發(fā)那科機(jī)器人外部信號啟動_第1頁
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文檔簡介

1、.,外部啟動機(jī)器人 -FANUC,重慶藍(lán)姆電氣部 By-HaiPeng,2020/8/27,.,一，配置UOP信號,1）依次按鍵操作：MENUSETUPI/OUOP，F(xiàn)2切換到 CONFIG狀態(tài)（按F3IN/OUT切換輸入輸出信號到UI）,2）依次分配好信號值（RANGE）、機(jī)架（RACK）、插槽 （SLOT）、開始點(diǎn)（START） 3）切換到UO繼續(xù)分配完畢，重啟機(jī)器人。 重啟后狀態(tài)（STAT）為ACTIV則信號正常,2020/8/27,.,信號一覽,（允許機(jī)器人移動時(shí)為ON）,2020/8/27,2020/8/27,.,4,2020/8/27,.,5,二，設(shè)置HOME點(diǎn)，讓PLC知道機(jī)器人

2、準(zhǔn)備好,當(dāng)機(jī)器人在原點(diǎn)（安全位置）時(shí)，給PLC發(fā)送UO7(AT PERCH) 信號。 設(shè)置步驟： 1）設(shè)定參考點(diǎn)(Ref Position)； 機(jī)器人在參考點(diǎn)時(shí)UO7為ON 2）設(shè)定位置寄存器（PR）中的HOME位置； 方便在程序中調(diào)用參考點(diǎn),2020/8/27,.,6,2020/8/27,.,7,2020/8/27,.,8,2020/8/27,.,9,2020/8/27,.,10,2020/8/27,.,11,2020/8/27,.,12,設(shè)定位置寄存器（PR）中的HOME位置,Ref Position點(diǎn)記錄后不要移動機(jī)器人 依次按鍵：DATAF1PR進(jìn)入位置寄存器，選擇第一項(xiàng)按 SHIFT

3、+F5記錄,2020/8/27,.,13,暫停程序： 暫停信號(HOLD)中斷時(shí)暫停正在運(yùn)行的程序 緊急停止程序： 緊急停機(jī)信號(IMSTP)中斷時(shí)緊急停機(jī) 允許移動機(jī)器人： 使能信號(EnaBle)為ON時(shí)允許移動,三，,2020/8/27,.,14,2020/8/27,.,15,專用外部信號開啟 Menu-0 next-6 system-F1 type-config-Enable UI signals 再開外部信號開啟 Menu-0 next-6 system-F1 type-config-START for CONTINUE only,2020/8/27,.,16,四，,2020/8/27,.,17,2020/8/27,.,18,2020/8/27,.,19,2020/8/27,.,20,2020/8/27,.,21,2020/8/27,.,22,2020/8/27,.,23,2020/8/27,

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