年1480

萬(wàn)美元，并預(yù)期自2020年起以68%的CAGR進(jìn)一步增加至2026

年的3.32億美元。

在美國(guó)，以Mak。為代表的關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人上市和推廣后，得到了臨

床的高度認(rèn)可，使得關(guān)節(jié)置換術(shù)更加標(biāo)準(zhǔn)化。截至2023年7月底，

Mako全球裝機(jī)量在1500臺(tái)以上，手術(shù)總量已經(jīng)超過(guò)100萬(wàn)例。隨

著國(guó)內(nèi)廠商的骨科手術(shù)機(jī)器人陸續(xù)獲批，行業(yè)格局也隨之變得更加多

元化。

中國(guó)關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)內(nèi)目前已有多款產(chǎn)品獲得NMPA批準(zhǔn)上市。

雖然絕大多數(shù)存量市場(chǎng)份額仍為史賽克占據(jù)，但在新增裝機(jī)數(shù)量口徑

下史賽克旗下產(chǎn)品銷量有明顯下降，與國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品持平。中國(guó)關(guān)節(jié)外科

手術(shù)機(jī)器人截至2022年12月31日的存量及新增市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局如下。

我們認(rèn)為，相比傳統(tǒng)手術(shù)，關(guān)節(jié)機(jī)器人的普及將會(huì)為行業(yè)/患者提供

雙重優(yōu)勢(shì)。

一、改善患者下肢力線

對(duì)于關(guān)節(jié)手術(shù)來(lái)說(shuō)，手術(shù)機(jī)器人為手術(shù)結(jié)果帶來(lái)的減少創(chuàng)傷，減少出

血，減少手術(shù)時(shí)間，減少術(shù)后感染發(fā)生率以及減少住院時(shí)間等收益幾

乎是確定性的，與創(chuàng)傷、脊柱等手術(shù)存在一定的共性。但是不同的是，

影響關(guān)節(jié)手術(shù)結(jié)果的一個(gè)非常重要的指標(biāo)是力線。據(jù)健康界、中國(guó)修

復(fù)重建外科雜志統(tǒng)計(jì)表明，冠狀位下肢力線（HKA）對(duì)TKA術(shù)后近

期療效影響較大。當(dāng)HKA與180。相差±3。時(shí)，術(shù)后早期可能出現(xiàn)假

體松動(dòng)、功能恢復(fù)差等問(wèn)題。而較好的冠狀位下肢對(duì)線恢復(fù)正是基于

CT影像數(shù)據(jù)系統(tǒng)的膝關(guān)節(jié)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)。Nametal.對(duì)154例MAKO

機(jī)器人輔助下TKA患者和154例傳統(tǒng)TKA患者進(jìn)行了隨機(jī)對(duì)照研究,

我們總結(jié)相關(guān)數(shù)據(jù)，證明MAKO機(jī)器人組的脛骨和股骨假體定位比

傳統(tǒng)手術(shù)組更準(zhǔn)確。

與傳統(tǒng)TKA技術(shù)相比，機(jī)器人輔助TKA顯示出更優(yōu)的下肢力線和更

高的假體定位精度,我們認(rèn)為這樣的結(jié)果在預(yù)期之中，因?yàn)楦珳?zhǔn)的

假體定位必然會(huì)帶來(lái)更好的力線，從而為患者帶來(lái)更好的手術(shù)效果和

生活質(zhì)量。

二、縮短醫(yī)生學(xué)習(xí)曲線

手術(shù)機(jī)器人的精準(zhǔn)度無(wú)需多言，但是學(xué)習(xí)曲線仍然是一個(gè)存在爭(zhēng)議的

話題。對(duì)于一個(gè)經(jīng)驗(yàn)豐富的關(guān)節(jié)外科醫(yī)生，手術(shù)機(jī)器人可能非常好上

手，但是對(duì)于一個(gè)資歷較淺、缺乏經(jīng)驗(yàn)的新晉外科醫(yī)生來(lái)說(shuō)，如果使

用手術(shù)機(jī)器人相對(duì)傳統(tǒng)手術(shù)需要更長(zhǎng)的學(xué)習(xí)曲線，那對(duì)技術(shù)推廣可能

會(huì)造成比較大的影響。根據(jù)NicholasKolodychuk等人針對(duì)THA（全

髏關(guān)節(jié)置換術(shù)）的研究

Wanrobotictechnologymitigatethelearningcurveoftotalhiparthropla

sty?》為例，該研究納入120名患者，由一位新畢業(yè)的外科醫(yī)生進(jìn)行

前后入路rTHA（機(jī)器人輔助全骸關(guān)節(jié)置換術(shù)）各30例，作為對(duì)照

的是由兩位不同的經(jīng)驗(yàn)豐富的外科醫(yī)生進(jìn)行的60例（30個(gè)前入路和

30個(gè)入路）傳統(tǒng)全骸關(guān)節(jié)置換術(shù)（cTHA）o新培訓(xùn)的關(guān)節(jié)外科醫(yī)生

沒(méi)有進(jìn)行過(guò)一例完整的THA手術(shù)，先前的THA經(jīng)驗(yàn)包括作為助手參

與240個(gè)后入路THA和130個(gè)前入路THA；資深外科醫(yī)生分別從業(yè)

31/18年，手術(shù)量均超過(guò)5000臺(tái)。

總體而言，對(duì)于后入路THA來(lái)說(shuō)，使用機(jī)器人輔助的新晉外科醫(yī)生

和資深外科醫(yī)生的手術(shù)時(shí)間無(wú)明顯差異。兩組醫(yī)生之間，前后入路的

并發(fā)癥發(fā)生率都沒(méi)有明顯差異（p=0.500）。對(duì)于后入路，機(jī)器人組

的髓臼假體在外展（1.55°vs5.2°；p<0.001）和前傾（1.12°vs5.3°；

p<0.001）取得更好的影像學(xué)結(jié)果，而THA術(shù)后經(jīng)典的并發(fā)癥一下肢

不等長(zhǎng)，在兩組手術(shù)中也無(wú)明顯差異。因此，對(duì)于THA來(lái)說(shuō)，關(guān)節(jié)

機(jī)器人大大縮減了醫(yī)生的學(xué)習(xí)曲線。這一點(diǎn)在TKA手術(shù)中也得到了

同樣的體現(xiàn)：一項(xiàng)50:50的對(duì)照試驗(yàn)，術(shù)者無(wú)手術(shù)機(jī)器人使用經(jīng)驗(yàn),

通過(guò)序貫分析得出學(xué)習(xí)曲線，同時(shí)對(duì)比初始階段、熟練階段與傳統(tǒng)手

術(shù)結(jié)果的差異。

圖32：序貫分析rTKA的學(xué)習(xí)曲線（第18例之后進(jìn)入熟練階段）

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該項(xiàng)實(shí)驗(yàn)中，醫(yī)生在使用手術(shù)機(jī)器人的初始階段就獲得了優(yōu)于傳統(tǒng)術(shù)

式的手術(shù)結(jié)果，而進(jìn)入熟練階段后，術(shù)后的下肢力線和假體定位均遠(yuǎn)

遠(yuǎn)優(yōu)于傳統(tǒng)術(shù)式。目前對(duì)于關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人除開(kāi)成木之外的一個(gè)主要

爭(zhēng)議便是學(xué)習(xí)曲線較長(zhǎng)，而我們觀察到的研究證明無(wú)論是對(duì)TKA還

是THA,即使是一個(gè)從未主刀操作過(guò)關(guān)節(jié)置換手術(shù)或者是一個(gè)從未

使用過(guò)關(guān)節(jié)機(jī)器人的醫(yī)生，僅僅需要很短的時(shí)間成本就能達(dá)到熟練的

階段，并且獲得全方位優(yōu)于傳統(tǒng)手術(shù)的結(jié)果。

3.差異化布局國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人龍頭進(jìn)入突破期

3.1天智航：國(guó)產(chǎn)骨科機(jī)器人領(lǐng)頭羊，骨科賽道全方位布局

北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司是一家專注從事骨科手術(shù)機(jī)器人

及其相關(guān)技術(shù)自主創(chuàng)新、規(guī)?；a(chǎn)、專業(yè)化營(yíng)銷及優(yōu)質(zhì)臨床應(yīng)用為

一體的高新技術(shù)企業(yè)，也是國(guó)內(nèi)第一家、全球第五家獲得醫(yī)療機(jī)器人

注冊(cè)許可證的企業(yè)c據(jù)天智航官網(wǎng)信息，天智航核心產(chǎn)品——天磯骨

科手術(shù)機(jī)器人——用于輔助醫(yī)生精確定位植入物或手術(shù)器械，可廣泛

應(yīng)用于脊柱和創(chuàng)傷骨科手術(shù)，其臨床精度可達(dá)1mm以內(nèi)，可顯著減

少術(shù)中輻射并提高手術(shù)效率，使復(fù)雜手術(shù)簡(jiǎn)單化、常規(guī)手術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化、

開(kāi)放手術(shù)微創(chuàng)化、醫(yī)療資源均等化，助力醫(yī)生成功，造?；颊?，服務(wù)

“健康中國(guó)”戰(zhàn)略，助力我國(guó)實(shí)現(xiàn)高端醫(yī)療裝備自主可控。截止2023

年第一季度末，天鞏系列骨科機(jī)器人的臨床應(yīng)用已覆蓋170余家醫(yī)

療機(jī)構(gòu)，30個(gè)省、自治區(qū)、直轄市，手術(shù)量突破40000例。

公司通過(guò)對(duì)外投資，積極構(gòu)建生態(tài)體系。一、推動(dòng)成立國(guó)內(nèi)首家醫(yī)療

機(jī)器人專業(yè)服務(wù)機(jī)構(gòu)——“北京市醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心”并持股

36.28%O該中心從2018年成立至今，已發(fā)展成為醫(yī)療器械CDMO

（合同研發(fā)生產(chǎn)）及創(chuàng)新賦能服務(wù)的供應(yīng)商。二、直接或間接孵化生

態(tài)鏈上下游企、亞。2017年，天智航投資法國(guó)脊柱醫(yī)用耗材業(yè)務(wù)SPW

公司；2018年，天智航投資移動(dòng)CT領(lǐng)域的美國(guó)GYS公司和美國(guó)

Mobius公司；2018年-2021年，天智航下屬子公司水木東方投資6

家企業(yè)。三、資助醫(yī)生及研究人員研發(fā)新技術(shù)。比如設(shè)立聯(lián)合基金——

北京市自然科學(xué)基金?海淀原始創(chuàng)新聯(lián)合基金'智慧骨科”領(lǐng)域項(xiàng)目。根

據(jù)公司2022年年報(bào)，截至2022年底，公司相繼對(duì)真健康、羅森博

特等公司進(jìn)行增資，投資項(xiàng)目賬面價(jià)值合計(jì)約4.45億元。

2023年7月13日，NMPA批準(zhǔn)了天智航的膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定

位系統(tǒng)創(chuàng)新產(chǎn)品(TiRobotRecon)注冊(cè)申請(qǐng)。除天智航外，我國(guó)的關(guān)

節(jié)手術(shù)機(jī)器人大致有三類：手術(shù)機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司、龍頭關(guān)節(jié)耗材公司

新增機(jī)器人產(chǎn)品線、工業(yè)機(jī)器人廠商新增手術(shù)領(lǐng)域應(yīng)用。創(chuàng)業(yè)公司：

在資源和時(shí)間有限的情況下，借鑒Mako,直接切入關(guān)節(jié)置換術(shù)，減

少試錯(cuò)。骨科龍頭公司：為了給自家關(guān)節(jié)筑起更高的護(hù)城河，必須投

入研發(fā)。其他領(lǐng)域的廠商：開(kāi)發(fā)難度高、前期投入大、臨床轉(zhuǎn)化慢。

而天智航不屬于上述任何一種情況，作為一家脫胎于臨床的骨科機(jī)器

人創(chuàng)業(yè)公司，天智航?jīng)]有照搬Mako,而是根據(jù)臨床醫(yī)生的手術(shù)心得，

細(xì)細(xì)打磨出了原創(chuàng)設(shè)計(jì)的、適應(yīng)中國(guó)國(guó)情的關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人，其特點(diǎn)

如下：

全球獨(dú)家的360度示蹤。天磯關(guān)節(jié)骨科手術(shù)機(jī)器人定位系統(tǒng)采用出

廠標(biāo)定技術(shù)，機(jī)械臂頭端360主動(dòng)示蹤功能(全球獨(dú)家)，保障系

統(tǒng)定位精度在亞毫米范圍，同時(shí)在使用過(guò)程中，不需要重復(fù)校驗(yàn)和校

準(zhǔn)，拿來(lái)即用，用完即走，極大提升了產(chǎn)品使用的易用性。全球范圍

內(nèi)已上市關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人，都是在機(jī)械臂端安裝一個(gè)定位架，只有天

智航通過(guò)主動(dòng)紅外發(fā)光，保障機(jī)械臂頭端360度可見(jiàn)、全向追蹤；

使得機(jī)械臂和患者關(guān)節(jié)端，無(wú)縫隨動(dòng)，沒(méi)有盲區(qū)，沒(méi)有手術(shù)過(guò)程中可

能出現(xiàn)的卡頓。術(shù)中也無(wú)需反復(fù)調(diào)整相機(jī)位置，無(wú)需多次校驗(yàn)。

全球獨(dú)家的聲光提示和方向控制。天班關(guān)節(jié)骨科手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂頭

端有四個(gè)方向按鍵、系統(tǒng)配有聲光提示。醫(yī)生在截骨過(guò)程中，無(wú)需抬

頭看屏幕，只要專注患者解剖位置，通過(guò)燈光與聲音即可判斷機(jī)械臂

執(zhí)行情況，讓術(shù)者更專注于手術(shù)本身，無(wú)需反復(fù)觀察屏幕確認(rèn)。也可

以隨時(shí)通過(guò)四個(gè)按鍵，手動(dòng)調(diào)整方向。這樣實(shí)現(xiàn)了在尢菌區(qū)獨(dú)立完成

操作，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)同軸運(yùn)動(dòng)。

全球獨(dú)家的專利十字截骨導(dǎo)槽。天磯關(guān)節(jié)骨科手術(shù)機(jī)器人自主研發(fā)獨(dú)

立六刀截骨技術(shù)。在手術(shù)過(guò)程中，醫(yī)生可以根據(jù)術(shù)區(qū)暴露情況，通過(guò)

機(jī)械臂頭端控制功能、主被動(dòng)執(zhí)行功能，自由選擇截骨順序，機(jī)械臂

會(huì)自動(dòng)執(zhí)行截骨平面的引導(dǎo)。而通過(guò)專利十字截骨導(dǎo)槽，使得機(jī)械臂

通過(guò)最優(yōu)路徑規(guī)劃即可以快速到達(dá)所有截骨面。延長(zhǎng)機(jī)械臂壽命；減

少視野擾動(dòng)。這樣可以有效減少術(shù)區(qū)暴露范圍、開(kāi)髓、軟組織過(guò)度松

解等手術(shù)創(chuàng)傷。而這樣的設(shè)計(jì)正是源自天智航多年的臨床積累，能夠

洞悉醫(yī)生手術(shù)過(guò)程中的痛點(diǎn)，從而給出針對(duì)性的解決方案。

<24：天磯Recon機(jī)器人的針對(duì)性