工業(yè)機(jī)器人技術(shù)題庫及答案

1、。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)題庫及答案一、對還是錯第一章1.工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置組成。2.被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫英格博格首次提出了工業(yè)機(jī)器人的概念。3.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由四大部分組成：底座、手臂、手腕和末端機(jī)械手。4.示教盒屬于機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。5.直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是圓柱形的。6.如果機(jī)器人的最大穩(wěn)定速度較高且允許極限加速度較小，則加速和減速時間會較長。7.承載能力是指機(jī)器人在其工作范圍內(nèi)特定位置和姿態(tài)所能承受的最大質(zhì)量。第二章1.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端機(jī)械手、手腕、手臂和框架。2.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端機(jī)械手、手腕、肘部

2、和手臂。3.工業(yè)機(jī)器人的手通常被稱為末端操縱器。4.齒形指形表面主要用于夾緊粗糙的表面毛坯或半成品。5.吸附采摘手適用于大型扁平、易碎、微小的物體。6.柔性手屬于仿生多指靈巧手。7.擺動抓取器適用于抓取圓柱面上的物體。8.柔順裝配技術(shù)分為兩種類型：主動柔順裝配和被動柔順裝配。9.一般工業(yè)機(jī)器人手臂有4個自由度。10.機(jī)器人底座可分為固定式和履帶式。11.行走機(jī)構(gòu)根據(jù)其行走運(yùn)動軌跡可分為固定軌道和非固定軌道。12.機(jī)器人的爪子和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手。13.根據(jù)駕駛方式，手腕可分為直接駕駛手腕和遠(yuǎn)距離駕駛手腕。第三章1.正向運(yùn)動學(xué)解決的問題是知道手的姿態(tài)并找到每個關(guān)節(jié)的變量。2.

3、機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程僅限于靜態(tài)位置的討論。第四章1.用傳感器收集環(huán)境信息是機(jī)器人智能的第一步。2.視覺感知信息占人們對外感知信息的60%。3.工業(yè)機(jī)器人使用力覺來控制抓地力。4.超聲波傳感器屬于近程傳感器。5.光電傳感器是一種觸摸傳感器。6.噴涂機(jī)器人屬于非接觸式操作機(jī)器人。7.隨著光電編碼器價格的下降，電位計(jì)式位移傳感器逐漸被取代。8.光電編碼器和測速發(fā)電機(jī)是兩種廣泛使用的角速度傳感器。9.多傳感器信息融合技術(shù)在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用提高了機(jī)器人的認(rèn)知水平。第五章1.機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。2.機(jī)器人控制理論可以借鑒經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論。3.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示

4、教再現(xiàn)功能和運(yùn)動控制功能。4.工業(yè)機(jī)器人記憶模式中的記憶位置越多，操作就越簡單。5.力(扭矩)控制模式的輸入和反饋是位置信號，而不是力(扭矩)信號。6.將交流電轉(zhuǎn)換成直流電的過程稱為逆變換。7.當(dāng)期望機(jī)器人快速移動并且選擇電機(jī)時，最好選擇具有小慣性矩和大轉(zhuǎn)矩系數(shù)的電機(jī)。8.霍爾元件電流傳感器因其價格低廉、體積小、頻率特性好而在實(shí)際中得到廣泛應(yīng)用。9.通常，驅(qū)動器的選擇由電機(jī)制造商指定。10.大多數(shù)伺服電機(jī)控制電路都采用電壓控制。11、工業(yè)機(jī)器人控制裝置一般由微型計(jì)算機(jī)或小型計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的接口組成。12、工業(yè)機(jī)器人控制軟件可以用任何語言編譯。第六章1.機(jī)器人編程是機(jī)器人完成某項(xiàng)任務(wù)的編程。2.順

5、序控制編程的主要優(yōu)點(diǎn)是成本低，易于控制和操作。3.人工語言是斯坦福大學(xué)于1980年開發(fā)的高級編程系統(tǒng)。4.MOVE語句用于表示機(jī)器人從初始姿態(tài)到目標(biāo)姿態(tài)的運(yùn)動。5.反洗錢語言；MOVE命令是一個相對值，DMOVE命令是一個絕對值。6、無論機(jī)器人動作簡單還是復(fù)雜，都需要設(shè)計(jì)流程圖，然后編程。第七章1.在引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時，可行性分析首先要解決投資的可能性和先進(jìn)性問題。2.工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格和外圍設(shè)備的規(guī)格隨著自動化規(guī)模的變化而變化。3.低柔性工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)備相對復(fù)雜。4.適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機(jī)器人通常從市場上選擇，這是經(jīng)濟(jì)、可靠和易于維護(hù)的。5.大規(guī)模、完全無人化的機(jī)械生產(chǎn)計(jì)劃是最合理的計(jì)劃。

6、6.焊接被引入工業(yè)機(jī)器人之后，所有的工作都是自動進(jìn)行的。第二，填空第一章1.根據(jù)控制方法，機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、教學(xué)和再現(xiàn)機(jī)器人以及教學(xué)和再現(xiàn)機(jī)器人。和集成機(jī)器人。(編程機(jī)器人)，(智能機(jī)器人)2.工業(yè)機(jī)器人最初用于工業(yè)，通常用于油漆、裝卸和工作。(汽車制造)、(焊接)、(搬運(yùn))3.工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)、球面坐標(biāo)和平面關(guān)節(jié)。(圓柱坐標(biāo)型)，(關(guān)節(jié)坐標(biāo)型)4.工業(yè)機(jī)器人由三個主要部分和六個子系統(tǒng)組成。三個主要部分是傳感部分和控制部分。這六個子系統(tǒng)是：機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。(機(jī)械部分)、(驅(qū)動系統(tǒng))、(機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng))5.人機(jī)交互系統(tǒng)是一種能夠讓機(jī)器人參

7、與和接觸的設(shè)備。(操作員)，(機(jī)器人控制)6、工業(yè)機(jī)器人精度指和。(定位精度)，(重復(fù)定位精度)7.機(jī)器人的工作范圍是指機(jī)器人或可以到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也稱為工作區(qū)域。(手臂末端)，(手腕中心)第二章1.工業(yè)機(jī)器人的末端機(jī)械手大致可分為以下幾類：采摘手、吸附采摘手、專用機(jī)械手和轉(zhuǎn)換器、靈巧手和其他手。(夾鉗式)，(仿生多指)2.用于平面平行移動機(jī)構(gòu)的鉸鏈機(jī)構(gòu)。(平行四邊形)3.在通用機(jī)器人上安裝焊炬變成了機(jī)器人，而安裝螺母擰緊機(jī)變成了機(jī)器人。(焊接)，(組裝)4.適配器由兩部分組成：和。(適配器插頭)，(適配器插座)5.彈性抓取器的特點(diǎn)是抓取物體的抓取力是由彈性元件提供的，不需要特殊的驅(qū)動裝置

8、，抓取物體時需要一定的量，卸料時需要一定的量。(壓力)、(張力)6.根據(jù)機(jī)器人手臂的運(yùn)動形式，手臂有運(yùn)動、運(yùn)動和復(fù)合運(yùn)動。(直線)，(旋轉(zhuǎn))7.根據(jù)臂的結(jié)構(gòu)形式，有單臂型和三種臂型。(雙臂型)和(懸掛型)8、機(jī)器人手臂的橫向(或縱向)運(yùn)動屬于直線運(yùn)動。(伸縮式)，(高架式)9.機(jī)器人通常有三種驅(qū)動模式，即電動驅(qū)動。(液壓)，(氣動)10.它是目前所有驅(qū)動裝置中最便宜的電源。(線性圓柱體)第三章1.它廣泛應(yīng)用于機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析。(齊次變換)2.坐標(biāo)系由機(jī)器人關(guān)節(jié)建立。齊次變換可以用來描述這些坐標(biāo)系的總和。(相對位置)，(姿態(tài)方向)3.機(jī)器人的軌跡是指操作臂在運(yùn)動過程中的速度和速度的總和。

9、(位移)、(加速度)4.軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求實(shí)時確定、計(jì)算和生成。(軌跡參數(shù))(運(yùn)動軌跡)第四章1.視覺系統(tǒng)可分為幾個部分，如、和圖像輸出。(圖像輸入)，(圖像處理)2.機(jī)器人觸覺可分為接觸感、滑動感、滑動感和五種。(接近度)、(壓力)、(力)3.用固定的力握住機(jī)器人的手指，通常用最大可能的力握住物體。根據(jù)不同的物體和工作目的，用適當(dāng)?shù)牧ξ兆∥矬w?？勺兾樟蜃赃m應(yīng)控制。(剛性力)，(軟力)4.通常，機(jī)器人的力傳感器分為以下三類：腕力傳感器和腕力傳感器。(關(guān)節(jié)力傳感器)，(手指力傳感器)5、而且，是機(jī)器人最起碼的感覺要求。(位置感)，(位移感)6.潛在位移傳感器由一個和一個組成。(線繞

10、電阻)，(滑動接觸)7.多傳感器智能機(jī)器人由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)組成作文。(控制和驅(qū)動)，(多傳感器系統(tǒng))，(機(jī)器人示教盒)8.多傳感器系統(tǒng)有七種感覺：接近、滑動、熱、視覺等。(接觸感應(yīng))、(溫度感應(yīng))、(力感應(yīng))第五章1.工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)可以分為兩部分：一是對它的控制；另一部分是工業(yè)機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制。(自動移動)，(外圍設(shè)備)2.機(jī)器人控制系統(tǒng)與動力學(xué)原理密切相關(guān)，具有耦合性控制系統(tǒng)。(運(yùn)動學(xué))，(非線性)，(多變量)3.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有：和。(教學(xué)和再現(xiàn)功能)，(運(yùn)動控制功能)4.教學(xué)和回放控制的內(nèi)容主要包括模式和方法。(教學(xué)和記憶)，(教學(xué)和編程)5.教學(xué)方法一般可分為方法和手段。(集中教學(xué))，(單獨(dú)教學(xué))6.教學(xué)程序設(shè)計(jì)一般可分為教學(xué)程序設(shè)計(jì)和教學(xué)程序設(shè)計(jì)。(手柄)，(