20160323輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)控制ppt課件.ppt

1、輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)控制，報(bào)告者：著名春2016.3.23，輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛概述，輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛操縱動(dòng)力學(xué)控制關(guān)鍵技術(shù)，目錄，車(chē)輛動(dòng)力學(xué)介紹，輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛概述，輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛操縱動(dòng)力學(xué)關(guān)鍵技術(shù)，目錄，車(chē)輛動(dòng)力學(xué)介紹，車(chē)輛動(dòng)力學(xué)主要車(chē)輛動(dòng)力學(xué)主要內(nèi)容，車(chē)輛動(dòng)力學(xué)發(fā)展輪轂電機(jī)的功率密度和性能要求高，電動(dòng)輪設(shè)計(jì)困難。鄭智薰彈簧載荷質(zhì)量的提高影響車(chē)輛的動(dòng)態(tài)特性。多電機(jī)轉(zhuǎn)矩曹征控制問(wèn)題；前輪引起的車(chē)輛垂直負(fù)效應(yīng)問(wèn)題。輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛技術(shù)的難點(diǎn)，輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛概述，輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛操縱力學(xué)關(guān)鍵技術(shù)，目錄，車(chē)輛動(dòng)力學(xué)介紹，狀態(tài)估計(jì)和參數(shù)識(shí)別驅(qū)動(dòng)防滑(ASR)/防制動(dòng)(ABS)機(jī)器復(fù)合制動(dòng)驅(qū)動(dòng)模式

2、切換線控轉(zhuǎn)向/主動(dòng)轉(zhuǎn)向/多軸轉(zhuǎn)向技術(shù)差速和機(jī)器助力曹征控制直接橫向通過(guò)輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的車(chē)輛操縱動(dòng)力學(xué)關(guān)鍵技術(shù)、輪轂電機(jī)力矩、轉(zhuǎn)速等準(zhǔn)確知道的特征，可以獲得比現(xiàn)有汽車(chē)更多的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)信息，并用于車(chē)輛狀態(tài)和環(huán)境參數(shù)估算，為車(chē)輛動(dòng)力學(xué)控制提供了有力支持。狀態(tài)估計(jì)和參數(shù)識(shí)別，馬達(dá)力矩，蟑螂速度，車(chē)身加速，速度，質(zhì)心偏轉(zhuǎn)，路面附著系數(shù)，車(chē)輛狀態(tài)估計(jì)器/環(huán)境參數(shù)識(shí)別器，主要是驅(qū)動(dòng)輪的最佳滑動(dòng)速度控制。驅(qū)動(dòng)防滑(ASR)/制動(dòng)防抱死(ABS)、集中驅(qū)動(dòng)車(chē)輛ASR/ABS的實(shí)現(xiàn)主要通過(guò)單動(dòng)力系統(tǒng)和分布式制動(dòng)系統(tǒng)的曹征控制來(lái)實(shí)現(xiàn)?？刂撇考?，控制電路長(zhǎng)，響應(yīng)時(shí)間慢。輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的各電動(dòng)輪可以獨(dú)立控制，電機(jī)響應(yīng)速

3、度(響應(yīng)時(shí)間約為內(nèi)燃機(jī)的100倍，液壓制動(dòng)系統(tǒng)的10倍)可以在機(jī)械制動(dòng)器參與工作之前傳記制動(dòng)，還可以實(shí)現(xiàn)制動(dòng)能量反饋。馬達(dá)具有四象限的機(jī)械特性，可以在馬達(dá)狀態(tài)或發(fā)電機(jī)狀態(tài)下運(yùn)行。機(jī)械復(fù)合制動(dòng)、需要解決的關(guān)鍵技術(shù)、制動(dòng)條件的分類(lèi)和識(shí)別、復(fù)合制動(dòng)力曹征分配戰(zhàn)略、復(fù)合制制動(dòng)容量匹配、輪轂電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)車(chē)輛可以根據(jù)工作條件選擇適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)模式(例如42、44、84、88)。各種模式之間的自動(dòng)切換。在滿(mǎn)足驅(qū)動(dòng)模式切換、車(chē)輛動(dòng)力性和通過(guò)性的前提下，以最佳經(jīng)濟(jì)性為目標(biāo)，確保驅(qū)動(dòng)電機(jī)在可能的最佳效率區(qū)間運(yùn)行。路面識(shí)別、防滑行駛阻力計(jì)算、驅(qū)動(dòng)力需求分析軸間驅(qū)動(dòng)力分配電機(jī)工作間隙校準(zhǔn)、需要解決的關(guān)鍵技術(shù)、輪轂電機(jī)獨(dú)立

4、驅(qū)動(dòng)車(chē)輛取消差速器、分動(dòng)器、多齒輪箱等機(jī)械機(jī)構(gòu)，甚至機(jī)械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)也可以取消，實(shí)現(xiàn)完全線控旋轉(zhuǎn)。線控轉(zhuǎn)向/主動(dòng)轉(zhuǎn)向/多軸轉(zhuǎn)向、主動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)縮短了車(chē)輛側(cè)加速度和偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的響應(yīng)時(shí)間，減少了車(chē)身側(cè)偏轉(zhuǎn)角，提高了機(jī)動(dòng)性，提高了對(duì)外部環(huán)境變化的抗干擾能力。，多軸轉(zhuǎn)向技術(shù)前輪轉(zhuǎn)動(dòng)前輪方向，基于車(chē)輛方向盤(pán)位置參數(shù)、機(jī)械轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)參數(shù)和輔助裝置特性，分析蟑螂間和軸間差動(dòng)轉(zhuǎn)向助推器的生成機(jī)理，研究機(jī)械轉(zhuǎn)向助推器對(duì)差動(dòng)增壓干擾作用的響應(yīng)特性，研究對(duì)駕駛員轉(zhuǎn)向操作的影響，以及差動(dòng)增壓和機(jī)械增壓的曹征控制。差動(dòng)轉(zhuǎn)向助力和機(jī)械轉(zhuǎn)向助力曹征控制，輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛取消集中驅(qū)動(dòng)方式所需的機(jī)械差速器，使用電子差速器系統(tǒng)調(diào)整方

5、向，或在復(fù)雜道路上行駛時(shí)調(diào)整每個(gè)電動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，以滿(mǎn)足車(chē)速要求。電子差動(dòng)速度控制、輪轂電機(jī)速度作為控制變量，根據(jù)旋轉(zhuǎn)幾何模型確定的角速度關(guān)系控制電動(dòng)輪速度。使用輪轂電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩作為控制變量，根據(jù)每個(gè)電動(dòng)輪目標(biāo)滑動(dòng)速度控制電動(dòng)輪轉(zhuǎn)矩。根據(jù)、摩擦源的關(guān)系，輪胎的垂直力比側(cè)向力有更多的余量。在高速狀態(tài)下行駛的汽車(chē)在費(fèi)翔旋轉(zhuǎn)、制動(dòng)或大橫風(fēng)的影響下轉(zhuǎn)向時(shí)，橫力往往接近附著極限。此時(shí)，控制車(chē)輪的制動(dòng)或驅(qū)動(dòng)力，產(chǎn)生作用于車(chē)輛的橫向力矩，有助于克服輪胎偏角大時(shí)產(chǎn)生的橫向力飽和導(dǎo)致的車(chē)輛失控問(wèn)題。特別適用于輪轂電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)車(chē)輛。直接橫振力矩控制、反饋?zhàn)兞亢涂刂谱兞窟x擇、電動(dòng)輪系統(tǒng)提高車(chē)輛彈簧下的質(zhì)量，為車(chē)輛提供了大量垂直負(fù)效應(yīng)。這些負(fù)效應(yīng)包括蟑螂、馬達(dá)、懸架和車(chē)身性能，降低了車(chē)輛行駛安全和平滑度。必須設(shè)計(jì)和優(yōu)化電機(jī)內(nèi)外纏繞系統(tǒng)。需要基于電動(dòng)輪內(nèi)減振及主動(dòng)懸架系統(tǒng)綜合優(yōu)化的車(chē)輛垂直負(fù)效應(yīng)抑制。抑制傳記車(chē)輪的垂直負(fù)效應(yīng)，電動(dòng)輪集成結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、狀態(tài)估計(jì)和參數(shù)識(shí)別驅(qū)動(dòng)防滑(A