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文檔簡介
1、2.2 傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,1,串聯(lián),2,并聯(lián),結(jié)構(gòu)圖的變換和簡化:(按代數(shù)運(yùn)算規(guī)則, 原則:保持變換前后輸入輸出關(guān)系不變),2.2 傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,4,節(jié)點(diǎn)移動(dòng),E(s) = U(s) G2(s)Y(s) Y(s) = G1(s) E(s) Y(s) = G1(s) U(s) G2(s)Y(s) = G1(s) U(s) G1(s) G2(s)Y(s) 1+ G1(s) G2(s) Y(s) = G1(s) U(s),3,負(fù)反饋,2.2 傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,試探: 從輸入到輸出,先元件后聯(lián)成系統(tǒng),例:求傳遞函數(shù),2.2 傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,例:求傳遞函數(shù),2.2 傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)
2、構(gòu)圖,例:求傳遞函數(shù),開環(huán)傳遞函數(shù) : G0Gc(s)Gp(s)F(s),閉環(huán)傳遞函數(shù):,當(dāng)F(s)=1時(shí),為單位反饋系統(tǒng),此時(shí),對(duì)擾動(dòng)輸入的傳遞函數(shù):,2.2 傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu),2.3信號(hào)流圖及Mason公式,例1: x2 =a12 x1,x1,x2,方框圖,信號(hào)流圖,例2: x2=a12x1+a32x3 x3=a13x1+a23x2+a33x3 x4=a24x2+a34x3,x1 輸入節(jié)點(diǎn) x4 輸出節(jié)點(diǎn) x2,x3中間節(jié)點(diǎn)(混合節(jié)點(diǎn)),2.3信號(hào)流圖及Mason公式,由方框圖到信號(hào)流圖, 有些中間變量可以不表示出來 ,如I1。 有些中間變量(位于綜合點(diǎn)前,有輸
3、出)必須表示出來,如Ei和E, 用單位增益 支路將它們分開。,2.3信號(hào)流圖及Mason公式,2.3信號(hào)流圖及Mason公式,K,Mason公式:,G 從輸入節(jié)點(diǎn)到輸出節(jié)點(diǎn)的總增益 (系統(tǒng)傳遞函數(shù)) = 1 Li + LaLb - LLL + Li 一個(gè)回路的總增益 LaLb 兩兩互不接觸的回路的總增益 LLL 三個(gè)互不接觸的回路的總增益 Gk 從輸入到輸出第k條通道的總增益 k 中去掉與第k條通道接觸的部分,回路 沿信號(hào)方向每一個(gè)節(jié)點(diǎn)只通過一次的閉路。 通道 從輸入到輸出沿信號(hào)方向每個(gè)節(jié)點(diǎn)只通過一次的通道。 接觸 指有公共的節(jié)點(diǎn)和支路。,f,be, cf 回路, becf 不是回路 abcd 是通道,aecd 和abecd 不是,2.3信號(hào)流圖及Mason公式,2.3信號(hào)流圖及Mason公式,例1:,1,1,R,Y,a,b,c,d,e,f,g,x1,x2,x3,x4,2.3信號(hào)流圖及Mason公式
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