汽車智能傳感器技術與應用 學生工作頁-習題及答案匯 - 1.1 汽車發(fā)展歷史與智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術-7.3基于激光雷達與IMU實現(xiàn)SLAM

任務1.1汽車發(fā)展歷史與智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術圖7-1-29），按下空格鍵?！陮mage-view2和激光雷達點云圖窗口中對應的標定板的位置大小調(diào)到基本一致，為后面標定做準備?！暝谝曈X畫面和激光雷達點云畫面選擇九個對應的點來做參考點，要求是左右兩個畫面選擇的點位置保證基本一致。￡重復以上步驟，在標定板上選擇9個不同的像素點云對?！陿硕ㄍ戤吅?，它會自動保存文件，最終的標定文件保存在home目錄下?！晗然胤艛?shù)據(jù)，在終端輸入指令“rosbagplay--pausecamera_rslidar_calibration0819.bag/rslidar_points:=/points_raw”。￡回到Autoware主界面，在終端輸入指令“./run”￡然后按下回車鍵運行，提示輸入密碼（密碼是“root”）?！贻斎朊艽a后會彈出一個RuntimeManager窗口，然后單擊“Sensing”→“CalibrationPublisher”→選擇參數(shù)“/usb_cam”→單擊“Ref”，在文件夾里面選擇“20210916_115455autowarelidarcamera_calibration.yaml”外參標定文件，然后單擊“OK”按鈕?！耆缓髥螕簟癙ointsImage”選擇CameraID“/usb_cam”后單擊“OK”?！暝赗untimeManager界面右下角單擊“RViz”按鈕，然后單擊頂部任務欄的“Panels”，選擇“AddNewPanel”，然后選擇“ImageViewerPlugin”后單擊“OK”按鈕，￡在“RViz”窗口選擇“ImageTopic”和“PointTopic”參數(shù)?！昊氐絀mageViewerPlugin的界面，按下空格鍵后，錄制的包繼續(xù)回放，這時應該能夠看到融合標定效果，可以看到圖像中出現(xiàn)了激光雷達的信號。五、檢查評價檢查與評分表序號評價標準評價類型評分（客觀10-0分）（主觀10-9-7-5-0分）自我評分教師評分1知識點一：視覺傳感器與激光雷達標定的目的；客觀評價2知識點二：視覺傳感器的標定方法；客觀評價3技能點一：視覺傳感器與Robosense-16線激光雷達聯(lián)合標定外參客觀評價4技能點二：數(shù)據(jù)融合檢驗標定效果客觀評價5作業(yè)前準備主觀評價65S管理主觀評價六、總結反思 總結反思表1.做得好的地方在哪里？￡視覺傳感器與Robosense-16線激光雷達聯(lián)合標定外參；￡數(shù)據(jù)融合檢驗標定效果。2.不足之處在哪方面？￡RMONCAM魚眼單目視覺傳感器內(nèi)參；￡視覺傳感器與Robosense-16線激光雷達聯(lián)合標定外參；￡數(shù)據(jù)融合檢驗標定效果。3.最大的困難是什么？針對這項困難最終提出或采取了什么解決方案？￡RMONCAM魚眼單目視覺傳感器內(nèi)參；￡視覺傳感器與Robosense-16線激光雷達聯(lián)合標定外參；￡數(shù)據(jù)融合檢驗標定效果?；蛘咂渌щy：解決方案：姓名班級學號實訓室小組時間一、接受任務某公司自動駕駛團隊在制作高清地圖過程中發(fā)現(xiàn)采用單激光雷達建圖的效果不夠精確，會出現(xiàn)偏差，工程師提出了一種基于激光雷達和IMU實現(xiàn)SLAM的解決方法，你的領導安排你收集激光雷達與IMU實現(xiàn)SLAM的相關資料并完成驗證，你應該如何完成這個任務？二、收集信息1.激光雷達與IMU實現(xiàn)SLAM信息收集SLAM，也稱為CML，即，或并發(fā)建圖與定位。目前用在SLAM上的傳感器主要分為和。本課程的基于激光雷達實現(xiàn)SLAM功能的開發(fā)是基于圖優(yōu)化的方案，該方案僅有前端掃描匹配的模塊，無的過程。IMU內(nèi)參標定使用的是。激光雷達與IMU外參標定方法為，是瑞士蘇黎世理工大學-自動駕駛實驗室開源的一種校準3D激光雷達和自由度位姿傳感器外參的方法。LIO-SAM是在范圍內(nèi)進行掃描匹配以顯著提高系統(tǒng)的實時性能。三、制定計劃步驟作業(yè)內(nèi)容工具注意事項預計用時四、操作實施1、作業(yè)前準備作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項目作業(yè)示范場地準備￡設置隔離欄￡放置安全警示牌￡檢查實訓臺架是否鎖止、穩(wěn)定￡檢查工具設備是否齊全2、工具和設備檢查作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項目作業(yè)示范設備外觀檢查￡檢查激光雷達結構是否完整?！隀z查實訓設備及工具表面有無臟污、破損、劃痕、裂紋、凹痕和凸點等問題?！隀z查IMU結構是否完整。線束檢查￡檢查激光雷達、攝像頭線束的插接口無變形損壞?！觌娫葱盘柧€的針孔應無殘留物，無變形。3、IMU內(nèi)參標定作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項目作業(yè)示范工具準備￡準備工作服、安全帽、無紡布、絕緣墊、工作手套連接串口并啟動節(jié)點￡在計算機桌面打開虛擬機VMware，在菜單欄“虛擬機（M）”選擇“可移動設備（D）”，選擇并連接串口驅動“QinHengUSB2.0-Ser”￡進入lidar_ws文件夾，打開一個新終端，輸入命令，啟動IMU節(jié)點?！赀M入lidar_ws文件夾，打開一個新終端，輸入命令，錄制兩個小時的IMU數(shù)據(jù)。打開標定工具￡打開lidar_ws->src->imu_utils-master->launch文件夾，修改imu.launch文件標定￡進入lidar_ws文件夾，打開一個新終端，輸入命令，回放bag數(shù)據(jù)￡定結束時終端會顯示標定結果四、激光雷達與IMU外參標定作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項目作業(yè)示范啟動節(jié)點￡運行ROS主節(jié)點￡啟動IMU節(jié)點￡啟動激光雷達節(jié)點￡錄制激光雷達和IMU的數(shù)據(jù)包標定￡進入lidar_imu_ws文件夾，打開一個終端，輸入命令啟動標定工具￡標定結果五、基于LIO-SAM算法的SLAM建圖作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項目作業(yè)示范修改LIO-SAM配置參數(shù)￡修改訂閱話題￡修改IMU內(nèi)參￡打開配置參數(shù)文件￡修改參數(shù)￡修改Lidar–>IMU外參￡打開參數(shù)文件中“Extrinsics(lidar->IMU)”運行LIO-SAM￡進入LOAM文件夾，打開一個新終端，輸入命令，運行LIO-SAM￡實時顯示SLAM建圖點云五、檢查評價檢查與評分表序號評價標準評價類型評分（客觀10-0分）（主觀10-9-7-5-0分）自我評分教師評分1知識點一：即使定位技術與地圖構建技術客觀評價2知識點二：LIO-SAM算法客觀評價3技能點一：IMU內(nèi)參標定客觀評價4技能點二：激光雷達與IMU的外參標定客觀評價5技能點三：基于LIO-SAM算法的SLAM建圖客觀評價6作業(yè)前準備主觀評價75S管理主觀評價六、總結反思 總結反思表1.做得好的地方在哪里？￡IMU內(nèi)參標定￡光雷達與IMU的外參標定￡于