嵌入式系統(tǒng)-及其軟件開發(fā)

1、嵌入式系統(tǒng) 及其軟件開發(fā)概述,陳香蘭 2007.5.21,主要內(nèi)容,一、嵌入式系統(tǒng)基本概念 二、嵌入式硬件的發(fā)展 三、嵌入式軟件及其開發(fā) 四、嵌入式操作系統(tǒng)及系統(tǒng)開發(fā) 五、典型嵌入式操作系統(tǒng)介紹 六、嵌入式操作系統(tǒng)選型,xlanchen2007.5.21,2,Embedded Operating Systems,主要內(nèi)容,一、嵌入式系統(tǒng)基本概念 二、嵌入式硬件的發(fā)展 三、嵌入式軟件及其開發(fā) 四、嵌入式操作系統(tǒng)及系統(tǒng)開發(fā) 五、典型嵌入式操作系統(tǒng)介紹 六、嵌入式操作系統(tǒng)選型,xlanchen2007.5.21,3,Embedded Operating Systems,嵌入式系統(tǒng)無處不在,xlanc

2、hen2007.5.21,4,Embedded Operating Systems,嵌入式系統(tǒng)開發(fā)技術(shù),嵌入式系統(tǒng)開發(fā)技術(shù) 是微處理器、單片機(jī)、微處理器等的應(yīng)用技術(shù)，包含硬件系統(tǒng)和操作系統(tǒng)兩大部分。 嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)具有系統(tǒng)級(jí)應(yīng)用開發(fā)技術(shù)的基本特征。,xlanchen2007.5.21,5,Embedded Operating Systems,什么是嵌入式系統(tǒng)： 來自IEEE的定義,“Embedded system is devices used to control, monitor, or assist the operation of equipment, machinery or pl

3、ants”. IEEE 上述定義主要從應(yīng)用上加以定義。 可以看出：嵌入式系統(tǒng)是軟硬件的綜合體，還可以涵蓋機(jī)械等附屬裝置。,xlanchen2007.5.21,6,Embedded Operating Systems,什么是嵌入式系統(tǒng)： 廣義上,嵌入式系統(tǒng)是一種應(yīng)用系統(tǒng)，它至少包含一個(gè)可編程的計(jì)算機(jī)（通常是某種形式的微控制器、微處理器或數(shù)字信號(hào)處理芯片（DSP）且使用該系統(tǒng)的人一般并未意識(shí)到該系統(tǒng)是基于計(jì)算機(jī)的。,xlanchen2007.5.21,7,Embedded Operating Systems,什么是嵌入式系統(tǒng)： 國內(nèi)的經(jīng)典定義,嵌入式系統(tǒng)是 “以應(yīng)用為中心，以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，并且

4、軟硬件可裁剪，適用于應(yīng)用系統(tǒng)對(duì)功能、可靠性、成本、體積、功耗有嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)” 一般由嵌入式微處理器、外圍硬件設(shè)備、嵌入式操作系統(tǒng)以及用戶的應(yīng)用程序等部分組成，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)其他設(shè)備的控制、監(jiān)視或管理等功能。,xlanchen2007.5.21,8,Embedded Operating Systems,可以從以下幾個(gè)方面來理解國內(nèi)對(duì)嵌入式系統(tǒng)的定義： 嵌入式系統(tǒng)是面向用戶、面向產(chǎn)品、面向應(yīng)用的，它必須與具體應(yīng)用相結(jié)合才會(huì)具有生命力、才更具有優(yōu)勢。 即嵌入式系統(tǒng)是與應(yīng)用緊密結(jié)合的，它具有很強(qiáng)的專用性，必須結(jié)合實(shí)際系統(tǒng)需求進(jìn)行合理的裁減利用。,xlanchen2007.5.21,9,Embe

5、dded Operating Systems,嵌入式系統(tǒng)是將先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體技術(shù)和電子技術(shù)以及各個(gè)行業(yè)的具體應(yīng)用相結(jié)合后的產(chǎn)物。 這就決定了它必然是一個(gè)技術(shù)密集、資金密集、高度分散、不斷創(chuàng)新的知識(shí)集成系統(tǒng)。所以，介入嵌入式系統(tǒng)行業(yè)，必須有一個(gè)正確的定位。例如 Palm OS之所以在PDA領(lǐng)域占有70以上的市場，就是因?yàn)槠淞⒆阌趥€(gè)人電子消費(fèi)品，著重發(fā)展圖形界面和多任務(wù)管理； 而風(fēng)河的vxWorks之所以在火星車上得以應(yīng)用，則是因?yàn)槠涓邔?shí)時(shí)性和高可靠性。,xlanchen2007.5.21,10,Embedded Operating Systems,嵌入式系統(tǒng)必須根據(jù)應(yīng)用需求可對(duì)軟硬件進(jìn)行

6、裁剪，滿足應(yīng)用系統(tǒng)的功能、可靠性、成本、體積等要求。所以，如果能建立相對(duì)通用的軟硬件基礎(chǔ)，然后在其上開發(fā)出適應(yīng)各種需要的系統(tǒng)，是一個(gè)比較好的發(fā)展模式。目前的嵌入式系統(tǒng)的核心往往是一個(gè)只有幾KB到幾十KB的微內(nèi)核，需要根據(jù)實(shí)際的使用進(jìn)行功能擴(kuò)展或者裁減，但是由于微內(nèi)核的存在，使得這種擴(kuò)展能夠非常順利地進(jìn)行。,xlanchen2007.5.21,11,Embedded Operating Systems,同時(shí)還應(yīng)該看到，嵌入式系統(tǒng)本身還是一個(gè)外延極廣的名詞。凡是與產(chǎn)品結(jié)合在一起的具有嵌入式特點(diǎn)的控制系統(tǒng)都可以叫嵌入式系統(tǒng)，而且有時(shí)很難給它下一個(gè)準(zhǔn)確的定義。,xlanchen2007.5.21,12

7、,Embedded Operating Systems,嵌入式系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),一般而言，嵌入式系統(tǒng)的構(gòu)架可以分成四個(gè)部分： 處理器、存儲(chǔ)器、 輸入輸出(I/O)、 軟件 多數(shù)嵌入式設(shè)備的應(yīng) 用軟件和操作系統(tǒng)都 緊密結(jié)合，這也是 嵌入式系統(tǒng)和Windows 系統(tǒng)的最大區(qū)別 。,軟件,處理器,存儲(chǔ)器,輸入,輸出,xlanchen2007.5.21,13,Embedded Operating Systems,嵌入式系統(tǒng)特點(diǎn),嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)同通用型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)相比具有以下特點(diǎn)： 1、嵌入式系統(tǒng)通常是面向特定應(yīng)用的。 嵌入式CPU與通用型的最大不同就是嵌入式CPU大多工作在為特定用戶群設(shè)計(jì)的系統(tǒng)中，它通

8、常都具有低功耗、體積小、集成度高等特點(diǎn)，能夠把通用CPU中許多由板卡完成的任務(wù)集成在芯片內(nèi)部，從而有利于嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)趨于小型化，移動(dòng)能力大大增強(qiáng)，跟網(wǎng)絡(luò)的耦合也越來越緊密。,xlanchen2007.5.21,14,Embedded Operating Systems,2、嵌入式系統(tǒng)的硬件和軟件都必須高效率地設(shè)計(jì)，量體裁衣、去除冗余，力爭在同樣的硅片面積上實(shí)現(xiàn)更高的性能，這樣才能在具體應(yīng)用中對(duì)處理器的選擇更具有競爭力 3、嵌入式系統(tǒng)和具體應(yīng)用有機(jī)地結(jié)合在一起，它的升級(jí)換代也是和具體產(chǎn)品同步進(jìn)行，因此嵌入式系統(tǒng)產(chǎn)品一旦進(jìn)入市場，具有較長的生命周期。,xlanchen2007.5.21,15,E

9、mbedded Operating Systems,4、為了提高執(zhí)行速度和系統(tǒng)可靠性，嵌入式系統(tǒng)中的軟件一般都固化在存儲(chǔ)器芯片或單片機(jī)本身中，而不是存貯于磁盤等載體中 5、嵌入式系統(tǒng)本身不具備自舉開發(fā)能力，即使設(shè)計(jì)完成以后用戶通常也不能對(duì)其中的程序功能進(jìn)行修改，必須有一套開發(fā)工具和環(huán)境才能進(jìn)行開發(fā)。,xlanchen2007.5.21,16,Embedded Operating Systems,主要內(nèi)容,一、嵌入式系統(tǒng)基本概念：定義;體系結(jié)構(gòu);特點(diǎn) 二、嵌入式硬件的發(fā)展 三、嵌入式軟件及其開發(fā) 四、嵌入式操作系統(tǒng)及系統(tǒng)開發(fā) 五、典型嵌入式操作系統(tǒng)介紹 六、嵌入式操作系統(tǒng)選型,xlanchen2

10、007.5.21,17,Embedded Operating Systems,嵌入式系統(tǒng)硬件,從硬件方面來講，各式各樣的嵌入式處理器是嵌入式系統(tǒng)硬件中的最核心的部分。 目前，世界上具有嵌入式功能特點(diǎn)的處理器已超過1000種，流行體系結(jié)構(gòu)包括MCU、MPU等30多個(gè)系列。 目前嵌入式處理器的 尋址空間：可以從64KB到16MB， 處理速度：最快可以達(dá)到2000MIPS， 封裝：從幾個(gè)引腳到幾百個(gè)引腳不等。,xlanchen2007.5.21,18,Embedded Operating Systems,嵌入式系統(tǒng)硬件分類,目前來講，嵌入式處理器可以分成這樣一些類型 1、嵌入式微處理器（ Micro

11、processor Unit，MPU） 2、嵌入式微控制器（ Microcontroller Unit，MCU） 3、嵌入式DSP（ Digital Signal Processor ）處理器 4、嵌入式片上系統(tǒng)（ System on Chip，SoC）,xlanchen2007.5.21,19,Embedded Operating Systems,嵌入式系統(tǒng)硬件分類,目前來講，嵌入式處理器可以分成這樣一些類型 1、嵌入式微處理器（ Microprocessor Unit，MPU） 2、嵌入式微控制器（ Microcontroller Unit，MCU） 3、嵌入式DSP（ Digital S

12、ignal Processor ）處理器 4、嵌入式片上系統(tǒng)（ System on Chip，SoC）,xlanchen2007.5.21,20,Embedded Operating Systems,嵌入式微處理MPU,MPU（Microprocessor Unit）CPU MPU是由通用計(jì)算機(jī)中的CPU演變而來的，在本質(zhì)上與通用計(jì)算機(jī)的CPU是一樣的，只是在具體的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)和功能上有所不同。 裝配在專門設(shè)計(jì)的電路板上，只保留跟嵌入式應(yīng)用緊密相關(guān)的功能部件，去除其他冗余功能部件，從而大幅減小系統(tǒng)的體積和功耗。 為了滿足嵌入式應(yīng)用的特殊需求，MPU在工作溫度、抗電磁干擾、可靠性方面一般都做了各種增

13、強(qiáng) ，在功能上會(huì)失去一些在嵌入式領(lǐng)域不常用的功能單元,xlanchen2007.5.21,21,Embedded Operating Systems,和工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相比， MPU具有體積小、質(zhì)量輕、成本低、可靠性高的優(yōu)點(diǎn)，但是在電路板上必須包括ROM、RAM、總線接口、各種外設(shè)等器件，從而降低了系統(tǒng)的可靠性，技術(shù)保密性也比較差。 由于MPU及其存儲(chǔ)器、總線、外設(shè)等安裝在一塊電路板上，稱為單板計(jì)算機(jī)，如STD-BUS、PC104等。 MPU目前主要有： intel x86、IBM PowerPC、motorola 68K/coldfire、MIPS、ARM、Hitachi SuperH等系列,

14、xlanchen2007.5.21,22,Embedded Operating Systems,典型嵌入式微處理器： ARM系列,ARM（Advanced RISC Machines） 是ARM公司的高性能、廉價(jià)、低功耗的RISC處理器，適用于多種領(lǐng)域 如嵌入控制、消費(fèi)/教育類多媒體、DSP和移動(dòng)式應(yīng)用等。 ARM公司將其硬件技術(shù)授權(quán)給世界上許多著名的半導(dǎo)體廠商，包括Intel，IBM，LG，NEC，SONY，Philps這樣的大公司。 關(guān)于軟件系統(tǒng)的合伙人，則包括Microsoft、SUN等一系列著名公司,xlanchen2007.5.21,23,Embedded Operating Sys

15、tems,ARM公司提供一系列CPU內(nèi)核、體系擴(kuò)展、微處理器和系統(tǒng)芯片方案。 由于所有產(chǎn)品均采用一個(gè)通用的基本體系結(jié)構(gòu)，所以相同的軟件理論上可在所有產(chǎn)品中運(yùn)行 目前，ARM公司常見的處理器系列有： ARM7、ARM9、ARM10、ARM11等,xlanchen2007.5.21,24,Embedded Operating Systems,典型嵌入式微處理器： MIPS,MIPS Microprocessor without Interlocked Piped Stages “無內(nèi)部互鎖流水線微處理器” 也是現(xiàn)在比較流行的一種RISC處理器，其機(jī)制是盡量利用軟件辦法避免流水線中的數(shù)據(jù)相關(guān)問題 最

16、早是在20世紀(jì)80年代初由美國斯坦福大學(xué)Hennessy教授領(lǐng)導(dǎo)的研究小組研制出來的 在嵌入式方面，僅次于ARM 應(yīng)用領(lǐng)域覆蓋游戲機(jī)，移動(dòng)電話，數(shù)碼相機(jī)，ATM，路由器，打印機(jī)，掌上電腦等等各個(gè)方面，非常廣泛,xlanchen2007.5.21,25,Embedded Operating Systems,國內(nèi)的嵌入式微處理器： 龍芯,中國科學(xué)院計(jì)算所研制 具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán) 龍芯1號(hào)：32位MIPS處理器 龍芯2號(hào) 龍芯3號(hào) 龍芯+Linux/？,xlanchen2007.5.21,26,Embedded Operating Systems,手機(jī)的大概組成,xlanchen2007.5.21,2

17、7,Embedded Operating Systems,嵌入式系統(tǒng)硬件分類,目前來講，嵌入式處理器可以分成這樣一些類型 1、嵌入式微處理器（ Microprocessor Unit，MPU） 2、嵌入式微控制器（ Microcontroller Unit，MCU） 3、嵌入式DSP（ Digital Signal Processor ）處理器 4、嵌入式片上系統(tǒng)（ System on Chip，SoC）,xlanchen2007.5.21,28,Embedded Operating Systems,嵌入式微控制器MCU（1）,MCU = Microcontroller Unit 一般又稱為單

18、片機(jī)，即將整個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)集成到一塊芯片中 MCU一般以某種微處理器內(nèi)核為核心，芯片內(nèi)部集成ROM/EPROM，總線，總線邏輯，定時(shí)器，I/O單元，串口，A/D,D/A，flash等各種必要功能和外設(shè) 為適應(yīng)不同的應(yīng)用需求，一般一個(gè)系列的單片機(jī)具有多種衍生產(chǎn)品，每種衍生產(chǎn)品的處理器內(nèi)核基本都是一樣的，不同的是存儲(chǔ)器和外設(shè)的配置及封裝,xlanchen2007.5.21,29,Embedded Operating Systems,嵌入式微控制器MCU（2）,與MPU相比，MCU的特點(diǎn)是 單片化，體積大大減小，成本和功耗下降，可靠性提高 微控制器的片上資源一般比較豐富，適合于比較簡單的控制過程（得名

19、的來由）,xlanchen2007.5.21,30,Embedded Operating Systems,嵌入式微控制器MCU（3）,代表性的通用系列 intel 8051，P51XA，MCS系列，motorola 68300等等 半通用系列 支持USB接口的MCU 8XC930/932、C540、C541 支持I2C、CAN-bus、LCD的MCU 等等,xlanchen2007.5.21,31,Embedded Operating Systems,嵌入式系統(tǒng)硬件分類,目前來講，嵌入式處理器可以分成這樣一些類型 1、嵌入式微處理器（ Microprocessor Unit，MPU） 2、嵌入

20、式微控制器（ Microcontroller Unit，MCU） 3、嵌入式DSP（ Digital Signal Processor ）處理器 4、嵌入式片上系統(tǒng)（ System on Chip，SoC）,xlanchen2007.5.21,32,Embedded Operating Systems,嵌入式DSP處理器EDSP,EDSP = Embedded Digital Signal Processor DSP在運(yùn)算量較大（特別是向量運(yùn)算、指針線性尋址很多）的場合發(fā)揮重要作用 對(duì)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和指令進(jìn)行了特殊設(shè)計(jì)，使其適合與執(zhí)行DSP算法，編譯效率較高，指令執(zhí)行速度也較高 除了數(shù)字濾波，F(xiàn)FT

21、等之外，DSP處理器在各種帶有智能邏輯的產(chǎn)品，生物信息識(shí)別終端，實(shí)時(shí)語音編碼解碼系統(tǒng)中都得到了廣泛的應(yīng)用 代表性的產(chǎn)品是Texas Instruments公司的TMS320系列和Motorola的DSP56000系列,xlanchen2007.5.21,33,Embedded Operating Systems,嵌入式系統(tǒng)硬件分類,目前來講，嵌入式處理器可以分成這樣一些類型 1、嵌入式微處理器（ Microprocessor Unit，MPU） 2、嵌入式微控制器（ Microcontroller Unit，MCU） 3、嵌入式DSP（ Digital Signal Processor ）處理

22、器 4、嵌入式片上系統(tǒng)（ System on Chip，SoC）,xlanchen2007.5.21,34,Embedded Operating Systems,嵌入式片上系統(tǒng)SOC（1）,SOC = System on Chip 隨著VLSI技術(shù)的發(fā)展，在一個(gè)硅片上可以包括CPU、各種外設(shè)控制器（如網(wǎng)絡(luò)控制器、LCD控制器等）等多個(gè)功能單元，構(gòu)成一個(gè)完整的復(fù)雜硬件系統(tǒng)，這就是嵌入式片上系統(tǒng) 嵌入式處理器內(nèi)核可以作為SoC的一種標(biāo)準(zhǔn)庫，與其他嵌入式系統(tǒng)外設(shè)一樣，成為VLSI設(shè)計(jì)中的一種標(biāo)準(zhǔn)器件，用VHDL等語言描述，存儲(chǔ)在器件庫中 用戶只需定義出其整個(gè)應(yīng)用系統(tǒng)，仿真通過后，就可以將設(shè)計(jì)圖交給半

23、導(dǎo)體工廠制作,Very Large Scaled Integration 超大規(guī)模集成,VHSIC Hardware Description Language 硬件描述語言,Very High Speed Integrated Circuit 超高速集成電路,xlanchen2007.5.21,35,Embedded Operating Systems,嵌入式片上系統(tǒng)SOC（2）,這樣，整個(gè)嵌入式系統(tǒng)大部分都可以集成到一塊或幾塊芯片中去，系統(tǒng)電路板將變得很簡潔，對(duì)減小體積和功耗，提高可靠性非常有利 SoC可以分為通用和專用兩類，市場份額比較小,xlanchen2007.5.21,36,Embe

24、dded Operating Systems,主要內(nèi)容,一、嵌入式系統(tǒng)基本概念 二、嵌入式硬件的發(fā)展 三、嵌入式軟件及其開發(fā) 四、嵌入式操作系統(tǒng)及系統(tǒng)開發(fā) 五、典型嵌入式操作系統(tǒng)介紹 六、嵌入式操作系統(tǒng)選型,xlanchen2007.5.21,37,Embedded Operating Systems,嵌入式系統(tǒng)的軟件,簡單的嵌入式應(yīng)用 若嵌入式系統(tǒng)的功能需求比較簡單，如電動(dòng)玩具、空調(diào)、冰箱等，則嵌入式系統(tǒng)軟件只需完成較簡單的功能，就不需要嵌入式操作系統(tǒng)的支持。 如：基于8051的應(yīng)用 兒童玩具、汽車系統(tǒng)等等 復(fù)雜的嵌入式應(yīng)用 若功能比較復(fù)雜，需要網(wǎng)絡(luò)功能、存儲(chǔ)器管理、進(jìn)程/線程管理等，則通過

25、嵌入式操作系統(tǒng)的幫助，可以加快嵌入式系統(tǒng)軟件的開發(fā)進(jìn)度和可靠性。,xlanchen2007.5.21,38,Embedded Operating Systems,簡單的嵌入式應(yīng)用,簡單的嵌入式應(yīng)用不需要使用操作系統(tǒng) 當(dāng)系統(tǒng)上電后，main函數(shù)將被調(diào)用，首先初始化，然后進(jìn)入循環(huán)直到系統(tǒng)停電或者出現(xiàn)重大錯(cuò)誤。 超級(jí)循環(huán) void main(void) /prepare for function X X_init(); While(1) X(); ,xlanchen2007.5.21,39,Embedded Operating Systems,簡單的嵌入式應(yīng)用的開發(fā)過程,簡單的嵌入式應(yīng)用的開發(fā)過程

26、在個(gè)人電腦上配置交叉開發(fā)環(huán)境、安裝仿真器，編寫程序，交叉編譯，在仿真器上運(yùn)行測試并修改直到軟件滿足需求； 利用面包板開發(fā)和調(diào)試軟、硬件 利用編程器將軟件燒到開發(fā)好的系統(tǒng)中進(jìn)行現(xiàn)場運(yùn)行測試,xlanchen2007.5.21,40,Embedded Operating Systems,主要內(nèi)容,一、嵌入式系統(tǒng)基本概念 二、嵌入式硬件的發(fā)展 三、嵌入式軟件及其開發(fā) 四、嵌入式操作系統(tǒng)及系統(tǒng)開發(fā) 五、典型嵌入式操作系統(tǒng)介紹 六、嵌入式操作系統(tǒng)選型,xlanchen2007.5.21,41,Embedded Operating Systems,嵌入式操作系統(tǒng),簡單的說，嵌入式操作系統(tǒng)就是支持嵌入式系統(tǒng)

27、工作的操作系統(tǒng)。在本質(zhì)上與通用的操作系統(tǒng)沒有太大的區(qū)別，一般用于比較復(fù)雜的嵌入式系統(tǒng)中，例如 手機(jī)、PDA等電子類消費(fèi)產(chǎn)品 機(jī)頂盒、路由器等 對(duì)嵌入式系統(tǒng)的硬件有較高的要求,xlanchen2007.5.21,42,Embedded Operating Systems,基于嵌入式操作系統(tǒng)的嵌入式應(yīng)用開發(fā),確定需求 根據(jù)需求選擇合適的硬件 硬實(shí)時(shí)/軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)？ 什么處理器？哪些輔助硬件？ 選擇嵌入式操作系統(tǒng) 選擇開發(fā)平臺(tái) 編程語言、軟件開發(fā)工具 實(shí)際的開發(fā)平臺(tái)包括硬件開發(fā)平臺(tái)、操作系統(tǒng)、編程語言以及軟件開發(fā)工具,xlanchen2007.5.21,43,Embedded Operating Sy

28、stems,編寫并優(yōu)化代碼 一般在主機(jī)系統(tǒng)上進(jìn)行開發(fā)和優(yōu)化工作。 代碼優(yōu)化主要在軟件執(zhí)行速度和軟件尺寸之間取得平衡，滿足嵌入式系統(tǒng)對(duì)速度和存儲(chǔ)空間的限制。在嵌入式開發(fā)中，一般需要避免使用大型的軟件庫，避免使用遞歸編程，減少堆棧的消耗。 在模擬器或者開發(fā)板上調(diào)試,xlanchen2007.5.21,44,Embedded Operating Systems,嵌入式軟件系統(tǒng)的指標(biāo),尺寸 滿足硬件限制 實(shí)時(shí)性 硬實(shí)時(shí)，軟實(shí)時(shí)和非實(shí)時(shí)系統(tǒng) 網(wǎng)絡(luò)能力 人機(jī)交互能力,xlanchen2007.5.21,45,Embedded Operating Systems,嵌入式系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性,嵌入式系統(tǒng)一般具有實(shí)時(shí)的

29、特點(diǎn)。 所謂實(shí)時(shí)系統(tǒng)是指在這種系統(tǒng)中， 一個(gè)優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)能夠得到立即的、沒有延遲的服務(wù)，不需要等待任何其他優(yōu)先級(jí)低的任務(wù)，一旦它得到CPU的使用權(quán)，將一直執(zhí)行直到工作結(jié)束或者出現(xiàn)更高級(jí)別的進(jìn)程。 為了滿足這樣的需求，嵌入式操作系統(tǒng)必須具有高效的中斷處理能力和高效的IO能力,xlanchen2007.5.21,46,Embedded Operating Systems,嵌入式操作系統(tǒng)分類,硬實(shí)時(shí)系統(tǒng) 確保系統(tǒng)中的關(guān)鍵任務(wù)在確定的時(shí)間得到響應(yīng)，不能有失敗的情況，否則會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重后果 軟實(shí)時(shí)系統(tǒng) 設(shè)計(jì)的時(shí)候是有響應(yīng)時(shí)間要求的，但是偶爾某些任務(wù)的響應(yīng)時(shí)間超過這個(gè)限制也不會(huì)有嚴(yán)重的后果 非實(shí)時(shí)系統(tǒng) 無響

30、應(yīng)時(shí)間的要求,xlanchen2007.5.21,47,Embedded Operating Systems,實(shí)時(shí)系統(tǒng)的幾個(gè)指標(biāo),預(yù)測反應(yīng)時(shí)間 可調(diào)度性 強(qiáng)負(fù)載下的穩(wěn)定性,xlanchen2007.5.21,48,Embedded Operating Systems,1、預(yù)測反應(yīng)時(shí)間,在工業(yè)控制系統(tǒng)中，實(shí)時(shí)可定義為系統(tǒng)對(duì)某事件響應(yīng)時(shí)間的可預(yù)測性。 一個(gè)事件發(fā)生后，系統(tǒng)須在一個(gè)可準(zhǔn)確預(yù)見的時(shí)間范圍內(nèi)作出反應(yīng)。,xlanchen2007.5.21,49,Embedded Operating Systems,2、可調(diào)度性,實(shí)時(shí)任務(wù)具有時(shí)限要求，調(diào)度實(shí)時(shí)任務(wù)時(shí)，需要判斷是否每個(gè)任務(wù)的執(zhí)行都能夠在其截止

31、期限內(nèi)完成。 如果每個(gè)任務(wù)的執(zhí)行都能夠在其截止期限內(nèi)完成，則稱該調(diào)度是可行的 可調(diào)度性判定(或稱調(diào)度可行性判定)就是判定給定的n個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)在應(yīng)用某種調(diào)度算法的前提下能否產(chǎn)生一個(gè)可行的調(diào)度。 調(diào)度算法的設(shè)計(jì)要盡可能滿足任務(wù)可調(diào)度性的要求,xlanchen2007.5.21,50,Embedded Operating Systems,3、強(qiáng)負(fù)載下的穩(wěn)定性,實(shí)時(shí)穩(wěn)定性隨著系統(tǒng)的負(fù)載有所不同 當(dāng)系統(tǒng)的負(fù)載變得很大時(shí)，如果系統(tǒng)不能保證所有任務(wù)的時(shí)間要求，應(yīng)當(dāng)能使其中一部分關(guān)鍵任務(wù)始終滿足時(shí)限要求,xlanchen2007.5.21,51,Embedded Operating Systems,主要內(nèi)容,一

32、、嵌入式系統(tǒng)基本概念 二、嵌入式硬件的發(fā)展 三、嵌入式軟件及其開發(fā) 四、嵌入式操作系統(tǒng)及系統(tǒng)開發(fā) 五、典型嵌入式操作系統(tǒng)介紹 六、嵌入式操作系統(tǒng)選型,xlanchen2007.5.21,52,Embedded Operating Systems,嵌入式操作系統(tǒng)一覽,xlanchen2007.5.21,53,Embedded Operating Systems,常見嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),RTlinux及其他嵌入式實(shí)時(shí)Linux uC/OS II wind river systems公司的Vxworks QNX software systems公司的QNX。 pSOS OS/9 VRTX eCOS,

33、xlanchen2007.5.21,54,Embedded Operating Systems,常見嵌入式非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),Microsoft公司的windows CE、Embedded windows xp Palm公司的Palm OS symbian公司的EPOC 一些嵌入式linux系統(tǒng),xlanchen2007.5.21,55,Embedded Operating Systems,介紹幾款典型的嵌入式操作系統(tǒng),uC/OS II ThreadX Windows系列的嵌入式操作系統(tǒng) VxWorks 嵌入式Linux,xlanchen2007.5.21,56,Embedded Operatin

34、g Systems,1、uC/OS II,免費(fèi)的公開源碼實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) 內(nèi)核提供任務(wù)調(diào)度和管理、時(shí)鐘管理、任務(wù)間同步與通信、內(nèi)存管理和中斷服務(wù)等功能 最多支持64個(gè)任務(wù)，分別對(duì)應(yīng)優(yōu)先級(jí)063，其中0為最高優(yōu)先級(jí) 可剝奪實(shí)時(shí)多任務(wù)內(nèi)核 調(diào)度工作的內(nèi)容分為兩部分：最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的尋找和任務(wù)切換,xlanchen2007.5.21,57,Embedded Operating Systems,內(nèi)核是針對(duì)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的要求來設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的，相對(duì)比較簡單，可以滿足較高的實(shí)時(shí)性要求 但是沒有網(wǎng)絡(luò)功能和文件系統(tǒng)，對(duì)于像媒體播放、需要網(wǎng)絡(luò)和圖形界面支持的應(yīng)用就比較差,xlanchen2007.5.21,58,Embedd

35、ed Operating Systems,2、ThreadX操作系統(tǒng),只需要很小的存儲(chǔ)器容量（最低5k） 硬實(shí)時(shí)的處理能力 有功能強(qiáng)大的專門的開發(fā)調(diào)試支持工具 支持了市場上絕大部分的CPU 同樣也是商業(yè)化的操作系統(tǒng),xlanchen2007.5.21,59,Embedded Operating Systems,更強(qiáng)的功能,3、微軟的移動(dòng)平臺(tái),xlanchen2007.5.21,60,Embedded Operating Systems,Windows Embedded 家族,xlanchen2007.5.21,61,Embedded Operating Systems,Windows CE,主

36、要用于PDA，smartphone等個(gè)人手持終端上 支持多線程 支持多種軟硬件 最大的特點(diǎn)就是能提供與pc 機(jī)類似的圖形界面和主要的應(yīng)用程序 地道的商業(yè)操作系統(tǒng),xlanchen2007.5.21,62,Embedded Operating Systems,Windows CE（2）,主要模塊 內(nèi)核模塊：支持進(jìn)程和線程處理及內(nèi)存管理等基本服務(wù) 內(nèi)核系統(tǒng)調(diào)用接口模塊：運(yùn)行應(yīng)用程序訪問操作系統(tǒng)提供的服務(wù) 文件系統(tǒng)模塊：支持dos，fat等格式的文件系統(tǒng) 圖形窗口和事件子系統(tǒng)模塊：控制圖形顯示，并提供windows GUI界面 通信模塊：運(yùn)行同其他設(shè)備進(jìn)行信息交換,xlanchen2007.5.21

37、,63,Embedded Operating Systems,4、VxWorks嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),VxWorks 是風(fēng)河（WindRiver）公司開發(fā)的一款商用硬實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) 支持主流的32位CPU，包括 x86、 68K、PowerPC、MIPS、ARM等 基于微內(nèi)核結(jié)構(gòu)，由400多個(gè)相對(duì)獨(dú)立的，短小精悍的目標(biāo)模塊組成，可裁剪性和可配置性相當(dāng)出色,xlanchen2007.5.21,64,Embedded Operating Systems,VxWorks,主要思想： 在嵌入式系統(tǒng)中最大限度地實(shí)現(xiàn)內(nèi)核的時(shí)間可預(yù)測性，根據(jù)用戶定義的任務(wù)優(yōu)先級(jí)對(duì)任務(wù)實(shí)現(xiàn)調(diào)度。 給用戶最大的控制權(quán),xlanch

38、en2007.5.21,65,Embedded Operating Systems,VxWorks,Vxworks的基本構(gòu)成模塊包括以下部分 ： 高效實(shí)時(shí)微內(nèi)核wind： Vxworks實(shí)時(shí)微內(nèi)核wind以靈活性和可配置性為設(shè)計(jì)目標(biāo)，它主要包括 基于優(yōu)先級(jí)的任務(wù)調(diào)度 任務(wù)同步和通信 中斷處理 定時(shí)器 內(nèi)存管理 兼容POSIX實(shí)時(shí)系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn),xlanchen2007.5.21,66,Embedded Operating Systems,I/O處理系統(tǒng)： Vxworks提供與ANSIC兼容的I/O處理系統(tǒng)，主要包括 UNIX緩沖I/O處理系統(tǒng)，和 面向?qū)崟r(shí)的異步I/O處理系統(tǒng) 本機(jī)文件系統(tǒng) 網(wǎng)絡(luò)處理

39、模塊： Vxworks網(wǎng)絡(luò)處理模塊能與許多運(yùn)行其他協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信，如TCP/IP、NFS、UDP、SNMP、FTP等,xlanchen2007.5.21,67,Embedded Operating Systems,虛擬內(nèi)存模塊VxVMI： VxVMI主要用于對(duì)指定內(nèi)存區(qū)的保護(hù)，如內(nèi)存塊只讀等 共享內(nèi)存模塊VxMP： 主要用于多處理器行運(yùn)行任務(wù)之間的共享信號(hào)量、消息隊(duì)列、內(nèi)存塊管理 板級(jí)支持包BSP： 提供各種硬件的初始化、中斷的建立、定時(shí)器、內(nèi)存映象,xlanchen2007.5.21,68,Embedded Operating Systems,VxWorks的評(píng)價(jià),Vxworks是一款非

40、常出色的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，但是它是不公開源碼的商業(yè)化操作系統(tǒng)，價(jià)格比較高 為追求系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性而設(shè)計(jì)的，并不是以通用OS為設(shè)計(jì)目標(biāo)。 去掉了一些OS模塊，因?yàn)檫@些模塊在某種程度上會(huì)影響系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性 （如在內(nèi)存管理中沒有采用頁面管理模式，采用的是平板式內(nèi)存）。,xlanchen2007.5.21,69,Embedded Operating Systems,任務(wù)調(diào)度采用的是基于優(yōu)先級(jí)的搶占式任務(wù)調(diào)度模式，優(yōu)先級(jí)分256級(jí)(0-255) 用戶可以動(dòng)態(tài)的改變優(yōu)先級(jí)，但是這種做法不提倡 用戶可以鎖定一個(gè)任務(wù)使它不被更高的任務(wù)或中斷搶占 允許使用固定優(yōu)先級(jí)響應(yīng)時(shí)間來檢查任務(wù)調(diào)度的性能,xlanchen20

41、07.5.21,70,Embedded Operating Systems,資源共享和優(yōu)先級(jí)繼承機(jī)制 采用最優(yōu)化的上下文切換和中斷返回機(jī)制. 內(nèi)核從不禁止非屏蔽中斷 NMI (non-maskable interrupts),xlanchen2007.5.21,71,Embedded Operating Systems,VxWorks缺點(diǎn),缺少某些OS特性 保證時(shí)限要求是設(shè)計(jì)者自己的任務(wù)(系統(tǒng)的靈活性帶來的弊端) 不支持很多應(yīng)用和APIs(只支持部分POSIX標(biāo)準(zhǔn)的函數(shù)集) 盡管采用了平板式內(nèi)存管理，但是由于內(nèi)存的動(dòng)態(tài)分配，仍然存在內(nèi)存段，這樣仍然存在時(shí)間上的不可預(yù)測性,xlanchen200

42、7.5.21,72,Embedded Operating Systems,應(yīng)用領(lǐng)域主要局限在對(duì)實(shí)時(shí)性要求較嚴(yán)格的硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)中 帶給用戶最大的控制權(quán)的同時(shí)，用戶對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性調(diào)度責(zé)任也更大,xlanchen2007.5.21,73,Embedded Operating Systems,Tornado 集成開發(fā)環(huán)境,xlanchen2007.5.21,74,Embedded Operating Systems,GDB 調(diào)試工具,xlanchen2007.5.21,75,Embedded Operating Systems,WindView 多任務(wù)跟蹤和觀察工具,xlanchen2007.5.21,

43、76,Embedded Operating Systems,5、嵌入式Linux ,Linux簡介 嵌入式Linux簡介,xlanchen2007.5.21,77,Embedded Operating Systems,將Linux嵌入到各種設(shè)備中:,NASA 個(gè)人助理,xlanchen2007.5.21,78,Embedded Operating Systems,開發(fā)過程,Linux 操作系統(tǒng)選擇,操作系統(tǒng)的移植與改進(jìn),Driver and Application software development,從系統(tǒng)設(shè)計(jì),測試,Rehat,bluecat,RTLinux,Monta Vista L

44、inux,RTAI,,Tekram,HP,Intel,xlanchen2007.5.21,79,Embedded Operating Systems,Linux簡介,什么是Linux Linux發(fā)展簡史 Linux系統(tǒng)的好處 Linux系統(tǒng)組成 Linux版本,xlanchen2007.5.21,80,Embedded Operating Systems,什么是Linux？,Linux是一個(gè)類Unix（Unix-like）的操作系統(tǒng)，在1991年發(fā)行了它的第一個(gè)版本 在不同的語境下，“Linux”具有不同的內(nèi)涵，例如： Linux

45、內(nèi)核、Linux系統(tǒng)或Linux開發(fā)套件等術(shù)語。 嚴(yán)格來說，Linux指的是Linux Torvalds維護(hù)的（及通過主要和鏡像網(wǎng)站發(fā)布的）內(nèi)核。 GNU/Linux GNU/Linux的擁護(hù)者們認(rèn)為，Linux僅僅是指Linux內(nèi)核，而整個(gè)Linux系統(tǒng)的大部分都建立在GNU軟件之上。,xlanchen2007.5.21,81,Embedded Operating Systems,Linux發(fā)展簡史,1991年11月，芬蘭赫爾辛基大學(xué)的學(xué)生 Linus Torvalds寫了個(gè)小程序，取名為Linux，放在互聯(lián)網(wǎng)上。他表達(dá)了一個(gè)愿望，希望借此搞出一個(gè)操作系統(tǒng)的“內(nèi)核”來，這完全是一個(gè)偶然事件

46、1993，在一批高水平黑客的參與下，誕生了Linux 1.0 版 1994年，Linux 的第一個(gè)商業(yè)發(fā)行版 Slackware 問世,xlanchen2007.5.21,82,Embedded Operating Systems,1996年，美國國家標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)局的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室確認(rèn) Linux 版本 1.2.13（由 Open Linux 公司打包）符合 POSIX 標(biāo)準(zhǔn) 2001年，Linux2.4版內(nèi)核發(fā)布 2003年，Linux2.6版內(nèi)核發(fā)布 ,Portable Operating System Interface Standard 可移植操作系統(tǒng)接口標(biāo)準(zhǔn) 由IEEE制訂，并由ISO

47、接受為國際標(biāo)準(zhǔn)。,Institute for Electrical and Electronic Engineers 電氣電子工程師學(xué)會(huì)美,International Organization for Standardization 國際標(biāo)準(zhǔn)化組織 制定各行各業(yè)各種產(chǎn)品和服務(wù)的技術(shù)規(guī)范（國際標(biāo)準(zhǔn)）,xlanchen2007.5.21,83,Embedded Operating Systems,Linux操作系統(tǒng)的主要內(nèi)容,Linux是免費(fèi)的、源代碼開放的、符合POSIX標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的操作系統(tǒng) 擁有現(xiàn)代操作系統(tǒng)具有的所有內(nèi)容，例如 搶占式多任務(wù)處理，支持多用戶 內(nèi)存保護(hù)， 支持SMP，支持TCP/I

48、P， 支持絕大多數(shù)的32位和64位CPU 等 還有一些其他操作系統(tǒng)沒有的特色，比如 NFS，VFS，高效的EXT系列文件系統(tǒng)等,xlanchen2007.5.21,84,Embedded Operating Systems,Linux版本,Linux的內(nèi)核版本 幾種流行的Linux發(fā)行版本,xlanchen2007.5.21,85,Embedded Operating Systems,Linux的內(nèi)核版本,Linux內(nèi)核版本是由Linus Torvalds作為總體協(xié)調(diào)人的Linux開發(fā)小組（分布在各個(gè)國家的近百位高手）開發(fā)出的系統(tǒng)內(nèi)核的版本號(hào) Linux內(nèi)核采用的是雙樹系統(tǒng) 一棵是穩(wěn)定樹，主要

49、用于發(fā)行 另一棵是非穩(wěn)定樹或稱為開發(fā)樹，用于產(chǎn)品開發(fā)和改進(jìn) Linux內(nèi)核版本號(hào)由3位數(shù)字組成,r.x.y,第1位數(shù)字r為主版本號(hào),第2位數(shù)字x為說明版本類型的次版本號(hào)，如果x為偶數(shù)，則表示為產(chǎn)品化版本，為奇數(shù)時(shí)表示為實(shí)驗(yàn)版本,第3位數(shù)字y為修改號(hào)，表示錯(cuò)誤修補(bǔ)的次數(shù),xlanchen2007.5.21,86,Embedded Operating Systems,幾種流行的Linux發(fā)行版本,xlanchen2007.5.21,87,Embedded Operating Systems,Linux系統(tǒng)的好處,支持多種CPU X86, ARM, MIPS, SH, i960, PPC, etc.

50、 開放源代碼（Open source） 強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能 可移植性 使用GNU tools,xlanchen2007.5.21,88,Embedded Operating Systems,一個(gè)新潮，非常穩(wěn)定，多用戶，多任務(wù)的環(huán)境 標(biāo)準(zhǔn)的平臺(tái) 無法超越的計(jì)算能力，可移動(dòng)性和適應(yīng)性 先進(jìn)的圖形用戶界面 幾十個(gè)異常出色而且免費(fèi)的桌面應(yīng)用程序 成千上萬個(gè)免費(fèi)的工具和應(yīng)用小程序 幾百上千個(gè)專業(yè)程序由全世界的無數(shù)研究人員編制，覆蓋了天文，信息技術(shù)，化學(xué)，物理，工程，語言，生物等各個(gè)學(xué)科領(lǐng)域,xlanchen2007.5.21,89,Embedded Operating Systems,一個(gè)真正杰出的學(xué)習(xí)系統(tǒng)

51、 很多頂級(jí)的系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)，友好的編程語言及編程工具都免費(fèi)包含在操作系統(tǒng)里面 病毒入侵，計(jì)算機(jī)的“后門”，軟件提供商的“特別要求”，強(qiáng)迫性的軟件升級(jí)，專有的文件格式，軟件使用許可證和市場策略，產(chǎn)品注冊(cè)登記，高得驚人的軟件價(jià)格，等等 -Linux都沒有 Linux操作系統(tǒng)平臺(tái)保證它的“永久性” 一個(gè)技術(shù)快速更新的平臺(tái),xlanchen2007.5.21,90,Embedded Operating Systems,嵌入式Linux介紹,什么是嵌入式Linux 嵌入式linux的典型應(yīng)用 嵌入式linux的分類 常見的嵌入式Linux,xlanchen2007.5.21,91,Embedded Ope

52、rating Systems,什么是嵌入式Linux,嵌入式Linux內(nèi)核 為特殊的硬件配置、或?yàn)榱酥С痔貏e的應(yīng)用而經(jīng)過特別的裁剪的修改過的Linux內(nèi)核 通常具有不同于工作站與服務(wù)器的內(nèi)核配置 嵌入式Linux系統(tǒng) 基于Linux內(nèi)核的嵌入式系統(tǒng) 嵌入式Linux發(fā)行套件 開發(fā)嵌入式Linux系統(tǒng)的平臺(tái) 各種為了在嵌入式系統(tǒng)中使用而剪裁過的應(yīng)用軟件,xlanchen2007.5.21,92,Embedded Operating Systems,嵌入式Linux的典型應(yīng)用,xlanchen2007.5.21,93,Embedded Operating Systems,嵌入式Linux的分類,分

53、類依據(jù)包括： 應(yīng)用的市場 嵌入式系統(tǒng)的規(guī)模 時(shí)限（即實(shí)時(shí)）要求 網(wǎng)絡(luò)能力 與用戶交互能力 等,xlanchen2007.5.21,94,Embedded Operating Systems,嵌入式Linux的分類1 市場,根據(jù)應(yīng)用的市場來劃分 航空航天、汽車系統(tǒng)、消費(fèi)性電子產(chǎn)品、電信等 無法為所指的系統(tǒng)提供額外的信息,xlanchen2007.5.21,95,Embedded Operating Systems,嵌入式Linux的分類2 規(guī)模,嵌入式系統(tǒng)的規(guī)模由一些不同的因素來決定，首先實(shí)際的尺寸大小 有些系統(tǒng)的尺寸可能相當(dāng)大，例如那些用來構(gòu)建集群的產(chǎn)品 有些卻非常小，例如IBM制造的Linu

54、x手表 最重要的是，嵌入式系統(tǒng)的規(guī)模與系統(tǒng)中各個(gè)電子原件的屬性有關(guān)，如CPU的運(yùn)算速度、RAM容量、永久性存儲(chǔ)器的容量,xlanchen2007.5.21,96,Embedded Operating Systems,嵌入式Linux的分類2 電子元件的規(guī)模,根據(jù)嵌入式系統(tǒng)的電子元件的規(guī)模分類，包括 小型、中型、大型 小型系統(tǒng)的特性是：低運(yùn)算能力的CPU，并且可以使用至少2MB的ROM和4MB的RAM。 對(duì)于更小的系統(tǒng)，你會(huì)發(fā)現(xiàn)也許不用操作系統(tǒng)或者使用其他的操作系統(tǒng)更加合適，因?yàn)閷inux嵌入到這樣的系統(tǒng)中比較費(fèi)功夫,xlanchen2007.5.21,97,Embedded Operatin

55、g Systems,嵌入式Linux的分類2 電子元件的規(guī)模,中型系統(tǒng)的特性是： 中等運(yùn)算能力的CPU，并且可以使用大約32MB的ROM和64MB的RAM。 大多數(shù)以Linux構(gòu)建的消費(fèi)性產(chǎn)品皆屬此類，包括PDA、MP3播放器，娛樂系統(tǒng)以及網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。 有些產(chǎn)品可能會(huì)包含如下形式的輔助存儲(chǔ)器： 固態(tài)硬盤（以RAM芯片制成的硬盤）、快閃存儲(chǔ)卡甚至是傳統(tǒng)的硬盤。,xlanchen2007.5.21,98,Embedded Operating Systems,嵌入式Linux的分類2 電子元件的規(guī)模,大型系統(tǒng)的特性是： 使用運(yùn)算能力強(qiáng)大的CPU，或是使用多個(gè)CPU并且可以使用大量的RAM和永久性存儲(chǔ)器

56、 通常，這類系統(tǒng)需要進(jìn)行大量計(jì)算來完成特定的任務(wù)。 例如大型的電信交換機(jī)以及飛行仿真器。,xlanchen2007.5.21,99,Embedded Operating Systems,嵌入式Linux的分類3 實(shí)時(shí)要求,根據(jù)嵌入式系統(tǒng)的時(shí)限要求，可以分為 嚴(yán)格時(shí)限的要求：系統(tǒng)必須在預(yù)定的時(shí)間之內(nèi)作出反應(yīng)，否則會(huì)發(fā)生災(zāi)難事件。即硬實(shí)時(shí)系統(tǒng) 軟實(shí)時(shí)系統(tǒng) 像音頻、視頻流系統(tǒng)往往是軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)，因?yàn)樵撓到y(tǒng)一時(shí)的失誤并不會(huì)造成無法彌補(bǔ)的災(zāi)難。但仍然應(yīng)當(dāng)被設(shè)計(jì)為具備嚴(yán)格的時(shí)間要求 寬松的時(shí)限的要求比較泛，不過他們一般會(huì)被應(yīng)用在需要及時(shí)（或適時(shí)）作出響應(yīng)但不必立即完成的系統(tǒng)上。這樣的系統(tǒng)雖然比較慢，但是不會(huì)

57、影響最后結(jié)果,xlanchen2007.5.21,100,Embedded Operating Systems,基于Linux的嵌入式操作系統(tǒng),uCLinux ARMLinux RT-Linux/RTAI Embedix Blue Cat Linux Hard Hat Linux 等等,xlanchen2007.5.21,101,Embedded Operating Systems,1）Clinux,Clinux是應(yīng)用于嵌入式設(shè)備的最著名、應(yīng)用最廣泛一個(gè)Linux發(fā)行版本，它也是一個(gè)開放源碼的項(xiàng)目，Clinux的源代碼和開發(fā)工具可以免費(fèi)從 上下載得到。

58、 Clinux的含義： Micro-Control-Linux：專門針對(duì)微控制器領(lǐng)域而設(shè)計(jì)的嵌入式Linux系統(tǒng) Clinux同標(biāo)準(zhǔn)Linux的最大區(qū)別就在于內(nèi)存管理 1、標(biāo)準(zhǔn)Linux使用的虛擬存儲(chǔ)器技術(shù) 2、Clinux針對(duì)NOMMU,xlanchen2007.5.21,102,Embedded Operating Systems,2）ARM Linux,Linux標(biāo)準(zhǔn)發(fā)行內(nèi)核中的一個(gè)分支 ARM Linux主要是由Russell King和其他人的共同努力，將Linux作業(yè)系統(tǒng)成功的移植在以ARM處理器為核心的機(jī)器上。 與uClinux不同，支持帶有MMU的ARM系列CPU 如ARM61

59、0、ARM710、ARM720T、ARM920T、Intel StrongARM、Xscale等,xlanchen2007.5.21,103,Embedded Operating Systems,3）支持硬實(shí)時(shí)的Linux： RT-Linux/RTAI,RT-Linux 是新墨西哥科技大學(xué)的研究成果（1996） 其目標(biāo)是在Linux環(huán)境下提供確定的響應(yīng)時(shí)間 其基本思想是： 為了在Linux系統(tǒng)中提供對(duì)于硬實(shí)時(shí)的支持，它實(shí)現(xiàn)了一個(gè)微內(nèi)核的小的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RT-Linux），而將普通Linux系統(tǒng)作為一個(gè)該操作系統(tǒng)中的一個(gè)低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)來運(yùn)行，由RT-Linux提供的一個(gè)實(shí)時(shí)調(diào)度器對(duì)其進(jìn)行調(diào)度。其他的實(shí)時(shí)任務(wù)作為一個(gè)RT-Linux的可加載內(nèi)核模塊，其優(yōu)先級(jí)比普通Linux系統(tǒng)要高,xlanchen2007.5.21,104,Embedded Operating Systems,RT-Linux的框架,xlanchen2007.