交流伺服驅(qū)動器用戶手冊

1、1.SA系列交流伺服簡介SA系列數(shù)字式交流永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動器（以下簡稱伺服驅(qū)動器）采用了國際上先進(jìn)的DSP芯片（數(shù)字信號處理器）對電機(jī)的位置、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩進(jìn)行數(shù)字化智能控制。該伺服驅(qū)動器不僅可靠性高、性能優(yōu)異，而且可以通過設(shè)定用戶參數(shù)，對系統(tǒng)進(jìn)行任意組態(tài)。例如：可以組成位置控制系統(tǒng)、速度控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)等。1.1 SA系列交流伺服的使用方法1.1.1 速度控制方式速度控制方式的伺服驅(qū)動器標(biāo)準(zhǔn)使用方法，如下圖所示：如上圖所示，在上位機(jī)側(cè)組成位置控制環(huán)。在上位機(jī)中，進(jìn)行位置指令和位置反饋的比較操作，即進(jìn)行位置環(huán)調(diào)節(jié)的計算，輸出模擬速度指令給伺服驅(qū)動器。伺服驅(qū)動器接收上位機(jī)的模擬速度指令，進(jìn)

2、行速度環(huán)控制。在這種控制方式下，上位機(jī)的位置反饋可以是伺服驅(qū)動器輸出的電機(jī)編碼器信號，也可以是安裝在機(jī)械上的直線位置測量信號（例如光柵尺、磁柵尺、感應(yīng)同步器等），即可以組成位置全閉環(huán)系統(tǒng)。1.1.2 位置控制方式位置控制方式的伺服驅(qū)動器標(biāo)準(zhǔn)使用方法，如下圖所示： 上位機(jī)進(jìn)行完定位及插補計算后，將位置指令以脈沖串的形式傳送給伺服驅(qū)動器，由伺服驅(qū)動器進(jìn)行位置指令和位置反饋的比較操作，即進(jìn)行位置環(huán)調(diào)節(jié)的計算。這種形式的伺服驅(qū)動器包含了位置控制環(huán)。作為位置指令的脈沖串，可以是下面的任一種，在伺服驅(qū)動器側(cè)可以通過設(shè)定用戶常數(shù)進(jìn)行選擇：1） 符號位 脈沖列2） 具有90相位差的兩相脈沖序列3） 正轉(zhuǎn)脈沖序

3、列 + 反轉(zhuǎn)脈沖序列1.2 SA系列交流伺服驅(qū)動器的內(nèi)置功能SA系列伺服控制器的內(nèi)置功能說明如下：1）控制方式轉(zhuǎn)換通過數(shù)字操作器設(shè)定用戶常數(shù)，可以使伺服驅(qū)動器工作于位置控制方式或速度控制方式。為了防止誤操作，在伺服電機(jī)運行時（伺服使能狀態(tài)），不能改變控制方式。2）再生能量處理功能伺服驅(qū)動器內(nèi)置再生能量處理電路和再生制動電阻。當(dāng)伺服電機(jī)起制動頻繁或負(fù)載慣量過大時，則必須使用外置再生制動電阻。3）能耗制動功能在伺服驅(qū)動器斷電、伺服驅(qū)動器故障時，電機(jī)處于不受控狀態(tài)。能耗制動功能可以使電機(jī)處于能耗制動狀態(tài)，使電機(jī)馬上停止，避免機(jī)械部件受損。4）雙電子齒輪功能為滿足機(jī)械加工的需要，伺服驅(qū)動器內(nèi)置有雙電子

4、齒輪功能，即通過外部觸點信號來切換第 一電子齒輪比和第二電子齒輪比。5）位置信號輸出功能伺服驅(qū)動器將光電編碼器信號經(jīng)長線驅(qū)動器輸出，可以用作上位機(jī)的位置反饋信號。6）內(nèi)部速度指令功能伺服驅(qū)動器可以通過外部接點選擇內(nèi)部預(yù)置的四種速度。1.3 SA系列交流伺服的規(guī)格和特性1.3.1 規(guī)格 伺服驅(qū)動器型號 SA-10A15A20A30A50A75A100A基本規(guī)格連續(xù)輸出電流（A）2.43.64.87.212.018.024.0最大輸出電流（A）6.09.012.018.030.145.160.1輸入電源主回路三相AC200230V +10-15%,50/60HZ控制方式三相全波整流，IGBT SV

5、PWM逆變橋，正旋波電流驅(qū)動反饋增量編碼器速度控制方式性能調(diào)速范圍1：5000穩(wěn)速精度負(fù)載變化率為0-100%時，轉(zhuǎn)速變化率最高速的0.05%頻率特性250HZ速度指令輸入模擬速度指令電壓DC +/- 10V輸入阻抗10K內(nèi)部指令電源+/- 15V位置控制方式功能速度偏置設(shè)定0-409.6rpm前饋補償0-100%定位完成設(shè)定0-250指令單位輸入信號位置指令脈沖 輸入脈沖類型符號位脈沖列，具有90相位差的兩相脈沖序列，正轉(zhuǎn)脈沖序列 + 反轉(zhuǎn)脈沖序列輸入脈沖形式線驅(qū)動器（5v電平），集電極開路（5v或12v）輸入脈沖頻率線驅(qū)動器450kpps，集電極開路200kpps控制信號清除信號,禁止輸入

6、信號內(nèi)置集電極開路用電源+15v(內(nèi)接1k上拉電阻)輸入輸出信號位置反饋信號輸出A相, B相, Z相,線驅(qū)動器輸出狀態(tài)信號輸出報警信號,定位完成信號,伺服準(zhǔn)備好信號模擬監(jiān)視信號輸出速度信號,負(fù)載信號控制信號輸入伺服使能,禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動,禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動,報警清除,正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制, 反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制,內(nèi)置功能能耗制動功能伺服報警,主回路斷開時動作再生能量處理功能內(nèi)置放電電阻超程保護(hù)功能正向超程,反向超程保護(hù)功能過電流,過負(fù)載,再生異常,主回路過電壓,超速,反饋錯誤,參數(shù)錯誤等。1.3.2啟動時間和停止時間在一定的負(fù)載狀態(tài)下，電機(jī)的起動時間tr和停止時間tf可用下式計算（忽略了電機(jī)的粘性轉(zhuǎn)矩和摩擦轉(zhuǎn)矩： 2N

7、r (Jm + JL) 起動時間：tr = 60(Tpm TL) 2Nr (Jm + JL)制動時間：tf = 60(TpmTL)上式中：Nr： 電機(jī)的速度；Jm： 電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量（kg）；JL： 負(fù)載軸慣量（kg）；Tpm：與伺服驅(qū)動器組合時，電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩（Nm）；TL： 負(fù)載轉(zhuǎn)矩（Nm）。1.3.3 負(fù)載慣量負(fù)載慣量說明了負(fù)載的特性。負(fù)載慣量越大，伺服系統(tǒng)的響應(yīng)性越差。使用伺服電機(jī)時，許可使用的最大負(fù)載慣量，應(yīng)該小于電機(jī)慣量的五倍。在超過電機(jī)慣量五倍的負(fù)載慣量下使用時，減速時可能出現(xiàn)過電壓報警。請進(jìn)行以下的改進(jìn)：1） 將轉(zhuǎn)矩限制值變??；2） 將減速曲線變緩；3） 降低電機(jī)的最高旋轉(zhuǎn)速度；

8、4） 改用大型號電機(jī)或與本公司技術(shù)部門接洽。1.3.4 負(fù)負(fù)載 以負(fù)載的力使電機(jī)連續(xù)運轉(zhuǎn)的負(fù)載稱為負(fù)負(fù)載。在負(fù)負(fù)載時，伺服驅(qū)動器處于連續(xù)的再生制動狀態(tài)。由負(fù)載產(chǎn)生的再生能量超過容許范圍時，有可能損壞伺服驅(qū)動器。2. 安裝2.1外形尺寸 單位：mm2.2 環(huán)境要求將伺服驅(qū)動器安裝在滿足下列條件環(huán)境中：1） 環(huán)境溫度單元的環(huán)境溫度 055電氣柜的環(huán)境溫度 0452） 濕度 一般濕度低于或等于95%RH，無冷凝3） 振動運行過程中 低于0.5G4） 空氣 無具有腐蝕性或?qū)щ姷膲m埃直接沉積到電路上。2.3 伺服單元的安裝1） 安裝方法（1） 安裝方式用戶可采用底板安裝方式或面板安裝方式安裝，安裝方向垂

9、直于安裝面。 圖2.1底板安裝示意圖 圖2.2 面板安裝示意圖 （2） 安裝間隔圖2.3示單臺驅(qū)動器安裝間隔,圖2.4示出多臺驅(qū)動器安裝間隔，實際安裝中應(yīng)盡可能留出較大間隔，保證良好的散熱條件。 圖2.3 單臺驅(qū)動器安裝間隔圖2.4 多臺驅(qū)動器安裝間隔注意：為保證驅(qū)動器周圍溫度不致持續(xù)升高，電柜內(nèi)應(yīng)有對流風(fēng)吹向驅(qū)動器的散熱器。3連接3.1 接口信號標(biāo)準(zhǔn) 在交流伺服單元和電氣柜之間傳輸信號時，須遵循以下輸入輸出信號規(guī)則。3.1.1 開關(guān)量輸入信號(Type1)圖3.2 Type1 開關(guān)量輸入接口 此信號是從外界輸入到交流伺服單元的a) 由用戶提供外部直流電源，DC1224V，電流100mA； b

10、) 外部觸點容量要求：大于30V，大于16mA。c) 下圖表示的是交流伺服驅(qū)動器對輸入信號的響應(yīng)與觸點輸入信號之間的 滯后時間： 大于30 ms 斷開 斷開 觸點輸入信號 交流伺服驅(qū)動器對輸入信號的響應(yīng) 5-20ms 5-20ms 從上圖可以看出，當(dāng)觸點輸入信號開關(guān)的時候，交流伺服驅(qū)動器對接收的信號響應(yīng)要滯后5到20毫秒，因此，要使輸入信號有效，外部觸點必須持續(xù)導(dǎo)通或關(guān)閉20毫秒以上。3.1.2 開關(guān)量輸出接口(Type2)圖3.2 Type2 開關(guān)量輸出接口這是從交流伺服驅(qū)動器到外部的輸出。 a) 此信號是由交流伺服驅(qū)動器中的一個集電極開路的光電耦合器向外輸出的，輸出 規(guī)格如下：1) 額定電

11、壓：小于30VDC；2) 輸出電流：小于40mADC；3) 飽和電壓：小于等于1.5V（Ic=40mA）。 開關(guān)量輸出信號的負(fù)載必須滿足這個限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與 電源連接，會使伺服驅(qū)動器損壞；b) 外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會使伺服驅(qū)動器損 壞；c) 如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流 二極管接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。3.1.3 位置指令脈沖輸入接口(Type3)此信號是由上位機(jī)輸入到伺服驅(qū)動器的。伺服驅(qū)動器內(nèi)部采用高速光電耦合器接收，輸入電流為 715mA。不同的上位機(jī)信號源有不同的接線方法，詳見 5.2.2位

12、置指令。 3.1.4 模擬量輸入接口模擬量輸入接口接收上位機(jī)輸出的模擬速度指令。模擬量輸入接口是差分接收方式，輸入阻抗為10k,輸入范圍為 10v +10v。 3.2 接口信號說明控制方式簡稱：P代表位置控制方式 S代表速度控制方式表1.1 控制信號輸入/輸出端子CN1端子號信號名稱端子記號功能記號I/O方式CN1_41輸入端子的電源正極COMType1輸入端子的電源正極用來驅(qū)動輸入端子的光電耦合器DC1224V，電流100mACN1_23伺服使能SONType1伺服使能輸入端子SON ON：允許驅(qū)動器工作SON OFF：驅(qū)動器關(guān)閉，停止工作， 電機(jī)處于自由狀態(tài)注1：當(dāng)從SON OFF打到SO

13、N ON前， 電機(jī)必須是靜止的；注2：打到SON ON后，至少等待50ms再輸入命令；CN1_26報警清除ALRSType1報警清除輸入端子ALRS ON：清除系統(tǒng)報警ALRS OFF：保持系統(tǒng)報警CN1_24CCW驅(qū)動禁止FSTPType1CCW（逆時針方向）驅(qū)動禁止輸入端子FSTP ON ：CCW驅(qū)動允許FSTP OFF：CCW驅(qū)動禁止注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開關(guān)OFF時，CCW方向轉(zhuǎn)矩保持為0；注2：可以通過參數(shù)PA18 BIT7設(shè)置屏蔽此功能，或使用參數(shù) PA53 BITE 強制FSTP 永遠(yuǎn)ON。CN1_25CW驅(qū)動禁止RSTPType1CW（順時針方向）驅(qū)動禁止輸入端子RSTP ON

14、 ：CW驅(qū)動允許RSTP OFF：CW驅(qū)動禁止注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開關(guān)OFF時，CW 方向轉(zhuǎn)矩保持為0；注2：可以通過參數(shù)PA18 BIT7設(shè)置屏蔽此功能，或使用參數(shù) PA53 BITF 強制RSTP 永遠(yuǎn)ON。CN1_38偏差計數(shù)器清零CLEType1P暫時未使用速度選擇1SC1Type1S速度選擇1輸入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF，SC2 OFF ：內(nèi)部速度1SC1 ON，SC2 OFF ：內(nèi)部速度2SC1 OFF，SC2 ON ：內(nèi)部速度3SC1 ON，SC2 ON ：內(nèi)部速度4注：內(nèi)部速度14的數(shù)值可以通過參數(shù)修改CN1_37指令脈沖

15、禁止INHType1P位置指令脈沖禁止輸入端子INH ON ：指令脈沖輸入禁止INH OFF：指令脈沖輸入有效速度選擇2SC2Type1S速度選擇2輸入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF，SC2 OFF ：內(nèi)部速度1SC1 ON， SC2 OFF ：內(nèi)部速度2SC1 OFF，SC2 ON ：內(nèi)部速度3SC1 ON， SC2 ON ：內(nèi)部速度4CN1_39CCW轉(zhuǎn)矩限制FILType1CCW（逆時針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入端子FIL ON ：CCW轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)PA36范圍 內(nèi)FIL OFF：CCW轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)PA36限制注1：不管FIL有效還是無效，C

16、CW轉(zhuǎn)矩 還受參數(shù)PA34限制，一般情況下參數(shù)PA34參數(shù)PA36CN1_40CW轉(zhuǎn)矩限制RILType1CW（順時針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入端子RIL ON ：CW轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)PA37范圍 內(nèi)RIL OFF：CW轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)PA37限制注1：不管RIL有效還是無效，CW轉(zhuǎn)矩 還受參數(shù)PA35限制，一般情況下|參數(shù)PA35參數(shù)PA37CN1_1CN1-2伺服準(zhǔn)備好輸出SRDY+SRDY-Type2伺服準(zhǔn)備好輸出端子SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū)動器沒有報警時，伺服系統(tǒng)接收到 UI1信號（相當(dāng)于位置環(huán)準(zhǔn)備好信號PRDY）后，完成主電路上電過程，伺服準(zhǔn)備好輸出ONSRDY OFF：沒有

17、UI1信號或驅(qū)動器有報警，伺服準(zhǔn)備好輸出OFFCN1_18CN1_19伺服報警輸出ALM+ALM-Type2伺服報警輸出端子ALM ON：伺服驅(qū)動器無報警，伺服報警輸出ONALM OFF：伺服驅(qū)動器有報警，伺服報警輸出OFFCN1_16CN1_17定位完成輸出COIN+COIN-Type2P定位完成輸出端子COIN ON：當(dāng)位置偏差計數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的定位范圍時，定位完成輸出ON速度到達(dá)輸出SCMP+SCMP-Type2S速度到達(dá)輸出端子SCMP ON：當(dāng)速度到達(dá)或超過設(shè)定的速度時，速度到達(dá)輸出ONCN1_20輸出端子的公共端DG控制信號輸出端子的地線公共端CN1_31編碼器A相輸出PAOUT伺

18、服系統(tǒng)將接收到的電機(jī)編碼器信號經(jīng)過長線驅(qū)動器驅(qū)動，輸出到外部CN1_32編碼器*A相輸出*PAOUT同上CN1_33編碼器B 相輸出PBOUT同上CN1_34編碼器*B相輸出*PBOUT同上CN1_35編碼器Z相輸出PZOUT同上CN1_36編碼器*Z相輸出*PZOUT同上CN1_7指令脈沖PLUS輸入PULSType3P外部指令脈沖輸入端子注1：由參數(shù)PA14設(shè)定脈沖輸入方式 PA14=0指令脈沖符號方式； PA14=1 CCW/CW指令脈沖方式； PA14=2 2相指令脈沖方式。CN1_8PULSCN1_10指令脈沖SIGN輸入SIGNType3PCN1_11SIGNCN1_22輸入信號1

19、UI1Type1相當(dāng)于位置環(huán)準(zhǔn)備好信號PRDY伺服系統(tǒng)接收到UI1信號后，接通輸出信號UO1,由 UO1 控制外部主接觸器吸合，三相交流電源通過伺服系統(tǒng)內(nèi)部的充電電阻為儲能電容充電，1.5秒后伺服系統(tǒng)內(nèi)部的主繼電器吸合，能耗制動繼電器打開，完成主電路上電過程。伺服準(zhǔn)備好輸出ONCN1_21輸入信號2UI2Type1P用于切換電子齒輪比UI2 OFF:使用第一電子齒輪比UI2 ON:使用第二電子齒輪比CN1_4輸出信號1UO1Type1未用CN1_5輸出信號2UO2Type1未用CN1_15CN1_44屏蔽地線FG屏蔽地線端子表1.2 編碼器信號輸入端子CN2端子號信號名稱端子記號顏色功能記號I

20、/O電機(jī)CN2_5電源輸出+5V2伺服電機(jī)光電編碼器用+5V電源；電纜長度較長時，應(yīng)使用多根線并聯(lián)。CN2_10電源輸出-0V3CN2_1編碼器A輸入AType44與伺服電機(jī)光電編碼器A相連接CN2_2編碼器A輸入A7與伺服電機(jī)光電編碼器A-相連接CN2_6編碼器B輸入BType45與伺服電機(jī)光電編碼器B相連接CN2_7編碼器B輸入B8與伺服電機(jī)光電編碼器B-相連接CN2_11編碼器Z輸入ZType46與伺服電機(jī)光電編碼器Z相連接CN2_12編碼器Z-輸入Z-9與伺服電機(jī)光電編碼器Z-相連接CN2_3編碼器U輸入UType410與伺服電機(jī)光電編碼器U相連接CN2_4編碼器U-輸入U-13與伺服

21、電機(jī)光電編碼器U-相連接CN2_8編碼器V輸入VType411與伺服電機(jī)光電編碼器V相連接CN2_9編碼器V-輸入V-14與伺服電機(jī)光電編碼器V-相連接CN2_13編碼器W輸入WType412與伺服電機(jī)光電編碼器W相連接CN2_14編碼器W-輸入W-15與伺服電機(jī)光電編碼器W-相連接CN2_15屏蔽地線FG1屏蔽地線端子（建議接一端）3.3 連接和配線3.3.1 主電路的配線主回路配線圖： 主回路端子功能及概要：端子名稱 功能 概要配線線經(jīng)R,S,T主回路電源輸入端子三相AC200-220V,+10%/-15%,50/60HZ2mm2U,V,W電機(jī)連接端子與交流電機(jī)連接2mm2 r,t控制電源

22、輸入端子單相AC200-220V,+10%/-15%,50/60HZ1.0 mm2P,B再生電阻單元連接端子使用外部放電電阻時連接1.0 mm2FG接地端子與電源接地和電機(jī)接地端子連接2mm2 配線時注意事項：l 接地：接地線應(yīng)盡可能粗一點，驅(qū)動器與伺服電機(jī)在PE端子一點接地，接地電阻100。l 建議由三相隔離變壓器供電，減少電擊傷人可能性。l 建議電源經(jīng)噪聲濾波器供電，提高抗干擾能力。l 請安裝非熔斷型（NFB）斷路器使驅(qū)動器故障時能及時切斷外部電源。l 電源線和信號線通過統(tǒng)一管道配線時，請不要捆綁在一起。 電源線和信號線請離開30cm以上的距離進(jìn)行配線。l 切斷電源后，在短時間內(nèi)，伺服驅(qū)動

23、器內(nèi)還存有高電壓，請不要接觸電源端子l 請不要頻繁地開斷電源伺服驅(qū)動器的電源部分有電容器，電源接通時，有很大的充電電流流過（充電時間1秒左右），因此，頻繁地開斷電源將致使伺服驅(qū)動器內(nèi)部的元件老化，引發(fā)意外故障。注意l U、V、W與電機(jī)繞組一一對應(yīng)連接，不可反接。l 電纜及導(dǎo)線須固定好，并避免靠近驅(qū)動器散熱器和電機(jī)，以免因受熱降低絕緣性能。l 伺服驅(qū)動器內(nèi)有大容量電解電容，即使斷電后，仍會保持高壓，斷電后5分鐘內(nèi)切勿觸摸驅(qū)動器和電機(jī)。3.3.2 控制信號連接器CN1的連接方法 3.3.2.1 控制信號連接器CN1 的端子信號圖 3.3.2.2 位置環(huán)控制時CN1的連接方法 3.3.2.3 速度環(huán)

24、控制時CN1的連接方法注意：l 線徑:采用屏蔽電纜(最好選用絞合屏蔽電纜),線徑0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽層須接FG端子；l 線長：電纜長度盡可能短，控制CN1電纜不超過3米；l 布線：遠(yuǎn)離動力線路布線，防止干擾串入。l 請給相關(guān)線路中的感性元件（線圈）安裝浪涌吸收元件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路。3.3.3 電機(jī)反饋線的連接3.3.3.1 電機(jī)反饋線連接器CN2的端子信號圖 3.3.3.2 電機(jī)反饋線CN2的連接方法 l 采用屏蔽電纜(最好選用雙絞屏蔽電纜),線徑0.12mm2，屏蔽層須接FG端子；編碼器的電源線的線徑應(yīng)大于0.3mm2，如線徑不能滿足

25、要求，可以采用多股細(xì)線并聯(lián)的方法； l 反饋電纜長度盡可能短，長度不要超過20米；l 遠(yuǎn)離動力線路布線，防止干擾串入。4. 試運行4.1 運行時序4.1.1 上電時序電源連接請參照 3.3.1主電路的配線，并按以下順序接通電源：1) 接通空氣開關(guān)，控制電源 r,t 接通，伺服系統(tǒng)控制電路開始工作；此時如果沒有故障,伺服系統(tǒng)輸出ALM 信號ON;如果出現(xiàn)故障,在顯示器上顯示報警號, 伺服系統(tǒng)輸出ALM 信號OFF, 此時,伺服系統(tǒng)只接收報警復(fù)位信號 ALRS.2) 接通位置環(huán)準(zhǔn)備好信號PRDY (即輸入信號1 UI1) , 伺服系統(tǒng)接收到UI1信號后，接通內(nèi)部的充電繼電器，三相交流電源通過伺服系

26、統(tǒng)內(nèi)部的充電電阻為儲能電容充電，1秒后伺服系統(tǒng)內(nèi)部的主繼電器吸合，能耗制動繼電器打開，完成主電路上電過程,伺服準(zhǔn)備好信號 SRDY 輸出為ON.3) 伺服準(zhǔn)備好信號（SRDY）輸出為ON后，此時可以接收伺服使能（SON）信號.此時,如果伺服使能SON為ON，則電機(jī)被激勵，系統(tǒng)處于運行狀態(tài)。如果伺服使能信號斷開或有系統(tǒng)報警，則基極電路關(guān)閉，電機(jī)處于自由狀態(tài)。a) 當(dāng)伺服使能SON與位置環(huán)準(zhǔn)備好信號PRDY (即輸入信號1 UI1)一起接通時，基極電路大約在1.5秒后接通。b) 頻繁接通或斷開位置環(huán)準(zhǔn)備好信號PRDY (即輸入信號1 UI1)，可能損壞軟啟動電路和能耗制動電路，接通斷開的頻率最好限

27、制在每小時5次，每天30次以下。如果因為驅(qū)動器或電機(jī)過熱，在將故障原因排除后，仍要經(jīng)過30分鐘冷卻，才能再次接通電源。 4) 電源接通時序 控制電源接通 0.5s 伺服報警輸出 (ALM)位置環(huán)準(zhǔn)備好信號PRDY (即輸入信號1 UI1) 1.5s 伺服準(zhǔn)備好信號（SRDY） 10ms內(nèi)相應(yīng)伺服使能SON 5ms 2S5Sth 1S2.5Stl1S2.5Strh0.2S0.3Strl0.2S1S2.5Stqck8S10Stqh4S5Stql4S5Stqrh0.2S0.3Stqrl0.2S1s2.5S圖3.5 脈沖+符號輸入接口時序圖(最高脈沖頻率500kHz)圖3.6 CCW脈沖/CW脈沖輸入

28、接口時序圖(最高脈沖頻率500kHz)圖3.7 2相指令脈沖輸入接口時序圖(最高脈沖頻率125kHz)5.2.3電子齒輪5.2.3.1使用雙電子齒輪功能伺服驅(qū)動器內(nèi)置了兩個電子齒輪比，可以通過上位機(jī)輸出的控制信號來切換。將電子齒輪比設(shè)置較小時，可以獲得較高的位置分辨率時，適用于切削加工；將電子齒輪比設(shè)置較高時，雖然降低了位置分辨率，但在上位機(jī)發(fā)出同樣速率的位置脈沖時，卻可以得到較高的電機(jī)速度，適用于工作臺的快速移動。與雙電子齒輪有關(guān)的用戶參數(shù)： 用戶參數(shù) 參數(shù)內(nèi)容 設(shè)定值 出廠值PA18 BIT8是否使用雙電子齒輪功能=0：只使用第一電子齒輪比=1：使用兩個電子齒輪比 1 0PA12第一電子齒

29、輪比分子 用戶設(shè)置 1PA13第一電子齒輪比分母 用戶設(shè)置 1PA41第二電子齒輪比分子 用戶設(shè)置 1 PA42第二電子齒輪比分母 用戶設(shè)置 1雙電子齒輪的切換輸入信號IN2 （CN1-21）作為雙電子齒輪的切換信號，切換過程如下： 輸入信號IN2 OFF 時，使用第一電子齒輪比； 輸入信號IN2 ON 時，使用第二電子齒輪比。切換時序為了保證在切換電子齒輪比時不丟失脈沖，必須滿足如下要求：上位機(jī)在停止發(fā)出位置指令脈沖后 10ms 后，再發(fā)出切換電子齒輪信號；上位機(jī)在發(fā)出切換電子齒輪信號 10ms 后，再發(fā)出位置指令脈沖。5.2.3.2電子齒輪設(shè)定1）使用電子齒輪功能可以任意設(shè)定每個位置指令脈沖電機(jī)移動的距離。使用這個功能，上位機(jī)不用指定固定的機(jī)械傳動比和電機(jī)位置反饋的脈沖數(shù)，并可以減少上位機(jī)的計算量。舉例如下：l 當(dāng)不使用電子齒輪比時，上位機(jī)發(fā)出一個脈沖指令，電機(jī)移動一個脈沖。當(dāng)工作臺移動10mm時：電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈工作臺移動6mm, 當(dāng)工作臺移動10mm時，電機(jī)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)為： 10mm6mm=1.6666 圈由于電機(jī)每轉(zhuǎn)反饋的脈沖數(shù)為 2500（4倍頻），所以工作臺移動10mm時，上位機(jī)發(fā)出的指令