第9章 可編程控制器模塊的故障診斷與維修.ppt

1、第9章 可編程控制器模塊的故障診斷與維修,9.1 概述 9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理 9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修 9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,9.1 概述,9.1.1 PLC基礎(chǔ)知識 1 PLC的概念 國際電工委員會（IEC）于1987年2月頒布了PLC標(biāo)準(zhǔn)草案第三稿，該草案中對PLC的定義是：“PLC是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，主要為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它采用了可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式輸入和輸出，控制各種類型機械的生產(chǎn)過程。PLC及其有關(guān)外圍設(shè)備，都按易于與

2、工業(yè)系統(tǒng)聯(lián)成一個整體、易于擴充其功能的原理設(shè)計”。,下一頁,返回,9.1 概述,2 PLC的特點 （1）可靠性高，適用于工業(yè)現(xiàn)場環(huán)境 PLC有很強的抗干擾能力，能在惡劣的工業(yè)環(huán)境中可靠地工作，這是因為在PLC的硬件和軟件上采取了提高可靠性的措施。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,硬件措施主要有：屏蔽、濾波、電源調(diào)整與保護、聯(lián)鎖、模塊化結(jié)構(gòu)、環(huán)境檢測與診斷電路等。 軟件措施主要有：自診斷程序、故障檢測、信息保護與恢復(fù)等。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,（2）編程簡單，易于掌握 PLC采用梯形圖編程，尤其對從事繼電器控制工作的技術(shù)人員和工人，不必掌握很多復(fù)雜難懂的計算機語言的控制技術(shù)，就

3、能在短時間內(nèi)學(xué)會使用PLC。根據(jù)用戶需要，在總體方案確定的情況下，選購、組裝PLC硬件和編制用戶應(yīng)用軟件可同時進行，使得施工周期短，見效快。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,（3）控制程序可變，具有很好的柔性 在生產(chǎn)工藝流程改變或生產(chǎn)設(shè)備更新的情況下，不必改變PLC的硬件設(shè)備，只需改變用戶程序就可滿足要求。PLC除用于單機控制外，在FMC、FMS和FA中也被大量采用。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,（4）直接帶負(fù)載能力強 與一般微機控制設(shè)備相比較，PLC的輸出模板有較強的驅(qū)動負(fù)載的能力，一般都能直接驅(qū)動執(zhí)行元件的線圈，接通和斷開強電電路。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,（5）接

4、口簡單，維護方便 PLC的輸入輸出接口都設(shè)計成可直接與現(xiàn)場強電相接，有直流24V、48V，交流11V、220V等各種電壓等級產(chǎn)品，在組成系統(tǒng)時直接選用，簡單方便。接口電路一般為模塊式，便于維修更換。特別是有的PLC可以帶電插拔輸入輸出模塊。例如，在運行中發(fā)現(xiàn)某個模塊出現(xiàn)故障，可以不停電，直接帶電取下壞板塊，換上好板塊，大大縮短了故障修復(fù)時間。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,（6）功能完善 現(xiàn)代PLC具有數(shù)字和模擬量輸入輸出、邏輯和算術(shù)運算、定時、計數(shù)、順序控制、功率驅(qū)動、通訊、人機對話、自檢、記錄和顯示功能，使設(shè)備控制水平大大提高。 （7）便于實現(xiàn)機電一體化。 由于PLC的結(jié)構(gòu)緊湊、體積

5、小，所以容易裝入機械設(shè)備內(nèi)部，實現(xiàn)機電一體化。微機PLC容易裝入儀表中，實現(xiàn)機電一體化。 （8）通信、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)趨于標(biāo)準(zhǔn)化，利于實現(xiàn)計算機網(wǎng)絡(luò)控制。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,3 PLC的分類 （1）按結(jié)構(gòu)形式劃分 按結(jié)構(gòu)形式PLC分為整體箱式和模塊組合式兩種。整體式PLC是把各組成部分安裝在少數(shù)幾塊印刷電路板上并同電源一起裝配在一個殼體內(nèi)形成一個整體。這種PLC結(jié)構(gòu)簡單，節(jié)省材料，體積小，通常為小型PLC或低檔PLC。其I/O點數(shù)固定且較少，使用不是很靈活。有時點數(shù)不夠可再增加一個只含有輸入輸出部分的擴展箱來擴充點數(shù)。與其相應(yīng)，含有CPU主板的部分稱為主機箱。主機箱與擴展箱之間由信號

6、電纜相連。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,（2）按控制規(guī)模分 控制規(guī)模主要指控制開關(guān)量的出入點數(shù)及控制模擬量的模入、模出，或兩者兼而有之（閉路系統(tǒng)）的路數(shù)，但主要以開關(guān)量計。模擬量的路數(shù)可折算成開關(guān)量的點，大致一路相當(dāng)于816點。依這個點數(shù)，PLC可分為超小型機、小型機、中型機及大型機四種類型。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,超小型機，其I/O點數(shù)在64以內(nèi)，內(nèi)存容量在2561000B之間； 小型機，其I/O點數(shù)在64256之間，內(nèi)存容量在13.6KB之間； 中型機，其I/O點數(shù)在2562048之間，內(nèi)存容量在3.613KB之間； 大型機，其I/O點數(shù)在2048以上，內(nèi)存容量在13

7、KB以上。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,4 PLC的主要功能 （1）順序控制功能 是指用PLC的與、或、非指令取代繼電器觸點串聯(lián)、并聯(lián)及其它各種邏輯連接，進行開關(guān)控制。 （2）運動控制功能 是指通過高速計數(shù)模塊和位置控制模塊等進行單軸或多軸控制。 （3）過程控制功能 是指通過PLC的智能PID控制模塊實現(xiàn)對溫度、壓力、速度、流量等流量參數(shù)的閉環(huán)控制。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,（4）數(shù)據(jù)處理功能 是指PLC進行數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)比較、數(shù)據(jù)移位、數(shù)制轉(zhuǎn)換、逄術(shù)運算與邏輯運算以及編譯和譯碼等操作。 （5）通訊聯(lián)網(wǎng)功能 是指通過PLC之間的聯(lián)網(wǎng)、PLC與上位計算機的鏈接等，實現(xiàn)遠程I/

8、O控制或數(shù)據(jù)交換，以及完成規(guī)模較大系統(tǒng)的復(fù)雜控制。 （6）監(jiān)控功能 是指PLC能監(jiān)視系統(tǒng)各部分運行狀態(tài)和進程，對系統(tǒng)中出現(xiàn)的異常情況進行報警和記錄，甚至自動終止運行；也可用于在線調(diào)整和修改控制程序中的計時器、計數(shù)器的設(shè)定值或強制置I/O狀態(tài)。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,（7）步進控制功能 是指用步進指令來實現(xiàn)有多道加工工序的控制，只有前一道工序完成后，才能進行下一道工序操作的控制，以取代由硬件構(gòu)成的步進控制器。 （8）定時、計數(shù)控制功能 是指用PLC提供的定時器、計數(shù)器指令實現(xiàn)對某種操作的定時或計數(shù)控制，以取代時間繼電器和計數(shù)繼電器。 （9）數(shù)模轉(zhuǎn)換功能 是指通過D/A、A/D模塊完

9、成模擬量和數(shù)字量之間的轉(zhuǎn)換。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,9.1.2 數(shù)控機床PLC與外部信息的交換 1 機床至PLC 機床側(cè)的開關(guān)量信號通過I/O單元接口輸入至PLC中，除極少數(shù)信號外，絕大多數(shù)信號的含義及所占PLC的地址均可由PLC程序設(shè)計者自行定義，如在SIEMENS 810系統(tǒng)中，機床側(cè)的某一開關(guān)信號通過I/O端子板輸入至I/O模塊中。設(shè)該開關(guān)信號用I10.2來定義，在軟鍵功能DIAGNOSIS的PLC STATUS狀態(tài)下，通過觀察IB10的第2位“0”或“1”來獲知該開關(guān)信號是否有效。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,2 PLC至機床 PLC控制機床的信號通過PLC的開關(guān)

10、量輸出接口傳送到機床側(cè)，所有開關(guān)量輸出信號的含義及所占用PLC的地址均可由PLC程序設(shè)計者自行定義。如在SIEMENS 810系統(tǒng)中，機床側(cè)某電磁閥的動作由PLC模塊的輸出信號來控制，設(shè)該信號用Q1.4來定義。該信號通過I/O模塊和I/O端子板輸出至中間繼電器線圈，繼電器的觸點又使電磁閥的線圈得電，從而控制電磁閥的動作。同樣，Q1.4信號可在PLC STATUS狀態(tài)下，通過觀察QB1的第4位“0”或“1”來獲知該輸出信號是否有效。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,3 CNC至PLC CNC送至PLC的信息可由CNC直接送入PLC的寄存器中，所有CNC送至PLC的信號含義和地址（開關(guān)量地址或

11、寄存器地址）均由CNC廠家確定，PLC編程者只可使用，不可改變和增刪。如數(shù)控指令的M.S.T功能，通過CNC譯碼后直接送入PLC相應(yīng)的寄存器中。如在SIEMENS 810系統(tǒng)中，M03指令經(jīng)譯碼后，送入FY27.3寄存器中。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,4 PLC至CNC PLC送至CNC的信息也由開關(guān)量信號或寄存器完成，所有PLC送至CNC的信號地址與含義由CNC廠家確定，PLC編程者只可使用，不可改變和增刪。如SINUMERIK 810數(shù)控系統(tǒng)中Q108.5為PLC至CNC的進給使能信號。圖9-1為內(nèi)裝式PLC輸入/輸出信息示意圖。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,9.1.3

12、數(shù)控機床PLC的功能 1 機床操作面板控制 將機床操作面板上的控制信號直接送入PLC，以控制數(shù)控系統(tǒng)的運行。機床操作面板上各類控制開關(guān)的功能可以參閱具體的機床操作說明。 2 機床外部開關(guān)輸入信號控制 將機床側(cè)的開關(guān)信號送入PLC，經(jīng)邏輯運算后，輸出給控制對象。這些控制開關(guān)包括各類控制開關(guān)、行程開關(guān)、接近開關(guān)、壓力開關(guān)和溫控開關(guān)等。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,3 輸出信號控制 PLC輸出的信號經(jīng)強電柜中的繼電器、接觸器，通過機床側(cè)的液壓或氣動電磁閥，對刀庫、機械手和回轉(zhuǎn)工作臺等裝置進行控制，另外還對冷卻泵電動機、潤滑泵電動機及電磁制動器進行控制。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,4

13、 伺服控制 控制主軸和伺服進給驅(qū)動裝置的使能信號，以滿足伺服驅(qū)動的條件，通過驅(qū)動裝置，驅(qū)動主軸電動機、伺服進給電動機和刀庫電動機等。 5 報警處理控制 PLC收集強電柜、機床側(cè)和伺服驅(qū)動裝置的故障信號，將報警標(biāo)志區(qū)中的相應(yīng)報警標(biāo)志位置位，數(shù)控系統(tǒng)便顯示報警號及報警文本以方便故障診斷。,下一頁,上一頁,返回,9.1 概述,6 軟盤驅(qū)動裝置控制 有些數(shù)控機床用計算機軟盤取代了傳統(tǒng)的光電閱讀機。通過控制軟盤驅(qū)動裝置，實現(xiàn)與數(shù)控系統(tǒng)進行零件程序、機床參數(shù)、零點偏置和刀具補償?shù)葦?shù)據(jù)的傳輸。 7 轉(zhuǎn)換控制 有些加工中心的主軸可以立/臥轉(zhuǎn)換，當(dāng)進行立/臥轉(zhuǎn)換時，PLC完成下述工作：（1）切換主軸控制接觸器。

14、（2）通過PLC的內(nèi)部功能，在線自動修改有關(guān)機床數(shù)據(jù)位。（3）切換伺服系統(tǒng)進給模塊，并切換用于坐標(biāo)軸控制的各種開關(guān)、按鍵等。,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,9.2.1 PLC的結(jié)構(gòu)組成 1 硬件組成 PLC是由中央處理器（CPU）、存儲器、輸入/輸出單元（模塊）、編程器、擴展接口、外設(shè)I/O接口和電源組成。PLC的硬件設(shè)備是通用的，便于用戶按需要組合。,下一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,1）中央處理器（CPU） 中央處理器是PLC的主要部分，是系統(tǒng)的核心。它通過輸入模塊（板）將現(xiàn)場的外設(shè)狀態(tài)讀入并按照用戶程序去處理，根據(jù)處理結(jié)果通過輸出模塊去控制

15、現(xiàn)場設(shè)備。 2）存儲器 PLC的存儲器用來存儲程序和數(shù)據(jù)，分以下兩部分：,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,（1）系統(tǒng)程序存儲器 系統(tǒng)程序存儲器用以存放系統(tǒng)程序，包括系統(tǒng)管理程序、監(jiān)控程序、模塊化應(yīng)用功能子程序，以及對用戶程序做編譯處理的編譯解釋程序等。 （2）用戶存儲器 用戶存儲器隨控制器的使用環(huán)境而定，隨生產(chǎn)工藝的不同而變動。包括用戶程序存儲區(qū)及工作數(shù)據(jù)存儲區(qū)。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,3）輸入/輸出單元（模塊）（I/O模塊） I/O模塊是CPU與現(xiàn)場用戶I/O設(shè)備之間聯(lián)系的橋梁。PLC的輸入模塊用以接收和采集外設(shè)各類輸

16、入信號，（如從操作按鈕、各種開關(guān)、數(shù)字拔碼盤開關(guān)等送來的開關(guān)量；或由電位器、傳感器等提供的模擬量），并將其轉(zhuǎn)換成CPU能接受和處理的數(shù)據(jù)。PLC的輸出模塊則是將CPU輸出的控制信息轉(zhuǎn)換成外設(shè)所需要的控制信號去驅(qū)動控制對象（如接觸器、電磁閥、指示燈、調(diào)整裝置等）。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,4） 編程器 編程器用于對用戶程序的編制、編輯、調(diào)試檢查，還可以通過其鍵盤調(diào)用和顯示PLC內(nèi)部的一些狀態(tài)和系統(tǒng)參數(shù)實現(xiàn)監(jiān)控功能，一般編程器上有供編程用的各種功能鍵和數(shù)碼顯示燈，以及編程、監(jiān)控轉(zhuǎn)換開關(guān)等。它通過接口與CPU聯(lián)系，完成人機對話。PLC在正常工作時可不需編程器，

17、所以編程器設(shè)計為獨立部件，一般只在程序輸入和檢修時使用。因此，一臺編程器可供多臺PLC使用。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,編程器可分為簡易型和智能型兩類，前者只能連機編程，且只能輸入和編輯梯形圖的指令表程序。但簡易編程器價格便宜，一般用于小型PLC編程，或者用于PLC控制系統(tǒng)的現(xiàn)場調(diào)試和檢修。智能型編程器既可連機編程又可脫機編程；既可輸入指令表程序又可直接生成和編輯梯形圖程序，使用起來方便直觀，但價格較高。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,5） 擴展接口 當(dāng)用戶的輸入輸出設(shè)備所需的I/O點數(shù)超過了主機（基本單元）的I/O點數(shù)時

18、，可用I/O擴展單元來加以擴展。I/O擴展接口就是用于擴展單元與基本單元之間的連接，它使得I/O點數(shù)的配置更為靈活。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,6） 外設(shè)I/O接口（通訊接口） 是指PLC主機與其它PC、上位計算機、外部設(shè)備及其它終端的連接口。 7）電源 PLC的電源是指將外部輸入的交流電，經(jīng)過整流、濾波、穩(wěn)壓等處理后轉(zhuǎn)換成滿足PLC的CPU、存儲器、輸入輸出接口等內(nèi)部電子電路工作需要的直流電源電路或電源模塊。輸入、輸出接口電路的電源彼此獨立，以避免或減少電源間的干擾。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,2 軟件組成 1）系統(tǒng)

19、軟件 系統(tǒng)軟件也稱系統(tǒng)程序，是由PLC生產(chǎn)廠家編制并固化在ROM中與相應(yīng)的硬件一起提供給用戶的。系統(tǒng)軟件是可用來管理、協(xié)調(diào)PLC各部分的工作，以發(fā)揮PLC硬件的功能，方便用戶使用的通用程序。一般系統(tǒng)程序應(yīng)包括以下功能：,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,（1）系統(tǒng)配置登記及初始化 不同的控制對象，不同的控制過程其PLC控制系統(tǒng)的配置不同，所以系統(tǒng)程序在PLC上電或復(fù)位時首先對各模塊進行登記，分配地址。做初始化，為系統(tǒng)的運行做好準(zhǔn)備。 （2）系統(tǒng)自診斷 對CPU、存儲器、電源、I/O模塊進行故障診斷測試，若發(fā)現(xiàn)異常則停止執(zhí)行用戶程序，顯示故障代碼，等待處理。,下一頁

20、,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,（3）命令識別與處理 操作人員通過鍵盤操作對PLC發(fā)出各種工作指令，系統(tǒng)程序不斷地監(jiān)視鍵盤，接收每一個操作命令并加以解釋，然后按相應(yīng)的指令去完成相應(yīng)的操作，最后將結(jié)果顯示給操作人員。 （4）用戶程序編譯 用戶使用PLC編寫的工作程序送入PLC后，首先要由系統(tǒng)編譯程序?qū)ζ溥M行翻譯，變成CPU可以識別執(zhí)行的指令碼程序后，才被送入用戶程序存儲器，同時還要對用戶輸入的程序進行語法檢查，發(fā)現(xiàn)錯誤并返回提示信息。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,（5）模塊化程序及調(diào)用管理 有些生產(chǎn)廠家為方便用戶編程，向用戶提供一些小

21、程序模塊，每個模塊都具有一定的功能和調(diào)用條件，用戶需要時只須按調(diào)用軟件進行調(diào)用即可，而不必另行編寫。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,2） 應(yīng)用軟件 （1）PLC的編程語言 PLC是專為工業(yè)生產(chǎn)過程的自動控制而開發(fā)的通用控制器，使用編程簡單是它的一個突出優(yōu)點。如同普通計算機一樣，PLC也有其編譯系統(tǒng)，它可以把一些文字符號和圖形符號編譯成機器代碼，PLC主要的編程語言有梯形圖和語句表，各廠家的編程語言只能在本廠的PLC上使用。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,（2）PLC的指令系統(tǒng) PLC具有豐富的指令集，既可實現(xiàn)復(fù)雜的操作，又易于

22、編程。這些指令可分為兩類：基本指令和特殊功能指令。其中基本指令是指直接對輸入、輸出點進行操作的指令，包括輸入、輸出和邏輯“與”、“或”、“非”等。 表9-1、9-2分別為SIEMENS數(shù)控系統(tǒng)中常用的S7-200 、S7-300的基本指令。有關(guān)S7-200、S7-300的指令系統(tǒng)請參閱相關(guān)手冊。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,9.2.2 PLC的工作原理 PLC控制是在硬件的支持下，通過執(zhí)行反映控制要求的用戶程序來實現(xiàn)的。這一點和計算機的工作原理是一致的。PLC采用循環(huán)掃描方式。 循環(huán)掃描，就是采用對整個程序循環(huán)執(zhí)行的工作方式。就是說，用戶程序的執(zhí)行不是從頭到

23、尾只執(zhí)行一次，而是執(zhí)行完一次之后，又返回去執(zhí)行第二次、第三次直至停機。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,下面從PLC工作過程的角度來加深認(rèn)識PLC的工作原理。 PLC的工作過程基本上是用戶程序的執(zhí)行過程，是在系統(tǒng)軟件的控制下順序掃描各輸入點的狀態(tài)，按用戶邏輯解算控制邏輯，然后順序向各輸出點發(fā)出相應(yīng)的控制信號。除此之外，為提高工作可靠性和及時接收外來的控制命令，在每個掃描周期還要進行故障自診斷和處理與編程器、計算機的通信請求。整個掃描過程如圖9-2所示。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,1 自診斷 自診斷功能可使PLC系統(tǒng)防患于未燃

24、，從而在發(fā)生故障時能盡快修復(fù)。 2 與外設(shè)通信 自診斷正常后PLC即掃描編程器、上位機等通信接口，如有通信請求便相應(yīng)處理。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,3 輸入現(xiàn)場狀態(tài) 完成前兩步工作后PLC便掃描各輸入點，讀入各點的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，如開關(guān)的通/斷狀態(tài)、A/D轉(zhuǎn)換值、BCD碼數(shù)據(jù)等，并把這些狀態(tài)值和數(shù)據(jù)寫入已定義為輸入狀態(tài)表和數(shù)據(jù)存儲器的暫存單元，形成現(xiàn)場輸入的“輸入過程映像”。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,4 解算用戶邏輯 即執(zhí)行用戶程序。一般是從用戶程序存儲器的最低地址（0000H）存放的第一條程序開始，在無跳轉(zhuǎn)情況下按存

25、儲器地址遞增的方向順序掃描用戶程序，按用戶程序進行邏輯判斷和算術(shù)運算，因此稱之為解算用戶邏輯。,下一頁,上一頁,返回,9.2 可編程控制器的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,5 輸出結(jié)果 將本次掃描過程中解算邏輯的最新結(jié)果送到輸出模塊取代前一次掃描解算的結(jié)果，也稱為輸出刷新。 在依次完成上述五步操作后，PLC又從自診斷開始進行下一次掃描。如此不斷反復(fù)循環(huán)掃描，以實現(xiàn)對過程及設(shè)備的連續(xù)控制，直到收到停止命令，或遇到其它如停電、故障等現(xiàn)象時才停止工作。,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,9.3.1 可編程控制器的維護 機器設(shè)備在一定工作環(huán)境下運行，總是要發(fā)生磨損甚至損壞。盡管PLC是由

26、各種半導(dǎo)體集成電路組成的精密電子設(shè)備，而且在可靠性方面采取了很多措施，但由于所應(yīng)用的環(huán)境不同，將對PLC的工作產(chǎn)生較大的影響。因此，對PLC進行維護是十分必要的。PLC維護的主要內(nèi)容有：,下一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,1 供電電源 在電源端子處測量電壓變化是否在標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)。一般電壓變化上限不超過110%供電電壓，下限不低于80%供電電壓。 2 外部環(huán)境 溫度在0550C范圍內(nèi)，相對濕度在85%以下，振動幅度小于0.5mm，振動頻率為1055HZ，無大量灰塵、鹽分和鐵屑。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,3 安裝條件 基本單元和擴

27、展單元安裝是否牢固，連接電纜的連接器是否完全插入并旋緊，接線螺釘是否有松動，外部接線是否有損壞。 4 壽命元件 對于接點輸出繼電器，電器壽命為：阻性負(fù)載壽命一般為30萬次，感性負(fù)載則為10萬次。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,對于鋰電池，要檢查電壓是否下降。由于存放用戶程序的隨機存儲器（RAM）、計數(shù)器和具有保持功能的輔助繼電器等均用鋰電池保護，一般鋰電池的的工作壽命為5年左右，當(dāng)鋰電池的電壓逐漸降低到一定的限度時，PLC基本單元上電池電壓跌落指示燈亮，這就提示由鋰電池支持的電壓還可保留一周左右，必須更換鋰電池。 調(diào)換鋰電池的步驟為：,下一頁,上一頁,返回

28、,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,（1）購置好鋰電池、做好準(zhǔn)備工作； （2）拆裝之前，先把PLC通電約15 s（使作為存儲器備用電源的電容充電，在鋰電池斷開后，該電容對RAM作短暫供電）； （3）斷開PLC交流電源； （4）打開基本單元的電池蓋板； （5）從電池支架上取下舊電池，裝上新電池； （6）蓋上電池蓋板。 從取下舊電池到換上新電池的時間要盡量短，一般不允許超過3min。如果時間過長，用戶程序?qū)⑾А?下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,9.3.2 可編程控制器故障診斷 1 可編程控制器故障的表現(xiàn)形式 數(shù)控機床可編程控制器故障的表現(xiàn)形式為：

29、1） 從CNC故障報警可直接找到故障原因 這種根據(jù)報警信息直接找到故障的數(shù)控機床，要求CNC有非常完善的檢測功能，CNC與PLC之間的通信功能非常強大，對數(shù)控維修人員來說，機床的故障診斷與維修變得越來越直觀。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,2） 有CNC故障顯示，但不反映故障的真正原因 一些數(shù)控機床的故障診斷功能不很完善，當(dāng)出現(xiàn)故障，CNC報警信息只能大概指出故障部位，有時CNC報警信息顯示的內(nèi)容與故障部位毫無關(guān)聯(lián)，可能誤導(dǎo)維修人員，維修人員根據(jù)自己的經(jīng)驗和數(shù)控機床的具體情況綜合分析判斷，才能找出故障的真正原因。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編

30、程控制器的故障診斷與維修,3） 出現(xiàn)故障沒有任何提示 因為數(shù)控系統(tǒng)沒有該故障方面的檢測，CNC沒有任何提示顯示，維修人員不知從何下手，只能根據(jù)數(shù)控機床的具體故障現(xiàn)象，綜合理論分析判斷。當(dāng)涉及到線路板級維修時，由于沒有技術(shù)圖紙有時需要自己繪制草圖，維修難度較大。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,2 可編程控制器故障診斷 對于數(shù)控機床的PLC故障診斷，維修人員應(yīng)充分利用數(shù)控裝置顯示報警信息，根據(jù)控 制對象的工作原理，結(jié)合PLC梯形圖分析控制對象動作的邏輯關(guān)系，通過查詢PLC的I/0接口狀態(tài)，分析故障產(chǎn)生的原因，確定故障發(fā)生的部位，做到快速準(zhǔn)確地排除故障。常用的P

31、LC故障診斷的方法有以下幾種：,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,1） 根據(jù)報警號診斷故障 現(xiàn)代數(shù)控系統(tǒng)有豐富的自診斷功能，能在顯示器上顯示故障的報警信息，為維修人員 提供各種機床的狀態(tài)信息，充分利用這些狀態(tài)信息，就能迅速排除故障。要求維修人員熟悉掌握數(shù)控機床維修手冊中故障信息代碼的含義，能夠根據(jù)報警信息確定故障發(fā)生的部位。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,2） 根據(jù)動作順序診斷故障 數(shù)控機床上用于換刀的機械手及托盤裝置的自動交換動作，都是按一定的順序來完成的。因此觀察機械裝置的運動過程，比較發(fā)生故障時和正常時的機床的狀態(tài)信

32、息，就可發(fā)現(xiàn)疑點，診斷出故障原因。要求維修人員掌握數(shù)控機床自動交換動作的順序，機械機構(gòu)工作原理。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,3） 根據(jù)控制對象的工作原理診斷故障 數(shù)控機床的PLC程序是按照控制對象的順序控制工作原理編制的，通過對控制對象工 作原理的分析，結(jié)合PLC的I/0狀態(tài)，也是診斷故障的有效方法。要求維修人員掌握數(shù)控機床自動交換執(zhí)行機構(gòu)的電氣控制原理，熟悉控制執(zhí)行機構(gòu)必須滿足的輸入條件。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,4） 根據(jù)PLC的I/0狀態(tài)診斷故障 數(shù)控機床的輸入/輸出信號通過PLC的I/O接口來實現(xiàn)，只

33、要熟悉控制對象的PLC的I/O通常狀態(tài)和故障狀態(tài)，可以不必分析梯形圖中的邏輯關(guān)系，通過對比PLC的I/O接口狀態(tài)就能找出故障原因。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,5） 通過PLC梯形圖診斷故障 如果PLC、的輸入/輸出點數(shù)多，邏輯控制復(fù)雜，就要通過PLC梯形圖來分析和診斷。采用這種方法診斷機床故障，首先掌握機械動作執(zhí)行順序，以及互聯(lián)鎖關(guān)系，然后利用CNC系統(tǒng)的自診斷功能或通過機外編程器，根據(jù)PLC梯形圖查看相關(guān)的輸入、輸出及標(biāo)志位的狀態(tài)，以確定故障原因。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,6） 動態(tài)跟蹤梯形圖診斷故障 有些

34、PLC發(fā)生故障時，靜態(tài)查看輸入/輸出及標(biāo)志狀態(tài)均為正常，但在運行過程中輸入/輸出及標(biāo)志狀態(tài)已變化，此時必須通過PLC動態(tài)跟蹤，實時跟蹤輸入/輸出及標(biāo)志狀態(tài)的瞬間變化，根據(jù)PLC動作原理做出診斷。要求維修人員熟悉PLC基本指令，能夠根據(jù)梯形圖分析動作執(zhí)行順序。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,對于數(shù)控機床的PLC故障診斷，具體問題具體分析，上述的診斷方法可結(jié)合應(yīng)用，故障診斷的關(guān)鍵是：（1）要熟悉控制對象的各種條件標(biāo)志，特別是輸入/輸出信號標(biāo)志。（2）熟悉檢測開關(guān)安裝位置。如限位開關(guān)、接近開關(guān)和壓力開關(guān)等在數(shù)控機床中具體位置，當(dāng)輸入條件不滿足時可以很快定位測量。

35、（3）要了解執(zhí)行機構(gòu)的動作順序過程和互聯(lián)鎖關(guān)系，熟悉PLC基本指令，能夠分析梯形圖。（4）能夠進行PLC動態(tài)跟蹤操作，根據(jù)邏輯關(guān)系實時跟蹤輸入/輸出及標(biāo)志狀態(tài)的瞬間變化。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,3 SIEMENS 810系統(tǒng)PLC報警產(chǎn)生機理 SIEMENS 810系統(tǒng)的PLC通過機床制造廠家編制的用戶程序，可以對機床側(cè)的故障進行診斷，出現(xiàn)故障后進行報警，在屏幕上顯示報警信息，并采取相應(yīng)的處理措施。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,若遇到較復(fù)雜的故障最好使用機外編程器對PLC程序的運行進行在線監(jiān)視。 1） SIE

36、MENS 810系統(tǒng)的診斷菜單 診斷功能（DIAGNOSIS）是SIEMENS 810系統(tǒng)非常有用的功能，在任何操作狀態(tài)下，在軟鍵功能中找到DIAGNOSIS功能，按下面的軟鍵后，進入診斷菜單，其菜單功能如圖9-3所示。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,診斷菜單可以顯示NC報警信息、PLC報警信息、PLC操作信息、PLC狀態(tài)顯示、NC系統(tǒng)版本顯示，按“”鍵進入擴展菜單（圖9-4）。在擴展菜單內(nèi)可以顯示、修改NC機床數(shù)據(jù)和PLC機床數(shù)據(jù)，還可以顯示進給軸和主軸的伺服數(shù)據(jù)等。 在圖9-3所示的診斷菜單中，按PLC ALARM下面的軟鍵，可以查看已發(fā)生的還沒有被清

37、除的全部PLC報警（60006063和61006163范圍內(nèi)的）信息，如圖9-5所示。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,2） PLC報警產(chǎn)生機理 SIEMENS 810系統(tǒng)的PLC60006063故障報警和70007063操作信息顯示的報警信息來自機床廠家編制的報警文本，該文本格式如下： PCA N6000=AXES DRIVE NOT OK N6063=OIL LEVEL IS LOW N7000=WORN WHEEL N7063=BRING WHEEL ABOVE VERTICAL MASTER M02,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器

38、的故障診斷與維修,SIEMENS 810系統(tǒng)的報警文本只能在編程器或者計算機上編制，然后在數(shù)控系統(tǒng)初始化菜單中通過RS232接口傳入數(shù)控系統(tǒng)，這個報警文本在GAl和GA2版本中只能傳入不能傳出，在GA3版本中既可以傳入也可以傳出。 出現(xiàn)故障報警后，報警號和報警信息顯示在屏幕第二行的故障顯示行上。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,那么故障是如何檢測出來的，又如何按照機床廠家編制的報警文本顯示機床報警的呢?這些報警是PLC系統(tǒng)根據(jù)輸入端子輸入的故障檢測信號，通過PLC用戶邏輯程序把相應(yīng)的標(biāo)志位置位，產(chǎn)生報警信號。NC系統(tǒng)與PLC之間有信號約定，PLC的報警標(biāo)志位

39、與報警號和相應(yīng)的報警信息是一一對應(yīng)的。NC系統(tǒng)根據(jù)從PLC傳來的報警信號，把存儲在存儲器中的機床廠家編制的報警文本的相應(yīng)報警信息調(diào)出，在屏幕上顯示報警信息。表9-3是810系統(tǒng)PLC標(biāo)志位與報警號的關(guān)系。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,3）利用診斷功能實時觀察PLC的各種狀態(tài) 在診斷菜單中，可以實時顯示PLC的各種狀態(tài)，如輸入狀態(tài)、輸出狀態(tài)、標(biāo)志位、數(shù)據(jù)位狀態(tài)，以及定時器和計數(shù)器的狀態(tài)等。這對故障檢測是非常有用的。 在診斷（DIAGNOSIS）菜單中，按PLC STATUS下面的軟鍵，進入PLC狀態(tài)顯示菜單，如圖9-6所示，按相應(yīng)的軟鍵可以實時觀察PLC的

40、輸入、輸出、標(biāo)志位和數(shù)據(jù)位等的狀態(tài)。按“”按鍵進入如圖9-7所示的畫面，可顯示定時器和計數(shù)器的實時狀態(tài)。,下一頁,上一頁,返回,9.3 數(shù)控機床可編程控制器的故障診斷與維修,例如在圖9-5所示的PLC狀態(tài)顯示菜單中，按IW（輸入字）下面的軟鍵，進入PLC輸入狀態(tài)顯示畫面（圖9-8），通過鍵盤上的方向鍵和翻頁鍵，可以找到所要觀察的PLC輸入點的狀態(tài)。,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,例9-1 配備SIEMENS 820數(shù)控系統(tǒng)的某加工中心，產(chǎn)生7035號報警，查閱報警信息為工作臺分度盤不回落。在SIEMENS 810/820數(shù)控系統(tǒng)中，7字頭報警為PLC操作信息或機床廠設(shè)定

41、的報警，指示CNC系統(tǒng)外的機床側(cè)狀態(tài)不正常。處理方法是，針對故障的信息，調(diào)出PLC輸入/輸出狀態(tài)與拷貝清單對照。 這個故障的處理方法是，手動YV06電磁閥，觀察工作臺分度盤是否回落，以區(qū)別故障在輸出回路還是在PLC內(nèi)部。,下一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,例9-2 某數(shù)控機床的換刀系統(tǒng)在執(zhí)行換刀指令時不動作，機械臂停在行程中間位置上，CRT顯示報警號，查手冊得知該報警號表示換刀系統(tǒng)機械臂位置檢測開關(guān)信號為“0”及“刀庫換刀位置錯誤”。 根據(jù)報警內(nèi)容，可診斷故障發(fā)生在換刀裝置和刀庫部分，由于相應(yīng)的位置檢測開關(guān)無信號送至PLC接口，從而導(dǎo)致機床中斷換刀。造成開關(guān)無信號輸出的原因

42、有兩個：一是由于液壓或機械上的原因造成動作不到位而使開關(guān)得不到感應(yīng)；二是電感式接近開關(guān)失靈。,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,例9-3 某數(shù)控機床出現(xiàn)防護門關(guān)不上，自動加工不能進行的故障，而且無故障顯示。該防護門是由氣缸來完成開關(guān)的，關(guān)閉防護門是由PLC輸出Q2.0控制電磁閥YV2.0來實現(xiàn)。檢查Q2.0的狀態(tài)，其狀態(tài)為“1”，但電磁閥YV2.0卻沒得電，由于PLC輸出Q2.0是通過中間繼電器KA2.0來控制電磁閥YV2.0的，檢查發(fā)現(xiàn)，中間繼電器損壞引起故障，更換繼電器，故障排除。,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,對上述問題還有一種

43、比較簡單實用的方法，就是將數(shù)控機床的輸入/輸出狀態(tài)列表，通過比較通常狀態(tài)和故障狀態(tài)，就能迅速診斷出故障的部位。,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,例9-4 故障現(xiàn)象為機床不能啟動，但無報警信號，這種情況大多由于機床側(cè)的準(zhǔn)備工作沒有完成，如潤滑準(zhǔn)備、冷卻液準(zhǔn)備等。查閱PLC有關(guān)的輸入/輸出接口，發(fā)現(xiàn)I3.1為“1”，其余均正常，從接口表9-4看，正常狀態(tài)是I3.1為“0”。檢查壓力開關(guān)SP92，找到故障原因是濾油閥臟堵造成油壓增高。,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,例9-5 機床同上，故障現(xiàn)象為分度臺旋轉(zhuǎn)不停，但無報警號。查閱輸出接口，發(fā)

44、現(xiàn)輸出Q0.4為“1”，Q0.7為“1”，從接口表看，Q0.4為“1”表明分度臺無制動，Q0.7為1“表明分度臺處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。再檢查輸入接口，發(fā)現(xiàn)I15.7為“0”，其余正常，其原因是限位開關(guān)SQ12損壞。更換后，PLC輸入/輸出均恢復(fù)正常，故障排除。,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,例9-6 配備SIEMENS 810系統(tǒng)的加工中心，出現(xiàn)分度工作臺不分度的故障且無故障報警。根據(jù)工作原理，分度時首先將分度的齒條與齒輪嚙合，這個動作是靠液壓裝置來完成的，由PLC輸出Q1.4控制電磁閥YV14來執(zhí)行，PLC梯形圖如圖9-9所示。,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控

45、制器故障診斷與維修實例,通過數(shù)控系統(tǒng)的DIAGNOSIS自診斷功能中的“STATUS PLC”軟鍵，實時查看Q1.4的狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)其狀態(tài)為“0”，由PLC梯形圖查看F123.0也為“0”。按梯形圖逐個檢查，發(fā)現(xiàn)F105.2為“0”導(dǎo)致F123.0也為“0”，根據(jù)梯形圖，查看STATUS PLC中的輸入信號，發(fā)現(xiàn)I10.2為“0”，從而導(dǎo)致F105.2為“0”。I9.3、I9.4、I10.2和I10.3為四個接近開關(guān)的檢測信號，以檢測齒條和齒輪是否嚙合。分度時，這四個接近開關(guān)都應(yīng)有信號，即I9.3、I 9.4、I10.2和I10.3應(yīng)閉合，現(xiàn)I10.2未閉合，處理方法是：（1）檢查機械傳動部分。（

46、2）檢查接近開關(guān)是否損壞。,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,例9-7 某臥式加工中心出現(xiàn)回轉(zhuǎn)工作臺不旋轉(zhuǎn)的故障。根據(jù)故障對象，用機外編程器調(diào)出有關(guān)回轉(zhuǎn)工作臺的梯形圖，如圖9-10所示。,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,根據(jù)回轉(zhuǎn)工作臺的工作原理，旋轉(zhuǎn)時首先將工作臺氣動浮起，然后才能旋轉(zhuǎn)，氣動電磁閥YV12受PLC輸出Q1.2的控制。因加工工藝要求，只有當(dāng)兩個工位的分度頭都在起始位置，回轉(zhuǎn)工作臺才能滿足旋轉(zhuǎn)的條件，I9.7、I10.6檢測信號反映兩個工位的分度頭是否在起始位置，正常情況下，兩者應(yīng)該同步，F(xiàn)122.3是分度頭到位標(biāo)志位。 故

47、障診斷的結(jié)論是，兩個工步分度頭不同步。處理方法：（1）檢查兩個工位分度頭的機械裝置是否錯位。（2）檢查檢測開關(guān)I9.7、I10.6是否發(fā)生偏移。,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,例9-8 配備SIEMENS 810系統(tǒng)的雙工位、雙主軸數(shù)控機床，如圖9-11所示。故障現(xiàn)象是，機床在AUTOMATIC方式下運行，工作在一工位加工完，一工位主軸還沒有退到位且旋轉(zhuǎn)工作臺正要旋轉(zhuǎn)時，二工位主軸停轉(zhuǎn)，自動循環(huán)中斷，并出現(xiàn)報警且報警內(nèi)容表示二工位主軸速度不正常。,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,兩個主軸分別由B1、B2兩個傳感器來檢測轉(zhuǎn)速，通過對主

48、軸傳動系統(tǒng)的檢查，沒發(fā)現(xiàn)問題。 用機外編程器觀察梯形圖的狀態(tài)，如圖9-12所示。在圖中，F(xiàn)112.0為二工位主軸起動標(biāo)志位，F(xiàn)111.7為二工位主軸起動條件，Q32.0為二工位主軸起動輸出，I21.1為二工位主軸刀具卡緊檢測輸入，F(xiàn)115.1為二工位刀具卡緊標(biāo)志位。,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,在編程器上觀察梯形圖的狀態(tài)，出現(xiàn)故障時，F(xiàn)112.0和Q32.0狀態(tài)都為“0”，因此主軸停轉(zhuǎn)，而F112.0為“0”是由于B1、B2檢測主軸速度不正常所致。動態(tài)觀察Q32.0的變化，發(fā)現(xiàn)故障沒有出現(xiàn)時，F(xiàn)112.0和F111.7都閉合，而當(dāng)出現(xiàn)故障時，F(xiàn)111.7瞬間斷

49、開，之后又馬上閉合，Q32.0隨F111.7瞬間斷開其狀態(tài)變?yōu)椤?”，在F111.7閉合的同時，F(xiàn)112.0的狀態(tài)也變成了“0”，這樣Q32.0的狀態(tài)保持為“0”，主軸停轉(zhuǎn)。B1、B2由于Q32.0隨F117.0瞬間斷開測得速度不正常而使F112.0狀態(tài)變?yōu)椤?”。,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,主軸起動的條件F111.7受多方面因素的制約，從梯形圖上觀察，發(fā)現(xiàn)F111.6的瞬間變“0”引起F111.7的變化，向下檢查梯形圖PB8.3，發(fā)現(xiàn)刀具卡緊標(biāo)志F115.1瞬間變“0”，促使F111.6發(fā)生變化，繼續(xù)跟蹤梯形圖PB13.7，觀察發(fā)現(xiàn)，在出現(xiàn)故障時，I21.

50、1瞬間斷開，使F115.1瞬間變“0”，最后使主軸停轉(zhuǎn)。I21.1是刀具液壓卡緊壓力檢測開關(guān)信號，它的斷開指示刀具卡緊力不夠，由此診斷故障的根本原因是刀具液壓卡緊力波動，調(diào)整液壓使之正常，故障排除。,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,例9-9 圖9-13為某立式加工中心自動換刀控制示意圖。故障現(xiàn)象為，換刀臂平移至C時，無拔刀動作。 ATC動作的起始狀態(tài)是： （1）主軸保持要交換的舊刀具。 （2）換刀臂在B位置。 （3）換刀臂在上部位置。 （4）刀庫已將要交換的新刀具定位。,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維修實例,自動換刀的順序是：換刀臂左移（BA）換刀臂下降（從刀庫中拔刀）換刀臂右移（AB）換刀臂上升換刀臂右移（BC，抓住主軸中刀具）主軸液壓缸下降（松刀）換刀臂下降（從主軸拔刀）換刀臂旋轉(zhuǎn)1800（兩刀具交換位置）換刀臂上升（裝刀）主軸液壓缸上升（抓刀）換刀臂左移（CB）刀庫轉(zhuǎn)動（找出舊刀具位置）換刀臂左移（BA，返回舊刀具給刀庫）換刀臂右移（AB）刀庫轉(zhuǎn)動（找下把刀具） 換刀臂平移至C位置時，無拔刀動作，出現(xiàn)此故障，原因有以下幾種可能：,下一頁,上一頁,返回,9.4 可編程控制器故障診斷與維