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【2020-14】旋轉(zhuǎn)舵機(jī)綜合試驗(yàn)器設(shè)計(jì)【11張CAD+設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)】,2020-14,11張CAD+設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū),2020,14,旋轉(zhuǎn),舵機(jī),綜合,試驗(yàn),設(shè)計(jì),11,CAD,說(shuō)明書(shū)

編號(hào)：88683698 類型：共享資源大?。?span id="ljtuajj" class="font-tahoma">3.67MB 格式：ZIP 上傳時(shí)間：2020-07-02 上傳人：棒*** IP屬地：湖北

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關(guān) 鍵詞：: 2020-14 11張CAD+設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 2020 14 旋轉(zhuǎn) 舵機(jī) 綜合試驗(yàn) 設(shè)計(jì) 11 CAD 說(shuō)明書(shū)

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內(nèi)容簡(jiǎn)介：: 摘要隨著技術(shù)的進(jìn)步和社會(huì)的快速發(fā)展，直升機(jī)也得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。旋轉(zhuǎn)舵機(jī)是直升機(jī)進(jìn)行控制增穩(wěn)系統(tǒng)中的執(zhí)行工作元件，舵機(jī)伺服系統(tǒng)性能的好壞直接影響到飛行性能和飛行安全。所以，舵機(jī)性能的測(cè)試就成為了機(jī)載設(shè)備檢測(cè)當(dāng)中非常重要的一環(huán)。本設(shè)計(jì)主要針對(duì)DCD-9和DCD-9A型旋轉(zhuǎn)舵機(jī)進(jìn)行測(cè)試，采用力矩電機(jī)加載，轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器測(cè)量加載力矩及轉(zhuǎn)動(dòng)角度與速度，采用程控電源及電壓、電流變送器等進(jìn)行性能的自動(dòng)測(cè)量。設(shè)計(jì)一款利用可編程控制器（PLC）及觸摸屏控制的旋轉(zhuǎn)舵機(jī)綜合試驗(yàn)器。關(guān)鍵詞：旋轉(zhuǎn)舵機(jī)；力矩電機(jī)；扭矩傳感器；PLCIAbstractWith the continuous progress and rapid development of science and technology society, the application of helicopter is more and more extensive.Rotary steering gear is the executive component of helicopter control stability augmentation system. The performance of steering gear system directly affects flight performance and flight safety. Therefore, the performance test of steering gear has become a very important part of airborne equipment testing. This design is mainly aimed at testing DCD-9 and DCD-9A rotary steering gear. Torque motor is used for loading, torque and speed sensor is used for measuring loading torque, rotation angle and speed, and program-controlled power supply, voltage and current transducer are used for automatic performance measurement. A comprehensive tester for rotary steering gear controlled by programmable logic controller （PLC） and touch screen is designed.Key words: rotating steering gear; Torque motor; Torque sensor; PLC目錄摘要IAbstractII第1章緒論11.1本課題研究的目的和意義11.2.1加載控制系統(tǒng)的研究工作現(xiàn)狀和發(fā)展變化趨勢(shì)11.2.2控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)21.3論文主要內(nèi)容2第2章測(cè)試對(duì)象的分析及系統(tǒng)設(shè)計(jì)42.1 測(cè)試對(duì)象分析42.1.1 DCD-9舵機(jī)的組成及內(nèi)部結(jié)構(gòu)42.1.2 DCD-9舵機(jī)的工作原理62.1.3 DCD-9舵機(jī)技術(shù)參數(shù)62.2系統(tǒng)建設(shè)設(shè)計(jì)需求歸納72.2.1功能要求72.2.2使用要求72.2.3技術(shù)指標(biāo)7第3章總體方案設(shè)計(jì)93.1系統(tǒng)組成及功能93.1.1系統(tǒng)組成93.1.2系統(tǒng)功能103.2系統(tǒng)工作原理10第4章加載系統(tǒng)設(shè)計(jì)114.1加載系統(tǒng)總設(shè)計(jì)114.2臺(tái)體設(shè)計(jì)114.2.1安裝平臺(tái)124.3旋轉(zhuǎn)舵機(jī)加載裝置設(shè)計(jì)124.3.1加載電機(jī)的選擇134.3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)器154.3.3扭矩傳感器的選擇164.4加載裝置固定與連接174.4.1加載裝置的固定174.4.2加載裝置的連接18第5章控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)215.1控制系統(tǒng)總設(shè)計(jì)215.2硬件部分215.2.1控制器215.2.2觸摸屏225.2.3電位計(jì)電壓檢測(cè)225.2.4電流消耗檢測(cè)235.2.5電源系統(tǒng)235.3控制面板設(shè)計(jì)245.4繼電器電路設(shè)計(jì)255.5主電路及接口設(shè)計(jì)255.6系統(tǒng)工作流程圖275.7軟件界面設(shè)計(jì)28第6章測(cè)試方法316.1DCD-9旋轉(zhuǎn)舵機(jī)測(cè)試項(xiàng)目316.1.1電機(jī)特性316.1.2 負(fù)荷規(guī)律特性316.1.3 阻尼特性326.1.4 離合器特性336.2DCD-9A旋轉(zhuǎn)舵機(jī)測(cè)試項(xiàng)目336.2.1 電機(jī)特性336.2.2 機(jī)械性能檢驗(yàn)346.2.3負(fù)荷規(guī)律特性34第7章系統(tǒng)指標(biāo)分析367.1系統(tǒng)指標(biāo)分析367.2旋轉(zhuǎn)舵機(jī)綜合試驗(yàn)器零部件36第8章經(jīng)濟(jì)可行性分析388.1旋轉(zhuǎn)舵機(jī)綜合試驗(yàn)機(jī)制作的費(fèi)用預(yù)算388.2制作過(guò)程的時(shí)間安排和質(zhì)量保證388.3系統(tǒng)設(shè)計(jì)對(duì)環(huán)境的影響39結(jié)論40參考文獻(xiàn)41致謝42IV第1章緒論1.1本課題研究的目的和意義隨著技術(shù)的進(jìn)步和社會(huì)的快速發(fā)展，直升機(jī)也得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。直升機(jī)多用于各種軍事活動(dòng)、搶險(xiǎn)救災(zāi)、防疫救援工作等場(chǎng)合當(dāng)中，而工作環(huán)境也相應(yīng)著工作場(chǎng)合隨時(shí)發(fā)生變化，飛行任務(wù)也將會(huì)朝著復(fù)雜化的形式發(fā)展，因此，直升機(jī)的控制系統(tǒng)也提出了很高的要求。為了能夠滿足中國(guó)軍事作戰(zhàn)需求，要求直升機(jī)具有多種作戰(zhàn)系統(tǒng)功能；在汶川地震后進(jìn)行搶險(xiǎn)救災(zāi)時(shí)，在新冠病毒席卷中國(guó)時(shí)，用直升機(jī)運(yùn)送物資、進(jìn)行醫(yī)療救護(hù)等，直升機(jī)都演繹著不可或缺的角色；在澳洲森林火災(zāi)時(shí)，直升機(jī)開(kāi)展緊急營(yíng)救，護(hù)林滅火等緊急任務(wù)；救援直升機(jī)具有快速，高效，受地理空間優(yōu)勢(shì)限制少，就成了救濟(jì)廣泛應(yīng)用于世界上許多國(guó)家的有效手段。舵機(jī)，是指在自動(dòng)駕駛儀中操縱飛機(jī)舵面（操縱面）轉(zhuǎn)動(dòng)的一種執(zhí)行部件，分有電動(dòng)舵機(jī)、液壓舵機(jī)和電液舵機(jī)。舵機(jī)是一種可以連續(xù)進(jìn)行工作的機(jī)電技術(shù)設(shè)備，它用來(lái)把旋轉(zhuǎn)方向位移（DCD-9、DCD-9A）方向上且在全行程的極限時(shí)間范圍內(nèi)傳遞給學(xué)生活動(dòng)主要部件（負(fù)載）。本裝置主要針對(duì)型號(hào)為DCD-9、DCD-9A的旋轉(zhuǎn)舵機(jī)所設(shè)計(jì)，對(duì)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)性能的全自動(dòng)測(cè)試和手動(dòng)測(cè)試。為了更好的設(shè)計(jì)舵機(jī)控制系統(tǒng)，保證直升機(jī)工作的安全性、穩(wěn)定性等性能，從而對(duì)舵機(jī)進(jìn)行全方面的測(cè)試。所以，檢測(cè)分析旋轉(zhuǎn)舵機(jī)運(yùn)行中的問(wèn)題，對(duì)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的工作狀態(tài)做出判斷，并且對(duì)其參數(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的測(cè)量，這正是我們目前需著手解決的問(wèn)題。而旋轉(zhuǎn)舵機(jī)測(cè)試系統(tǒng)正是對(duì)直升機(jī)舵機(jī)的檢測(cè)與勘察，進(jìn)而使直升機(jī)能以更好更優(yōu)的性能工作在更多的場(chǎng)合當(dāng)中。1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)1.2.1加載控制系統(tǒng)的研究工作現(xiàn)狀和發(fā)展變化趨勢(shì)舵機(jī)加載系統(tǒng)是用來(lái)模擬自動(dòng)駕駛儀中控制操縱面受到負(fù)載作用時(shí)的仿真裝置，在旋轉(zhuǎn)舵機(jī)測(cè)試過(guò)程中為舵機(jī)提供負(fù)載的裝置，是旋轉(zhuǎn)舵機(jī)測(cè)試系統(tǒng)的重要組成部分。舵機(jī)加載系統(tǒng)經(jīng)歷了機(jī)械式加載系統(tǒng)和電液式加載系統(tǒng)兩個(gè)時(shí)期，而現(xiàn)階段電動(dòng)加載裝置開(kāi)始博人眼球，也注定會(huì)出現(xiàn)一個(gè)新的研究趨勢(shì)。機(jī)械式加載系統(tǒng)進(jìn)行加載機(jī)械技術(shù)設(shè)備簡(jiǎn)單可靠，實(shí)現(xiàn)加載比較容易，有懸臂式裝載系統(tǒng)和負(fù)載扭桿系統(tǒng)類型。電液加載控制系統(tǒng)發(fā)展相對(duì)于機(jī)械式加載信息系統(tǒng)有很多優(yōu)點(diǎn):力矩大、精度高等。國(guó)外對(duì)加載器的研究相對(duì)我國(guó)來(lái)說(shuō)比較早，在70年代初，池谷先生的榮譽(yù)，帶領(lǐng)日本Rd團(tuán)隊(duì)已經(jīng)建立了世界上第一個(gè)電動(dòng)液壓加載系統(tǒng)，此后1，很多我們國(guó)家也相繼在這個(gè)社會(huì)領(lǐng)域發(fā)展取得研究進(jìn)展，研制出一系列的電液加載系統(tǒng)設(shè)備，比較杰出的有美國(guó)、中國(guó)、瑞士以及德國(guó)等。在國(guó)內(nèi)的一些高等院校，如哈爾濱工業(yè)大學(xué)，北京航空航天大學(xué)，航天部門的一些研究所，我們對(duì)電液加載系統(tǒng)進(jìn)行了深入的研究，并取得了一定的研究成果.電動(dòng)加載加載系統(tǒng)相對(duì)于前兩者，其響應(yīng)速度快，穩(wěn)定性好，動(dòng)態(tài)性能好，精度高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易操作，維護(hù)方便。因此，在二十一世紀(jì)以來(lái)，電動(dòng)加載系統(tǒng)更容易被人們所青睞。旋轉(zhuǎn)舵機(jī)加載裝置，是采用力矩電機(jī)作為加載力源，并且在舵機(jī)和力矩電機(jī)間安裝轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器，用以檢測(cè)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)并加以反饋。1.2.2控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)是能夠?qū)Χ鏅C(jī)性能測(cè)試和故障診斷的系統(tǒng)，它可以自動(dòng)化的完成對(duì)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)和傳輸，還可以分析并處理數(shù)據(jù)2。舵機(jī)自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)主要包括控制器，觸摸屏，電位計(jì)電壓檢測(cè)，電流消耗檢測(cè)以及電源系統(tǒng)。最早的自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)是由美國(guó)提出的3-5，美國(guó)也是最早開(kāi)始研制自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)的。在上世紀(jì)五十年代中期，美國(guó)研制出了許多復(fù)雜的電子設(shè)備以及飛機(jī)導(dǎo)彈等軍事武器，那么對(duì)些設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)與維護(hù)保障就顯得格外重要了，所以，在這種情況下，他們研制出了這種自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)。這種系統(tǒng)降低了對(duì)操作人員的要求，但是提高了對(duì)研發(fā)人員和維護(hù)人員的要求。雖然自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)在國(guó)外取得了一定的發(fā)展，但就自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)的發(fā)展而言，在應(yīng)用方面還是有一定的缺陷的。從測(cè)試裝置來(lái)說(shuō)，有許多廠家、型號(hào)等，沒(méi)有很好的通用性，并且會(huì)增加相關(guān)人員的工作量；從測(cè)試系統(tǒng)本身來(lái)說(shuō)，它們的操作系統(tǒng)都相對(duì)復(fù)雜，大多都需要專門的人員進(jìn)行操作。所以，國(guó)內(nèi)的自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)還有很大的進(jìn)步空間。旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的控制系統(tǒng)6是用于完成舵機(jī)性能測(cè)試過(guò)程中的自動(dòng)控制，包括舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制及其供電電壓的調(diào)節(jié)；控制相關(guān)電位計(jì)供電及輸出工作電壓進(jìn)行檢測(cè)；拉壓力以及傳感器、位移通過(guò)傳感器、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器、電流變送器和電壓變送器等數(shù)據(jù)信息采集；電磁閥和比例減壓閥控制;力矩電機(jī)的控制；參數(shù)輸入、信號(hào)處理及顯示等功能。1.3論文主要內(nèi)容本論文的主要內(nèi)容如下：第一章緒論，簡(jiǎn)要分析的研究?jī)?nèi)容，介紹本課題研究的目的及意義，以及國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究現(xiàn)狀及發(fā)展變化趨勢(shì)，對(duì)加載系統(tǒng)和測(cè)試系統(tǒng)分別闡述，最后給出本文的主要內(nèi)容.第二章測(cè)試對(duì)象的分析及系統(tǒng)設(shè)計(jì)，對(duì)DCD-9舵機(jī)的組成、結(jié)構(gòu)、工作原理以及技術(shù)參數(shù)進(jìn)行介紹，根據(jù)本型號(hào)舵機(jī)對(duì)整個(gè)試驗(yàn)器系統(tǒng)的要求及設(shè)計(jì)需求進(jìn)行歸納與。第三章對(duì)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)試驗(yàn)器進(jìn)行總體設(shè)計(jì)，并對(duì)系統(tǒng)組成及工作原理進(jìn)行簡(jiǎn)要改口，后面逐步展開(kāi)分析與設(shè)計(jì)。第四章對(duì)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)加載系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，從臺(tái)體、加載裝置（力矩電機(jī)以及傳感器進(jìn)對(duì)比與選擇），最后對(duì)加載機(jī)構(gòu)的安裝與定位進(jìn)行了最后總結(jié)。第五章對(duì)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)測(cè)試系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，從硬件部分開(kāi)始（控制器、觸摸屏、電壓表、電流表以及電源的選擇），在對(duì)控制版面進(jìn)行規(guī)劃，繼電器電路設(shè)計(jì)以及與硬件相互呼應(yīng)的軟件部分。第六章對(duì)實(shí)驗(yàn)方法進(jìn)行匯總，以表格形式表達(dá)。第七章對(duì)舵機(jī)進(jìn)行系統(tǒng)指標(biāo)分析。第八章進(jìn)行經(jīng)濟(jì)可行性分析。20第2章測(cè)試對(duì)象的分析及系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1 測(cè)試對(duì)象分析2.1.1 DCD-9舵機(jī)的組成及內(nèi)部結(jié)構(gòu)DCD-9舵機(jī)外形圖（圖2-1）和內(nèi)部結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖（圖2-2）如下。舵機(jī)是一種連續(xù)工作的機(jī)電設(shè)備，它用來(lái)把旋轉(zhuǎn)位移（DCD-9）方向上且在全行程的極限范圍內(nèi)傳遞給活動(dòng)部件（負(fù)載）。每一個(gè)由一個(gè)殼體和蓋板組成的舵機(jī)都包含：一個(gè)能實(shí)現(xiàn)基準(zhǔn)錨定點(diǎn)和位移的減速器和一個(gè)回復(fù)人工感力的預(yù)應(yīng)力盒。舵機(jī)外部有輸出軸通過(guò)帶花鍵的叉形接頭與駕駛桿相連，殼體上安裝的航空連接插頭用來(lái)實(shí)現(xiàn)電氣連接；舵機(jī)內(nèi)部主要部件有：直流電動(dòng)機(jī)、電磁離合器、輸出軸、預(yù)應(yīng)力彈簧、減速齒輪系、微動(dòng)行程開(kāi)關(guān)等。舵機(jī)內(nèi)部圖2-3。圖2-1 DCD-9舵機(jī)外形圖1-輸出軸；2-預(yù)應(yīng)力彈簧；3-微動(dòng)行程開(kāi)關(guān)；4-舵機(jī)電機(jī)；5-電磁離合器；6-減速齒輪系圖2-2DCD-9舵機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖1- 支座底架；2-連接器；3-微動(dòng)行程開(kāi)關(guān)；4-直流電動(dòng)機(jī)；5-預(yù)緊彈簧；6、9-擋塊；7-減速齒輪箱；8-驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；10-傳動(dòng)軸；11-外殼圖2-3DCD-9舵機(jī)內(nèi)部圖2.1.2 DCD-9舵機(jī)的工作原理DCD-9舵機(jī)在直升機(jī)結(jié)構(gòu)中與操縱桿并聯(lián)，所以又叫并聯(lián)舵機(jī)77（工作原理如圖2-4所示）。當(dāng)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)工作時(shí)，舵機(jī)的輸出軸與操縱桿系并聯(lián)，把駕駛儀計(jì)算機(jī)輸入的電信號(hào)轉(zhuǎn)為角位移，帶動(dòng)操縱桿、操縱桿系、直線舵機(jī)動(dòng)作，通過(guò)支點(diǎn)、連桿及助力器改變直升機(jī)飛行姿態(tài)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)不工作時(shí)，聯(lián)動(dòng)操縱桿系建立一個(gè)錨定點(diǎn)，固定周期變矩操縱桿的位置，直線舵機(jī)輸出軸的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的反作用力不會(huì)反傳到周期變矩操縱桿上，直升機(jī)的姿態(tài)基準(zhǔn)保持不變。如圖2-2所示，直流電機(jī)接受控制指令，直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)減速齒輪系傳至輸出軸，輸出軸與直升機(jī)操縱桿系并聯(lián)。電磁離合器控制直流電機(jī)與操縱桿系的通斷，電磁離合器閉合，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)輸出軸和直升機(jī)操縱桿系之間建立機(jī)械耦合，錨定操縱桿系。駕駛員通過(guò)人工操縱時(shí)，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的載荷敏感微動(dòng)開(kāi)關(guān)動(dòng)作，使電磁離合器的電磁鐵線圈供電，電磁離合器由閉合狀態(tài)轉(zhuǎn)為脫開(kāi)狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)中的預(yù)應(yīng)力彈簧產(chǎn)生的力矩消失、操縱桿系不被錨定，駕駛員可以人工操縱周期桿。1-周期變矩操縱桿；2-操縱桿系；3-搖臂：4-駕駛儀計(jì)算機(jī)：5-旋轉(zhuǎn)舵機(jī)：6-直線舵機(jī)；7-支點(diǎn)；8-連桿及助力器圖2-4直升機(jī)控制增穩(wěn)系統(tǒng)2.1.3 DCD-9舵機(jī)技術(shù)參數(shù)1）重量：1.30Kg2%；2）在45伏直流電壓下的絕緣電阻：20M；3）構(gòu)成殼體兩部分的搭接電阻：2.5M；4）彈簧門限：1Nm10%；5）輸出軸擋塊間的總行程：802；6）錨定點(diǎn)不脫開(kāi)的最大力矩：對(duì)11.7Nm的最大力矩可以把輸出軸從一個(gè)擋塊轉(zhuǎn)到另一個(gè)擋塊處；7）彈簧剛度：0.115Nm/10%；8）微動(dòng)開(kāi)關(guān)的啟動(dòng)：最大1（先朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)輸出軸，然后再朝另一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，微動(dòng)開(kāi)關(guān)兩次觸發(fā)位置之間的角度）；9）輸出軸的機(jī)械間隙：兩個(gè)方向上在0.5Nm時(shí)14；10）施加在輸出軸上力矩的阻尼，離合器激磁：3Nm的力矩產(chǎn)生的速度為4666/s；11）電機(jī)斷電后輸出軸上的定位精度：0.3；12）離合器的磨擦力矩：12.5Nm；13）安全性：通過(guò)一個(gè)銷子在25Nm10Nm時(shí)被剪斷機(jī)械斷開(kāi)輸出軸；14）靜磨擦力矩：脫開(kāi)離合器0.6Nm；15）使用溫度；-40+70；16）貯存溫度；-55+85。2.2系統(tǒng)建設(shè)設(shè)計(jì)需求歸納2.2.1功能要求1）可以控制舵機(jī)運(yùn)動(dòng)，并可以控制旋轉(zhuǎn)舵機(jī)內(nèi)部離合器動(dòng)作；2）具有旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的力矩加載功能，并可以實(shí)現(xiàn)舵機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的恒力、力矩加載；3）具有舵機(jī)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的檢測(cè)功能，例如旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的轉(zhuǎn)速、加載力矩、行程，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)內(nèi)部離合器的力矩等；4）具有舵機(jī)的電氣特性檢測(cè)功能，如舵機(jī)的供電電壓、消耗電流以及離合器的消耗電流；5）具有舵機(jī)性能的全自動(dòng)測(cè)試和手動(dòng)測(cè)試功能。2.2.2使用要求1）供電條件：AC220（110%）V；2）進(jìn)貨渠道：進(jìn)貨聚道暢通，不受技術(shù)壟斷影響；3）使用方式：室內(nèi)使用；4）安全性要求：對(duì)軟硬件容易操作失誤之處做相應(yīng)設(shè)計(jì)，采用說(shuō)明書(shū)、防誤操作、錯(cuò)誤保證等措施，具有檢測(cè)與報(bào)警功能，故障信息可顯示。2.2.3技術(shù)指標(biāo)1）舵機(jī)電源供電：030V可調(diào)；2）電位計(jì)供電電源：030V可調(diào)；3）電壓電流檢測(cè)：精度為0.5等級(jí)，舵機(jī)消耗電流1.6A、離合器消耗電流300mA；4）旋轉(zhuǎn)舵機(jī)加載力矩：0.5Nm19Nm；5）旋轉(zhuǎn)舵機(jī)行程：0.2382；6）旋轉(zhuǎn)舵機(jī)轉(zhuǎn)速：1.866/s。第3章總體方案設(shè)計(jì)3.1系統(tǒng)組成及功能3.1.1系統(tǒng)組成舵機(jī)性能測(cè)試系統(tǒng)主要包括控制系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)舵機(jī)測(cè)試裝置、測(cè)試臺(tái)和氣源。該系統(tǒng)主要用于測(cè)試舵機(jī)的電氣特性和加載運(yùn)動(dòng)特性，測(cè)試系統(tǒng)組成如圖3-1所示。測(cè)試裝置三維模型如圖3-2所示。圖3-1系統(tǒng)組成圖圖3-2舵機(jī)性能測(cè)試裝置三維模型3.1.2系統(tǒng)功能本裝置主要針對(duì)型號(hào)為DCD-9、DCD-9A的旋轉(zhuǎn)舵機(jī)所設(shè)計(jì)，具備對(duì)舵機(jī)性能的全自動(dòng)測(cè)試和手動(dòng)測(cè)試能力，測(cè)試旋轉(zhuǎn)舵機(jī)時(shí)，本裝置具備旋轉(zhuǎn)力矩加載能力，同時(shí)可以控制舵機(jī)及其內(nèi)部離合器的動(dòng)作，在測(cè)試過(guò)程中可檢測(cè)舵機(jī)的加載力矩、轉(zhuǎn)速、行程、工作電流等參數(shù)。3.2系統(tǒng)工作原理旋轉(zhuǎn)舵機(jī)測(cè)試系統(tǒng)主要包括機(jī)械裝置和控制系統(tǒng)（該控制系統(tǒng)與直線舵機(jī)共用一套），主要用于實(shí)現(xiàn)舵機(jī)運(yùn)動(dòng)控制、舵機(jī)力矩加載、轉(zhuǎn)速、扭矩和行程檢測(cè)、離合器耗電量和電源耗電量檢測(cè)，設(shè)計(jì)的測(cè)試系統(tǒng)原理如圖3-3所示（1）舵機(jī)運(yùn)動(dòng)是通過(guò)程控電源供電，供電電壓0-30V可調(diào)，通過(guò)PLC及繼電器控制舵機(jī)運(yùn)動(dòng)方向，使用在供電電路中串聯(lián)的電流變送器檢測(cè)舵機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中電流。（2）扭矩、轉(zhuǎn)速和行程采用扭矩轉(zhuǎn)速傳感器進(jìn)行檢測(cè)。（3）離合器耗電量檢測(cè)，是由穩(wěn)壓電源供電，通過(guò)串聯(lián)電流表方式檢測(cè)離合器耗電量。（4）旋轉(zhuǎn)舵機(jī)力矩加載是根據(jù)扭矩傳感器的反饋信號(hào)，控制力矩電機(jī)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)靜態(tài)的主動(dòng)加載；在啟動(dòng)舵機(jī)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行測(cè)試時(shí)，通過(guò)力矩電機(jī)堵轉(zhuǎn)后可被動(dòng)恒扭矩反轉(zhuǎn)的原理，實(shí)現(xiàn)對(duì)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)動(dòng)態(tài)的被動(dòng)加載，同時(shí)扭矩傳感具有轉(zhuǎn)速和行程檢測(cè)功能。圖3-3旋轉(zhuǎn)舵機(jī)加載原理第4章加載系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.1加載系統(tǒng)總設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)舵機(jī)測(cè)試試驗(yàn)臺(tái)整體結(jié)構(gòu)布局如4-1所示。將操作平臺(tái)和控制系統(tǒng)均集成在一個(gè)試驗(yàn)臺(tái)上，控制元件安裝在試驗(yàn)臺(tái)體內(nèi)部。加載平臺(tái)控制箱體控制面板圖4-1舵機(jī)性能測(cè)試裝置三維模型4.2臺(tái)體設(shè)計(jì)本試驗(yàn)臺(tái)臺(tái)體設(shè)計(jì)主要包括三個(gè)部分，操作平臺(tái)，控制面板和臺(tái)體內(nèi)部，其外形結(jié)構(gòu)如圖4-2所示。操作平臺(tái)上設(shè)計(jì)有和面包板等高的凹槽，用于安裝加載機(jī)構(gòu)的平臺(tái)；控制面板需要根據(jù)控制系統(tǒng)需求開(kāi)孔，然后安裝控制元件和顯示屏；箱體具有前門和后門，前門箱體內(nèi)安裝電源，后門箱體內(nèi)安裝控制元件。箱體前門111操作臺(tái)111控制面板111箱體后門111圖4-2試驗(yàn)臺(tái)臺(tái)體4.2.1安裝平臺(tái)為了保證舵機(jī)測(cè)試裝置的同軸度，將整套舵機(jī)測(cè)試裝置安裝在1000mm300mm50mm的光學(xué)面包板上，此系列面包板用蜂窩夾層結(jié)構(gòu)，410鐵磁不銹鋼頂，底面采用碳鋼，在保持剛性的同時(shí)，具有良好的硬重比和一定的隔振效果。臺(tái)面采用精密磨削工藝，保證臺(tái)面的平面度，平面度為0.05mm600mm600mm，平面上均布25mm25mm標(biāo)準(zhǔn)M6螺紋孔，便于安裝各類元器件。圖4-3光學(xué)面包板4.3旋轉(zhuǎn)舵機(jī)加載裝置設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)的旋轉(zhuǎn)舵機(jī)加載裝置，采用力矩電機(jī)作為加載力源，且在舵機(jī)和力矩電機(jī)間安裝轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器，用以檢測(cè)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)并加以反饋，加載裝置通過(guò)固定安裝座安裝，通過(guò)聯(lián)軸器連接，加載機(jī)構(gòu)如圖4-4所示。1-旋轉(zhuǎn)舵機(jī)；2-扭矩傳感器；3-扭矩電機(jī)圖4-4旋轉(zhuǎn)加載機(jī)構(gòu)4.3.1加載電機(jī)的選擇加載測(cè)試系統(tǒng)的主要目的是為了給予旋轉(zhuǎn)舵機(jī)更精準(zhǔn)的扭矩加載，加載電機(jī)則是測(cè)試系統(tǒng)中非常重要的一部分，所以要選擇一個(gè)既可以提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，又可以保證加載的準(zhǔn)確性的加載電機(jī)。根據(jù)對(duì)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的需求分析可知，旋轉(zhuǎn)加載機(jī)構(gòu)需要向旋轉(zhuǎn)舵機(jī)提供0.6Nm20Nm的力矩。根據(jù)加載需求9-12，可選電機(jī)有兩種：力矩電機(jī)和伺服電機(jī)。1.力矩電機(jī)力矩電機(jī)轉(zhuǎn)速低、扭矩大、過(guò)載能力強(qiáng)、響應(yīng)快、特性線性度好、力矩波動(dòng)小，可直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載，提高系統(tǒng)的運(yùn)行精度。但力矩電機(jī)的軸不能以恒功率輸出動(dòng)力，而是以恒力矩輸出動(dòng)力。力矩電機(jī)分為直流力矩電機(jī)、無(wú)刷直流力矩電機(jī)和交流力矩電機(jī)。直流力矩電動(dòng)機(jī)的工作原理與普通直流伺服電機(jī)相同，總體結(jié)構(gòu)型式有分裝式和內(nèi)裝式，前者結(jié)構(gòu)包括定子、轉(zhuǎn)子和刷架三大部件，機(jī)殼和轉(zhuǎn)軸由用戶自行選配，后者與一般電機(jī)相同，機(jī)殼和軸由制造廠裝配；無(wú)刷直流力矩電機(jī)是近年來(lái)一種新型的直流電機(jī)，其低電壓特性好,轉(zhuǎn)矩過(guò)載特性強(qiáng),啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,電流小，速度范圍寬;交流力矩電動(dòng)機(jī)與一般鼠籠式異步電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)原理是相同的，只在結(jié)構(gòu)上有些許不同，交流力矩電動(dòng)機(jī)又可分為同步力矩電機(jī)和異步力矩電機(jī)，目前常用的是鼠籠型異步力矩電機(jī)，其轉(zhuǎn)速低、力矩大。2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)體積小、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、響應(yīng)快、過(guò)載能力大、調(diào)速范圍寬,電機(jī)內(nèi)部以永磁鐵為轉(zhuǎn)子，電磁場(chǎng)由驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成，轉(zhuǎn)子在磁場(chǎng)作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)內(nèi)部的編碼器將反饋信號(hào)傳送給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器能夠根據(jù)反饋值與目標(biāo)值之間進(jìn)行比較分析，以此調(diào)整轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電動(dòng)機(jī)有直流和交流之分。交流伺服電機(jī)屬于無(wú)刷電機(jī)，有同步和異步之分，目前同步電機(jī)的用途比較廣泛，其功率范圍大，慣量大，因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用；直流伺服電機(jī)與直流電機(jī)結(jié)構(gòu)基本相同，直流伺服電機(jī)有刷和無(wú)刷之分，有刷伺服電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需維護(hù)，但維護(hù)方便，會(huì)產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)環(huán)境有要求，無(wú)刷伺服電機(jī)體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定。交流伺服電機(jī)是正弦波控制，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)??；直流伺服電機(jī)是梯形波控制，比較簡(jiǎn)單，便宜。從上述分析可知，伺服電機(jī)是一種較為理想的加載驅(qū)動(dòng)元件，因此，本文選用無(wú)刷直流伺服電機(jī)作為加載電機(jī)。市面上常見(jiàn)的無(wú)刷直流伺服電機(jī)有42SF系列直流無(wú)刷伺服電機(jī)系列，Parker派克MGV系列高速伺服電機(jī)，kollmorgen科爾摩根AKM系列同步伺服電機(jī)。根據(jù)一系列參數(shù)及性能的比對(duì)，設(shè)計(jì)選用轉(zhuǎn)矩加載動(dòng)力源為科爾摩根AKM系列同步伺服電機(jī)，AKM系列同步伺服電機(jī)產(chǎn)品在業(yè)界市場(chǎng)上具有最出色的靈活性和性能，因?yàn)辇X槽效應(yīng)小，所以運(yùn)行非常平穩(wěn)，同時(shí)具有良好的堵轉(zhuǎn)性能，并且堵轉(zhuǎn)后可以被動(dòng)反轉(zhuǎn)，滿足了主動(dòng)加載和被動(dòng)加載的需求。本套測(cè)試系統(tǒng)選用的是AKM65P-ACCN1-00型電機(jī)，電機(jī)外形如圖4-5所示，部分參數(shù)如表4-1所示。表4-1 AKM65P-ACCN1-00扭矩電機(jī)部分參數(shù)型號(hào)AKM65P-ACCN1-00額定轉(zhuǎn)速 r/min4.8額定轉(zhuǎn)矩 Nm19.1峰值轉(zhuǎn)矩 Nm65.2功率 W2400轉(zhuǎn)子慣量kgm40反電動(dòng)勢(shì)常數(shù) V*s/rad80.5電阻（線間） 0.37電感（線間） mH2.8阻尼系數(shù) Nm*s/rad0.1圖4-5 AKM65P-ACCN1-00扭矩電機(jī)4.3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在旋轉(zhuǎn)加載測(cè)試過(guò)程中，加載電機(jī)被動(dòng)跟隨舵機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，電機(jī)的工作狀態(tài)由傳統(tǒng)的主動(dòng)運(yùn)動(dòng)變成被動(dòng)運(yùn)動(dòng)，加載電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器必須具備工作在四象限運(yùn)行狀態(tài)的能力，即既能運(yùn)行于電動(dòng)狀態(tài)，又能工作于發(fā)電狀態(tài)?？紤]到驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)匹配，科爾摩根 AKD 伺服驅(qū)動(dòng)器能夠滿足這種要求，因此，最終決定選用和AKM系列配套的AKD系列驅(qū)動(dòng)器（AKD-P02406-NBEC-0000），這種類型的驅(qū)動(dòng)器采用了新型的高次觀測(cè)器和一個(gè)雙二階濾波器的，具有迅速的自我調(diào)節(jié)功能，結(jié)合具體實(shí)際情況針對(duì)動(dòng)態(tài)負(fù)載迅速發(fā)展作出響應(yīng)，精準(zhǔn)的控制電機(jī)，兩者配合使用可以最大激發(fā)力矩電機(jī)的性能，擁有以太網(wǎng)端口，支持PROFINET通信。驅(qū)動(dòng)器如圖4-6所示。圖4-6電機(jī)驅(qū)動(dòng)器4.3.3扭矩傳感器的選擇扭矩傳感器13-17用來(lái)測(cè)量各種扭矩、轉(zhuǎn)速以及機(jī)械效率，它將扭力的變化轉(zhuǎn)化為電信號(hào)。它的主要特點(diǎn)：既可以測(cè)量靜止扭矩，也可以測(cè)量旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩和動(dòng)態(tài)扭矩;并且檢測(cè)精度高，穩(wěn)定性能好，抗干擾性能強(qiáng)，不需反復(fù)調(diào)零就可以連續(xù)測(cè)量正反轉(zhuǎn)的扭矩，由于沒(méi)有導(dǎo)電環(huán)等磨損件，還可以長(zhǎng)時(shí)間高轉(zhuǎn)速運(yùn)行。扭矩傳感器有動(dòng)態(tài)和靜態(tài)之分。動(dòng)態(tài)扭矩傳感器又叫做旋轉(zhuǎn)扭矩傳感器，測(cè)試時(shí)可以隨被測(cè)軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)；而靜態(tài)扭矩傳感器的測(cè)量彈性體不參與運(yùn)動(dòng)，是測(cè)試彈性體的反作用力。轉(zhuǎn)矩傳感器還可分為非接觸式轉(zhuǎn)矩傳感器，應(yīng)變片轉(zhuǎn)矩傳感器和相位差轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器。非接觸式扭矩傳感器屬于動(dòng)態(tài)扭矩傳感器，其使用壽命長(zhǎng)、可靠性高、不易受到嚴(yán)重磨損、有更小的延時(shí)、受軸的影響程度更小，應(yīng)用系統(tǒng)較為廣泛；應(yīng)變片扭矩傳感器使用的是應(yīng)變電測(cè)技術(shù)，其分辨率高，誤差小，測(cè)量范圍大，價(jià)格低廉，易于大量選擇和使用；相位差時(shí)扭轉(zhuǎn)傳感器就是扭轉(zhuǎn)角相位差式傳感器，其體積較大，低轉(zhuǎn)速時(shí)性能不理想，因此應(yīng)用不廣泛。此外，高性能的無(wú)線扭矩傳感器相對(duì)比較常用，它與無(wú)線通信技術(shù)相結(jié)合，并且實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的無(wú)線傳輸。在所測(cè)的測(cè)試技術(shù)指標(biāo)中，旋轉(zhuǎn)控制舵機(jī)的最大的負(fù)載工作扭矩為20N.m，根據(jù)現(xiàn)有扭矩傳感器的規(guī)格，為了適當(dāng)?shù)卦黾右恍┴?fù)載余量，以防止由于過(guò)載而損壞傳感器，選擇型號(hào)為CYB-803S/S4A1Z1D3J1Y1的扭矩傳感器，用于檢測(cè)測(cè)試過(guò)程中的扭矩、轉(zhuǎn)速和行程，通過(guò)傳感器支撐座連接在光學(xué)平臺(tái)上，結(jié)構(gòu)如圖4-7所示。圖4-7扭矩傳感器此扭矩傳感器采用應(yīng)變橋電測(cè)工藝，使用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)非接觸信息傳遞信號(hào)。有效地克服了高次諧波信號(hào)的干擾和相互干擾能量環(huán)形變壓器電感耦合信號(hào)，而直接輸出頻率，電流，電壓信號(hào)。具有控制精度高、頻響快、可靠性好、壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)。具體參數(shù)見(jiàn)表4-2。表4-2扭矩傳感器參數(shù)表型號(hào)CYB-803S/S4A1Z1D3J1Y1扭矩量程030N.m扭矩信號(hào)110V供電電源24VDC精度0.1%F.S轉(zhuǎn)速量程03000rpm轉(zhuǎn)速信號(hào)60脈沖/轉(zhuǎn)環(huán)境溫度-206.0變送器類型一體化變送器過(guò)載能力150%F.S4.4加載裝置固定與連接4.4.1加載裝置的固定4.4.1.1旋轉(zhuǎn)舵機(jī)為了將旋轉(zhuǎn)舵機(jī)進(jìn)行固定，設(shè)計(jì)了如圖4-8所示的舵機(jī)支撐座，利用2個(gè)支撐座將舵機(jī)固定，并將其用螺栓連接在光學(xué)面包板上。圖4-8舵機(jī)安裝4.4.1.2扭矩傳感器為了扭矩傳感器進(jìn)行固定，設(shè)計(jì)了如圖4-9所示的傳感器支撐座，利用2個(gè)支撐座將傳感器固定，并將其用螺栓連接在光學(xué)面包板上。圖4-9傳感器安裝4.4.1.3加載電機(jī)為了將加載電機(jī)進(jìn)行固定，設(shè)計(jì)了如圖4-10所示的電機(jī)支撐座，利用1個(gè)支撐座將電機(jī)固定，并將其用螺栓連接在光學(xué)面包板上。圖4-10電機(jī)安裝4.4.2加載裝置的連接旋轉(zhuǎn)舵機(jī)、扭矩傳感器、力矩電機(jī)三者之間需要機(jī)械連接，所以我們選擇利用聯(lián)軸器連接該加載裝置。聯(lián)軸器是將兩軸軸向聯(lián)接起來(lái)，并且傳遞扭矩和運(yùn)動(dòng)的部件，還有一定補(bǔ)償兩軸偏移的能力，為減少機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的振動(dòng)和降低沖擊尖峰的載荷，聯(lián)軸器還具有一定的緩沖、減震等性能。聯(lián)軸器有時(shí)也兼有過(guò)載安全保護(hù)作用。所以，聯(lián)軸器是機(jī)械設(shè)備中兩個(gè)傳動(dòng)部件之間的紐帶。由于聯(lián)軸器18本身結(jié)構(gòu)不同，所以各類型聯(lián)軸器的用途也不同，本設(shè)計(jì)兩次用到聯(lián)軸器，分別是電機(jī)與傳感器之間和舵機(jī)與傳感器之間，根據(jù)所涉及到的機(jī)械構(gòu)件，以及各構(gòu)件參數(shù)進(jìn)行以下計(jì)算。1.電機(jī)與傳感器之間：（3-1）T-理論扭矩 Nm；P-驅(qū)動(dòng)功率 KW；n-驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速 r/min；（3-2）K -工作系數(shù)、矯正系數(shù)值；K-負(fù)載系數(shù)；K-運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間系數(shù)；K-啟停系數(shù)；（3-3）Tc-計(jì)算扭矩 Nm；主動(dòng)軸：Y型軸孔，B型鍵槽，d=32mm，L=50mm;從動(dòng)軸：Y型軸孔，B型鍵槽，d=18mm，L=30mm;根據(jù)主、從動(dòng)軸尺寸以及計(jì)算扭矩，故選用ML2聯(lián)軸器GB/T 5272-2002.2.舵機(jī)與傳感器之間：（3-4）（3-5）（3-6）考慮到舵機(jī)輸出軸為8的花鍵軸，無(wú)法選用標(biāo)準(zhǔn)型號(hào)的聯(lián)軸器，所以根據(jù)計(jì)算扭矩，舵機(jī)軸及傳感器軸的尺寸，對(duì)此聯(lián)軸器進(jìn)行設(shè)計(jì)，包括兩端內(nèi)孔尺寸以及聯(lián)軸器材料。長(zhǎng)春理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)第5章控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)5.1控制系統(tǒng)總設(shè)計(jì)本設(shè)備所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)是用于完成旋轉(zhuǎn)舵機(jī)性能測(cè)試過(guò)程中的自動(dòng)控制，包括舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制及其供電電壓的調(diào)節(jié)；控制電位計(jì)供電及輸出電壓檢測(cè)；拉壓力傳感器、位移傳感器、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器、電流變送器和電壓變送器等數(shù)據(jù)采集；電磁換向閥和比例減壓閥的控制；力矩電機(jī)的控制；參數(shù)輸入、信號(hào)處理及顯示等功能?？刂葡到y(tǒng)組成如圖5-1所示。圖5-1控制系統(tǒng)組成5.2硬件部分5.2.1控制器根據(jù)控制系統(tǒng)的功能需求，設(shè)計(jì)本系統(tǒng)使用西門子S7-1200系列1214CPU的控制器（如圖5-2接線圖、表5-1CPU1214C引腳），該型PLC本體集成14點(diǎn)數(shù)字量輸入，10點(diǎn)數(shù)字量輸出，2路模擬量輸入，2路模擬量輸出，可擴(kuò)展8個(gè)信號(hào)模塊，集成兩個(gè)以太網(wǎng)端口，支持PROFINET通信。由于控制機(jī)體自帶的輸入輸出不能滿足傳感器數(shù)據(jù)采集和過(guò)程控制的需求，故選用1個(gè)4路輸入的SM1231模擬量擴(kuò)展模塊，1個(gè)16路輸出16路輸入的SM1223數(shù)字量擴(kuò)展模塊。圖5-2控制器5.2.2觸摸屏為了滿足系統(tǒng)的參數(shù)輸入、數(shù)據(jù)顯示和結(jié)果顯示等功能，設(shè)計(jì)選用西門子KTP系列的1200DP觸摸屏，該觸摸屏為12寸真彩液晶屏，支持PROFINET或PROFINET通信，分辨率1280800，面板尺寸330245，可與1200系列觸摸屏同在TIA軟件上組態(tài)編程。圖5-3觸摸屏5.2.3電位計(jì)電壓檢測(cè)為了檢測(cè)電位計(jì)輸出電壓的精準(zhǔn)數(shù)值，設(shè)計(jì)使用4040多功能臺(tái)式萬(wàn)用表進(jìn)行檢測(cè)，該型號(hào)萬(wàn)用表具有6.5位分辨率，高達(dá)0.003%的基本VDC準(zhǔn)確度，量程為020V，外型如圖5-4所示。圖5-4多功能臺(tái)式萬(wàn)用表5.2.4電流消耗檢測(cè)為檢測(cè)系統(tǒng)中舵機(jī)電機(jī)電流消耗、離合器電流消耗選用兩個(gè)直流電流變送器MIK-DZI-A，量程分別為0-5A和0-1A，精度0.5%，輸出信號(hào)是0-10V模擬量；同時(shí)在控制面板上安裝顯示儀表，用于觀測(cè)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。圖5-5電流變送器及數(shù)顯示5.2.5電源系統(tǒng)程控電源選用2230S-32-6高精度測(cè)量、低噪聲的可編程直流電源，該型號(hào)程控電源具有0.02%電壓編程和回讀精度?？梢詫?shí)現(xiàn)對(duì)舵機(jī)的供電和電流消耗檢測(cè)，如圖5-6所示。圖5-6程控電源程控電源主要用于舵機(jī)電機(jī)的供電，通過(guò)控制器根據(jù)測(cè)試需求控制電源輸出，實(shí)現(xiàn)測(cè)試過(guò)程中舵機(jī)的28V、27V、18V和03V等可調(diào)電壓供電；開(kāi)關(guān)電源用于控制器供電，電源供電原理如圖5-7所示。圖5-7電源供電原理5.3控制面板設(shè)計(jì)本設(shè)備所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)，本著使用安全、操作方便、可擴(kuò)展的原則，設(shè)計(jì)了具有自動(dòng)/手動(dòng)模式切換、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)顯示、參數(shù)輸入，操作按鈕的控制面板，如圖5-8所示。A圖5-8控制面板示意圖控制面板中包括設(shè)備啟動(dòng)、停止按鈕及其指示燈，DS1，DS2，DS3，DS4，DS5 ，手/自模式切換旋鈕，直線舵機(jī)啟/停旋鈕及指示燈，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)啟/停旋鈕及指示燈，氣缸左/停/右旋鈕及指示燈，力矩電機(jī)正/停/反旋鈕及指示燈，急停等按鈕；觸摸屏、電流表等顯示屏；航空插座及氣動(dòng)快插。5.4繼電器電路設(shè)計(jì)根據(jù)舵機(jī)測(cè)試需求、接口要求以及內(nèi)部電路情況設(shè)計(jì)了如圖5-13所示的繼電器邏輯電路，使用多個(gè)繼電器，實(shí)現(xiàn)一個(gè)程控電源、2個(gè)穩(wěn)壓電源、2個(gè)電流變送器、1個(gè)數(shù)字萬(wàn)用表實(shí)現(xiàn)五種舵機(jī)供電及電氣性能檢測(cè)，同時(shí)輔助控制器實(shí)現(xiàn)整個(gè)測(cè)試系統(tǒng)的自動(dòng)化。圖5-9供電電路5.5主電路及接口設(shè)計(jì)根據(jù)舵機(jī)測(cè)試的原理，設(shè)計(jì)了如下所示的主電路圖，包括伺服驅(qū)動(dòng)器的控制，以及電機(jī)、舵機(jī)的正反轉(zhuǎn)。圖5-10主電路圖本設(shè)計(jì)選用S7-1200的CPU1214C型號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)舵機(jī)，電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向檢測(cè)反饋控制以及系統(tǒng)控制，PLC輸入/輸出端接線如下圖5-11。圖5-11接口圖圖5-12伺服驅(qū)動(dòng)器控制5.6系統(tǒng)工作流程圖圖5-13工作流程圖5.7軟件界面設(shè)計(jì)觸摸屏軟件操作界面首先設(shè)置有密碼登錄界面，具有管理者和操作者分別登陸的權(quán)限，可根據(jù)用戶名不同，登陸者對(duì)本系統(tǒng)的使用權(quán)限也不同，管理者可修改系統(tǒng)參數(shù)，操作者只能使用已經(jīng)設(shè)置完成的系統(tǒng)。登錄界面如圖5-14所示。圖5-14舵機(jī)測(cè)試系統(tǒng)登錄界面使用者登錄系統(tǒng)后，將進(jìn)入系統(tǒng)狀態(tài)與型號(hào)選擇界面，該界面用于觀測(cè)測(cè)試系統(tǒng)的工作狀態(tài)，在狀態(tài)良好的情況之下，根據(jù)機(jī)械裝置上安裝的舵機(jī)在界面選擇相應(yīng)的待測(cè)型號(hào)，系統(tǒng)狀態(tài)與型號(hào)選擇界面如圖5-15所示。圖5-15系統(tǒng)狀態(tài)與型號(hào)選擇界面通過(guò)型號(hào)選擇可進(jìn)入如圖5-16和圖5-17的測(cè)試界面，在每個(gè)測(cè)試界面中均有相關(guān)測(cè)試選項(xiàng)，測(cè)試結(jié)果和基本參數(shù)均在界面上有顯示，在測(cè)試結(jié)束后可通過(guò)報(bào)表按鈕生成測(cè)試結(jié)果報(bào)表。圖5-16旋轉(zhuǎn)舵機(jī)DCD-9測(cè)試界面圖5-17旋轉(zhuǎn)舵機(jī)DCD-9A測(cè)試界面管理員登陸系統(tǒng)后首先進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置界面，可設(shè)置測(cè)試臺(tái)的基本參數(shù)和指標(biāo)參數(shù)，參數(shù)設(shè)置界面如圖5-18所示。可對(duì)不同機(jī)型的不同測(cè)試項(xiàng)目進(jìn)行單獨(dú)設(shè)置。圖5-18系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置界面設(shè)計(jì)系統(tǒng)軟件具有報(bào)警功能，顯示報(bào)警信息，用戶可以根據(jù)報(bào)警信息迅速鎖定，故障位置，便于檢測(cè)排查和使用安全。圖5-19報(bào)警信息顯示界面第6章測(cè)試方法6.1DCD-9旋轉(zhuǎn)舵機(jī)測(cè)試項(xiàng)目6.1.1電機(jī)特性DCD-9旋轉(zhuǎn)舵機(jī)電機(jī)特性主要測(cè)試項(xiàng)目包括電機(jī)轉(zhuǎn)向、電機(jī)消耗和電機(jī)轉(zhuǎn)速，具體測(cè)試方法如表6-1所示。表6-1 DCD-9旋轉(zhuǎn)舵機(jī)電機(jī)特性測(cè)試方法測(cè)試名稱測(cè)試內(nèi)容測(cè)試指標(biāo)測(cè)試方法電機(jī)轉(zhuǎn)向28V供電，F(xiàn)接正極，G接負(fù)極，測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)向電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)通過(guò)控制繼電器電路自動(dòng)切換電源，由傳感器檢測(cè)轉(zhuǎn)向，顯示屏幕上28V供電，H接正極，G接負(fù)極，測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)向電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)電機(jī)消耗空載28V供電，F(xiàn)接正極，G接負(fù)極，測(cè)量電機(jī)消耗100mA系統(tǒng)通過(guò)控制繼電器電路實(shí)現(xiàn)電源自動(dòng)切換，電流變送器測(cè)量電機(jī)消耗28V供電，H接正極，G接負(fù)極，測(cè)量電機(jī)消耗150mA10Nm力矩28V供電，F(xiàn)接正極，G接負(fù)極，測(cè)量電機(jī)消耗170mA由加載系統(tǒng)自動(dòng)加載力矩，電流變送器測(cè)量電機(jī)消耗電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度18V供電，測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速1.8/s2.2由程控電源調(diào)節(jié)電源電壓，傳感器檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速6.1.2 負(fù)荷規(guī)律特性DCD-9旋轉(zhuǎn)舵機(jī)負(fù)載規(guī)律特性主要測(cè)試項(xiàng)目包括彈簧鋼度、擋塊間行程、擋塊力矩、機(jī)械行程和微動(dòng)開(kāi)關(guān)等，具體測(cè)試方法如表6-2所示。表6-2 DCD-9旋轉(zhuǎn)舵機(jī)負(fù)載規(guī)律特性測(cè)試方法測(cè)試名稱測(cè)試要求測(cè)試指標(biāo)測(cè)試方法彈簧剛度測(cè)試4Nm和9Nm兩點(diǎn)彈簧變形量和力矩之間的關(guān)系0.10Nm/0.13由加載機(jī)構(gòu)提供負(fù)載，傳感器測(cè)量輸出軸角度，計(jì)算彈簧剛度擋塊間行程舵機(jī)內(nèi)部從一個(gè)擋塊到另一個(gè)擋塊的最大行程7882控制電機(jī)在無(wú)負(fù)載狀態(tài)下運(yùn)動(dòng)，由傳感器測(cè)量行程擋塊力矩舵機(jī)內(nèi)部從一個(gè)擋塊到另一個(gè)擋塊的最大力矩11.7Nm由力矩電機(jī)反向逐漸加載力矩，測(cè)試擋塊移動(dòng)時(shí)的力矩機(jī)械間隙測(cè)量0.5Nm時(shí)的機(jī)械間隙0.23由加載機(jī)構(gòu)先給一個(gè)反向0.5Nm負(fù)載，傳感器清零，再給一個(gè)正向0.5Nm負(fù)載，讀取傳感器上的行程微動(dòng)開(kāi)關(guān)特性檢查軸靜止時(shí)，開(kāi)關(guān)D和E是否接通接通通將微動(dòng)開(kāi)關(guān)接到系統(tǒng)觸發(fā)電路，用于檢測(cè)其通斷；通過(guò)加載機(jī)構(gòu)施加一個(gè)大于1.2Nm的預(yù)應(yīng)力，檢測(cè)微動(dòng)開(kāi)關(guān)通斷；先由加載機(jī)構(gòu)提供一個(gè)反向預(yù)應(yīng)力，舵機(jī)正向旋轉(zhuǎn)，記錄DC接通時(shí)的角度，舵機(jī)再反向運(yùn)動(dòng)返回初始位置后，再一次正向運(yùn)動(dòng)，記錄DC接通時(shí)角度，計(jì)算出觸發(fā)行程軸上施加大于預(yù)應(yīng)力的力矩，開(kāi)關(guān)D和C是否接通接通微動(dòng)開(kāi)關(guān)的起動(dòng)力矩（預(yù)應(yīng)力）1Nm1.2微動(dòng)開(kāi)關(guān)連續(xù)兩次觸發(fā)時(shí)輸出軸的行程16.1.3 阻尼特性DCD-9旋轉(zhuǎn)舵機(jī)阻尼特性主要測(cè)試項(xiàng)目包括輸出軸轉(zhuǎn)速等，具體測(cè)試方法如表6-3所示。表6-3DCD-9旋轉(zhuǎn)舵機(jī)阻尼特性測(cè)試方法測(cè)試名稱測(cè)試內(nèi)容測(cè)試指標(biāo)測(cè)試方法輸出軸轉(zhuǎn)速離合器通電，輸出軸帶1Nm時(shí)的速度25/s35由加載機(jī)構(gòu)提供負(fù)載，通過(guò)轉(zhuǎn)速傳感器測(cè)量速度輸出軸轉(zhuǎn)速離合器通電，輸出軸帶3Nm時(shí)的速度46/s66由加載機(jī)構(gòu)提供負(fù)載，通過(guò)轉(zhuǎn)速傳感器測(cè)量速度6.1.4 離合器特性DCD-9旋轉(zhuǎn)舵機(jī)離合器特性主要測(cè)試項(xiàng)目包括電流消耗、靜摩擦力矩、離合器滑動(dòng)角度等，具體測(cè)試方法如表6-4所示。表6-4DCD-9旋轉(zhuǎn)舵機(jī)離合器特性測(cè)試方法測(cè)試名稱測(cè)試內(nèi)容測(cè)試指標(biāo)測(cè)試方法電流消耗28V直流電源供電，A接正極，B接負(fù)極，測(cè)量電流消耗300mA由程控電源給離合器供電，測(cè)試其工作電流靜摩擦力矩離合器供電時(shí)的靜摩擦力矩0.6Nm先由加載機(jī)構(gòu)提供一個(gè)0.6Nm負(fù)載力矩，舵機(jī)旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)輸出軸狀態(tài)（不動(dòng)）；先由加載機(jī)構(gòu)提供一個(gè)12.5Nm負(fù)載力矩，舵機(jī)旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)輸出軸狀態(tài)（不丟轉(zhuǎn)）；離合器不供電時(shí)的靜摩擦力矩12.5Nm離合器滑動(dòng)角度從一個(gè)擋塊到另一個(gè)擋塊施加最大力后，測(cè)量離合器滑動(dòng)角0.5先由加載機(jī)構(gòu)提供一個(gè)11.7Nm負(fù)載力矩，舵機(jī)旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)兩個(gè)擋塊行程角度6.2DCD-9A旋轉(zhuǎn)舵機(jī)測(cè)試項(xiàng)目6.2.1 電機(jī)特性DCD-9A旋轉(zhuǎn)舵機(jī)電機(jī)特性主要測(cè)試項(xiàng)目包括電機(jī)轉(zhuǎn)向和電機(jī)消耗等，具體測(cè)試方法如表6-5所示。表6-5 DCD-9A旋轉(zhuǎn)舵機(jī)電機(jī)特性測(cè)試方法測(cè)試名稱測(cè)試內(nèi)容測(cè)試指標(biāo)測(cè)試方法電機(jī)轉(zhuǎn)向28V直流電源供電，F(xiàn)接正極，G接負(fù)極，測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)向電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)同DCD-9測(cè)試方法28V直流電源供電，H接正極，G接負(fù)極，測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)向電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)電機(jī)消耗單獨(dú)離合器28V直流電源供電，A接正極，B接負(fù)極，測(cè)量電機(jī)消耗300mA由程控電源供電，測(cè)量離合器供電時(shí)電流消耗；由加載機(jī)構(gòu)提供15Nm負(fù)載力矩，測(cè)量電機(jī)運(yùn)動(dòng)是電流消耗電機(jī)帶15Nm力矩28V直流電源供電，F(xiàn)接正極，G接負(fù)極，測(cè)量電機(jī)消耗250mA6.2.2 機(jī)械性能檢驗(yàn)DCD-9A旋轉(zhuǎn)舵機(jī)機(jī)械性能主要測(cè)試項(xiàng)目包括機(jī)械間隙、微動(dòng)開(kāi)關(guān)特性和電機(jī)轉(zhuǎn)速等，具體測(cè)試方法如表6-6所示。表6-6 DCD-9A旋轉(zhuǎn)舵機(jī)機(jī)械特性測(cè)試方法測(cè)試名稱測(cè)試內(nèi)容測(cè)試指標(biāo)測(cè)試方法機(jī)械間隙檢查測(cè)量在0.5Nm時(shí)的機(jī)械間隙0.23同DCD-9測(cè)試方法微動(dòng)開(kāi)關(guān)特性檢查軸靜止時(shí)，開(kāi)關(guān)D和E是否接通接通通過(guò)將微動(dòng)開(kāi)關(guān)接到系統(tǒng)觸發(fā)電路，用于檢測(cè)其通斷；通過(guò)加載機(jī)構(gòu)施加一個(gè)大于預(yù)應(yīng)力的力，檢測(cè)微動(dòng)開(kāi)關(guān)通斷；帶預(yù)應(yīng)力時(shí)軸旋轉(zhuǎn)，開(kāi)關(guān)D和C是否接通接通電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度接18V直流電壓，測(cè)試電壓旋轉(zhuǎn)速度1.5/s1.9由程控電源控制電壓，測(cè)量在不同電壓下的電機(jī)轉(zhuǎn)速接27V直流電壓，測(cè)試電壓旋轉(zhuǎn)速度2.6/s3.26.2.3負(fù)荷規(guī)律特性DCD-9A旋轉(zhuǎn)舵機(jī)負(fù)載規(guī)律特性主要測(cè)試項(xiàng)目包括彈簧門限、擋塊間行程、輸出軸行程和離合器摩擦力矩等，具體測(cè)試方法如表10所示。表10 DCD-9A旋轉(zhuǎn)舵機(jī)負(fù)載規(guī)律特性測(cè)試方法測(cè)試名稱測(cè)試內(nèi)容測(cè)試指標(biāo)測(cè)試方法彈簧門限輸出軸帶19Nm的力矩時(shí)旋轉(zhuǎn)微動(dòng)開(kāi)關(guān)不觸發(fā)6由加載機(jī)構(gòu)提供負(fù)載力矩，舵機(jī)旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)DC接通時(shí)角度值6擋塊間行程舵機(jī)內(nèi)部從一個(gè)擋塊到另一個(gè)擋塊的最大行程7882同DCD-9測(cè)試方法輸出軸行程微動(dòng)開(kāi)關(guān)連續(xù)兩次觸發(fā)時(shí)輸出軸的行程8先由加載機(jī)構(gòu)提供一個(gè)反向預(yù)應(yīng)力，舵機(jī)正向旋轉(zhuǎn)，記錄DC接通時(shí)的角度，舵機(jī)再反向運(yùn)動(dòng)返回初始位置后，再一次正向運(yùn)動(dòng)，記錄DC接通時(shí)角度，計(jì)算出觸發(fā)行程離合器的摩擦力矩接28V直流電壓20Nm先由加載機(jī)構(gòu)提供一個(gè)0.6Nm負(fù)載力矩，舵機(jī)旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)輸出軸狀態(tài)（不動(dòng)）；先由加載機(jī)構(gòu)提供一個(gè)20Nm負(fù)載力矩，舵機(jī)旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)輸出軸狀態(tài)（不丟轉(zhuǎn)）；靜摩擦力矩0.6Nm42第7章系統(tǒng)指標(biāo)分析7.1系統(tǒng)指標(biāo)分析本設(shè)備不僅可以實(shí)現(xiàn)目前已有型號(hào)的測(cè)試需求，同時(shí)可以具有一定擴(kuò)展能力，具有較高的測(cè)試精度，系統(tǒng)的相關(guān)指標(biāo)分析如表7-1所示。表7-1系統(tǒng)指標(biāo)分析表序號(hào)名稱技術(shù)指標(biāo)系統(tǒng)完成度精度分析1舵機(jī)供電電源030V可調(diào)032V可調(diào)程控電源供電，電源電壓輸出精度為0.03% F.S2電位計(jì)供電電源020V可調(diào)032V可調(diào)穩(wěn)壓電源供電，電源電壓輸出精度為0.03% F.S，3舵機(jī)電源電流檢測(cè)01.6A05A精度為0.5等級(jí)4電位計(jì)輸出電壓檢測(cè)015V050V電位計(jì)電壓檢測(cè)采用數(shù)字萬(wàn)用表，其精度為0.003%5離合器消耗電流檢測(cè)0300mA01A精度為0.5等級(jí)8舵機(jī)加載力矩0.5Nm19Nm025Nm力矩傳感器測(cè)量精度為：0.0003F.S9舵機(jī)行程0.2382036010舵機(jī)轉(zhuǎn)速1.866/s0200/s7.2旋轉(zhuǎn)舵機(jī)綜合試驗(yàn)器零部件本次旋轉(zhuǎn)舵機(jī)綜合試驗(yàn)器包括：力矩電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、扭矩傳感器、光學(xué)面包板、支撐座、可編程序控制器PLC（數(shù)字量擴(kuò)展模塊和模擬量擴(kuò)展模塊）、觸摸屏、萬(wàn)用表、電流變送器、穩(wěn)壓電源以及試驗(yàn)臺(tái)臺(tái)體。表7-2旋轉(zhuǎn)舵機(jī)綜合試驗(yàn)器零部件產(chǎn)品名稱廠家數(shù)量產(chǎn)品型號(hào)主要參數(shù)數(shù)顯指示表日本三豐1ID-C150XB量程0-50.8mm，全量程精度0.005mm扭矩傳感器威斯特中航1CYB-803S/(0-30N.m)S4A1Z1D3J1Y1量程0-30N.m，輸出信號(hào) 供電電壓連接方式聯(lián)軸器鐵磁不銹鋼面包板OTB系列北京飛創(chuàng)義達(dá)光電科技有限公司1DZOTB310-50T厚度50mm 臺(tái)面上均布25mm25mm 標(biāo)準(zhǔn)M6 螺紋接近開(kāi)關(guān)費(fèi)斯托2SMT-8M-A-PS-24V-E-0,3-M8DPNP輸出傳感器線纜費(fèi)斯托1NEBU-M8G3-K-5-LE3快插接頭費(fèi)斯托2QS-1/8-6-I消音器費(fèi)斯托1U-1/8帶電纜插頭插座費(fèi)斯托1SIM-M12-8GD-5-PU消音器費(fèi)斯托2UC-M7快插接頭費(fèi)斯托2QS-1/8-6-I電機(jī)科爾摩根1AKM65P-ACCN1-00電機(jī)驅(qū)動(dòng)器科爾摩根1AKD-P02406-NBEC-0000第8章經(jīng)濟(jì)可行性分析8.1旋轉(zhuǎn)舵機(jī)綜合試驗(yàn)機(jī)制作的費(fèi)用預(yù)算本次旋轉(zhuǎn)舵機(jī)綜合試驗(yàn)器包括：試驗(yàn)臺(tái)臺(tái)體，光學(xué)面包板、扭矩傳感器、聯(lián)軸器、力矩電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、試驗(yàn)器零件、觸摸屏、控制器、萬(wàn)用表、電流變送器、顯示儀表、穩(wěn)壓電源。表8-1旋轉(zhuǎn)舵機(jī)綜合試驗(yàn)機(jī)制作的費(fèi)用預(yù)算零件數(shù)量材料費(fèi)人工費(fèi)合計(jì)費(fèi)用臺(tái)體110000500015000光學(xué)面包板15000500扭矩傳感器1950009500聯(lián)軸器25005002000力矩電機(jī)1100001000伺服控制器1200002000試驗(yàn)器零件15000500010000觸摸屏1100001000控制器125000150026500萬(wàn)用表1300003000電流變送器22000400顯示儀表250001000程控電源110000010000由表可系統(tǒng)設(shè)計(jì)的總合計(jì)費(fèi)用為：81900元。8.2制作過(guò)程的時(shí)間安排和質(zhì)量保證表8-2 時(shí)間安排表任務(wù)名稱工期（天）圖紙審核5非標(biāo)件購(gòu)買10零件加工10設(shè)備安裝20試驗(yàn)調(diào)試10整體調(diào)試5圖紙審核采取集體審核方式，認(rèn)真閱圖、充分理解零件質(zhì)量要求,要全面不遺漏。制定合理的工藝路線,同時(shí)制定合理的質(zhì)量策劃,以及質(zhì)量檢測(cè)點(diǎn)。試驗(yàn)調(diào)試按照標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)驗(yàn)操作。8.3系統(tǒng)設(shè)計(jì)對(duì)環(huán)境的影響舵機(jī)試驗(yàn)器規(guī)模小，在室內(nèi)使用，在選材方面，只有箱體以及支撐座需要定制，其余材料都屬于標(biāo)準(zhǔn)件，可以進(jìn)行購(gòu)買，所以在試驗(yàn)器的材料方面也不會(huì)對(duì)環(huán)境產(chǎn)生污染；在試驗(yàn)過(guò)程中，可自動(dòng)也可手動(dòng)，加載時(shí)不會(huì)產(chǎn)生噪聲，測(cè)試時(shí)也不會(huì)產(chǎn)生噪聲；試驗(yàn)器本身與工業(yè)三廢無(wú)關(guān)，且符合社會(huì)可持續(xù)性發(fā)展。結(jié)論旋轉(zhuǎn)舵機(jī)綜合試驗(yàn)器是一個(gè)專門對(duì)DCD-9及DCD-9A型舵機(jī)的相關(guān)指標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)的自動(dòng)化系統(tǒng)，具備對(duì)舵機(jī)性能的全自動(dòng)測(cè)試和手動(dòng)測(cè)試能力，用來(lái)測(cè)試舵機(jī)的電氣特性和加載運(yùn)動(dòng)特性。旋轉(zhuǎn)舵機(jī)自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)包含舵機(jī)加載臺(tái)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。測(cè)試旋轉(zhuǎn)舵機(jī)時(shí)，本裝置具備旋轉(zhuǎn)力矩加載能力，同時(shí)可以控制舵機(jī)及其內(nèi)部離合器的動(dòng)作，在測(cè)試過(guò)程中可檢測(cè)舵機(jī)的加載力矩、轉(zhuǎn)速、行程、工作電流等參數(shù)。所以本裝置的設(shè)計(jì)即能夠保障飛行系統(tǒng)的安全，又能減少人工檢測(cè)的誤差，還可節(jié)省人力，最后得到的檢測(cè)數(shù)據(jù)呈現(xiàn)在屏幕上，一目了然。參考文獻(xiàn)1李育明.直升機(jī)并聯(lián)舵機(jī)自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)設(shè)計(jì)，哈爾濱工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)

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