車載智能技術(shù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)的傳感器技術(shù)激光雷達(dá)51課件

《車載智能技術(shù)》

智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)的傳感器技術(shù)激光雷達(dá)主講人：張正江西交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院激光雷達(dá)1激光雷達(dá)定義激光雷達(dá)組成2激光雷達(dá)類型3激光雷達(dá)特點(diǎn)4目錄激光雷達(dá)的主要指標(biāo)5激光雷達(dá)激光雷達(dá)是工作在光波頻段的雷達(dá)，它利用光波頻段的電磁波先向目標(biāo)發(fā)射探測信號，然后將其接收到的同波信號與發(fā)射信號相比較，從而獲得目標(biāo)的位置（距離、方位和高度）、運(yùn)動狀態(tài)（速度、姿態(tài)）等信息，實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的探測、跟蹤和識別。1激光雷達(dá)定義激光雷達(dá)激光雷達(dá)系統(tǒng)由收發(fā)天線、收發(fā)前端、信號處理模塊、汽車控制裝置和報警模塊組成。2激光雷達(dá)組成激光雷達(dá)機(jī)械激光雷達(dá)：帶有控制激光發(fā)射角度的旋轉(zhuǎn)部件，體積較大，價格昂貴，測量精度相對較高，一般置于汽車頂部。3激光雷達(dá)類型激光雷達(dá)固態(tài)激光雷達(dá)：依靠電子部件來控制激光發(fā)射角度，無須機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件，故尺寸較小，可安裝于車體內(nèi)。激光雷達(dá)公司Quanergy在2016年發(fā)布的號稱全球首款的固態(tài)激光雷達(dá)S3，可以達(dá)到厘米級精度，30Hz掃描頻率，0.1°的角分辨率。3激光雷達(dá)類型激光雷達(dá)混合固態(tài)激光雷達(dá)：沒有大體積旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，采用固定激光光源，通過內(nèi)部玻璃片旋轉(zhuǎn)的方式改變激光光束方向，實(shí)現(xiàn)多角度檢測的需要，并且采用嵌入式安裝.。32線混合固態(tài)UltraPuckAuto；16線機(jī)械式VLP-163激光雷達(dá)類型激光雷達(dá)4激光雷達(dá)特點(diǎn)激光雷達(dá)（1）距離分辨率：是指兩個目標(biāo)物體可區(qū)分的最小距離（2）最大探測距離：通常需要標(biāo)注基于某一個反射率下的測得值，例如白色反射體大概70%反射率，黑色物體7%～20%反射率（3）測距精度：是指對同一目標(biāo)進(jìn)行重復(fù)測量得到的距離值之間的誤差范圍（4）測量幀頻：測量幀頻與攝像頭的幀頻概念相同，刷新率越高，響應(yīng)速度越快（5）數(shù)據(jù)采樣率：是指每秒輸出的數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)，等于幀率乘以單幅圖像的點(diǎn)云數(shù)目（6）角度分辨率：是指掃描的角度分辨率，等于視場角除以該方向所采集的點(diǎn)云數(shù)目（7）視場角：又分為垂直視場角和水平視場角，是激光雷達(dá)的成像