畢業(yè)設(shè)計(jì)-液壓傳動械手的設(shè)計(jì)【畢業(yè)論文+CAD圖紙全套】

買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 1 摘要 本次設(shè)計(jì)的液壓傳動機(jī)械手根據(jù)規(guī)定的動作順序，綜合運(yùn)用所學(xué)的基本理論、基本知識和相關(guān)的機(jī)械設(shè)計(jì)專業(yè)知識，完成對機(jī)械手的設(shè)計(jì)，并繪制必要裝配圖、液壓系統(tǒng)圖。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用油缸、螺桿、導(dǎo)向筒等機(jī)械器件組成；在液壓傳動機(jī)構(gòu)中，機(jī)械手的手臂伸縮采用伸縮油缸，手腕回轉(zhuǎn)采用回轉(zhuǎn)油缸，機(jī)械手的升降采用升降油缸，立柱的橫移采用橫向移動油缸。 本設(shè)計(jì)擬開發(fā)的上料機(jī)械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，可抓取重量較大的工件。 關(guān)鍵詞 機(jī)械手、液壓 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 2 he of of to In of of of on up in 文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 3 目 錄 1 前言 1） 1） 人的發(fā)展 2） 要設(shè)計(jì)的機(jī)械手 3） 2 手部結(jié)構(gòu)及其計(jì)算 6） 6） 7） 7） 9） 3 腕部的結(jié)構(gòu)及其計(jì)算 11） 11） 部的結(jié)構(gòu)形式 11） 12） 4 臂部的結(jié)構(gòu)及其計(jì)算 15） 15） 15） 18） 19） 部運(yùn)動驅(qū)動力計(jì)算 21） 5 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 22） 22） 23） 23） 25） 29） 6 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性 （ 36） 36） 36） （ 37） 7 設(shè)計(jì)心得 38） 8 參考文獻(xiàn) 40） 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 4 述 很早以來，人們就幻想有一種擬人的機(jī)械，能實(shí)現(xiàn)如人的手、腳一樣靈活自由的運(yùn)動，能代替人從事各種復(fù)雜的勞動 。 隨著人類認(rèn)識的不斷深入和科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，這種夢想正逐步變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)。 目前 ， 機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中 ，不同功能的機(jī)器人也相繼出現(xiàn)并且活躍在不同的領(lǐng)域，從天上到地下，從工業(yè)拓廣到 農(nóng)業(yè)、林、牧、漁，甚至進(jìn)入尋常百姓家。機(jī)器人的種類之多，應(yīng)用之廣，影響之深，是我 們始料未及的。 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率， 減輕人的勞動強(qiáng)度 改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。 機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力 ，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。 工業(yè)機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器， 國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢： （ 1） 適用性。有什么樣的需求會產(chǎn)生什么樣的產(chǎn)品，工業(yè)機(jī)器人也不例外。此款機(jī)器人適合汽車行業(yè)，另一款機(jī)器人則適合電子加工，不同的機(jī)器人則對應(yīng)不用的行業(yè)。英國 司為滿足最近生產(chǎn)了為了滿足新型汽車 造需 要，專門生產(chǎn)了兩臺焊接機(jī)器人設(shè)備。第一臺除有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的外形外，還帶有一個(gè)報(bào)警器和一個(gè)電力線的載源，六軸的機(jī)器人和兩個(gè)自動變址的工作臺。而第二臺有六軸機(jī)器人和一個(gè)手動變址的旋轉(zhuǎn)工作臺。前者為汽車管座框架實(shí)行金屬焊條惰性氣體保護(hù)弧焊。后者靠輻射支架和其它部件自動完成 12 種弧焊。 。 （ 2）專用化。為了完成某一生產(chǎn)任務(wù)，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)盡量的簡單。如上述英國司有一種型號為 機(jī)器人，為了實(shí)現(xiàn)專門完成自動包裝碼垛和拆卸的買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 5 任務(wù)而被特殊設(shè)計(jì)。此機(jī)器人有效載重高達(dá) 160 公斤，僅有四個(gè)軸，用 服電機(jī) 控制，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)既簡單又精度高。在 型機(jī)器人的手臂內(nèi)部有兩個(gè)獨(dú)立的氣流通道給抓手提供氣動力，同時(shí)又通過 23 根電纜為抓手提供電動力 （ 3） 高精度高速度。日本松下電器公司研制的焊接機(jī)器人具有 變器 焊接機(jī)器人是使用空心齒輪和小型伺服電機(jī)的高度壓制品，目的是能在最小的空間內(nèi)進(jìn)行高精度高速度的焊接操作。特別是旋轉(zhuǎn)弧傳感器擔(dān)任了重要的角色，通過指令使機(jī)器人跟蹤零部件兩配合處的沉積物產(chǎn)生高質(zhì)量的焊接。 （ 4）模擬性。日本東京科技大學(xué)的研究人員，結(jié)合螞蟻回家的本能 研制了一種新的術(shù)， 術(shù)是用連有充電設(shè)備的照相機(jī)作眼睛來模擬螞蟻從附近回到洞穴的機(jī)理，并由此制造了機(jī)器人飛船模型 。 （ 5） 易操作更靈活。英國一家公司發(fā)明了一種新技術(shù)，可以在機(jī)器人的手臂上實(shí)現(xiàn)快速的更換。這種功能的實(shí)現(xiàn)是通過聯(lián)接器，聯(lián)接器的一端直接安裝在機(jī)器人的法蘭盤上，另一端與幾個(gè)系統(tǒng)連接，由開關(guān)通過氣壓控制，起到可在短時(shí)間內(nèi)更換系統(tǒng)的作用。同時(shí)，系統(tǒng)能隨時(shí)改變以便提供各種設(shè)備最佳組合。 （ 6） 易控制。日本中南部一所大學(xué)的研究人員研制出了一個(gè)靠傳感器像螃蟹一樣爬斜坡的機(jī)器人。機(jī)器人有 4 條腿和兩個(gè) 輪子，它不像其它機(jī)動行走的機(jī)器人一樣使用多個(gè)傳感器，而是僅在腿關(guān)節(jié)處使用一種傳感器。機(jī)器人 4 條腿行走時(shí)，無論是上坡或下坡，它的兩輪子都支撐著軀干。整個(gè)運(yùn)動過程僅用一臺計(jì)算機(jī)控制。機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)簡化了控制線路軟件，使其控制更容易。此類機(jī)器人已用在大型圓木加工廠幫助運(yùn)輸圓木。 (7) 更加自動 化等。 國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 眾所周知，我國為制造業(yè)大國，現(xiàn)在經(jīng)濟(jì)高速增長，城市化進(jìn)程也不段加快，正在從發(fā)展中國家向發(fā)達(dá)國家轉(zhuǎn)變。相應(yīng)的，我國的機(jī)器人發(fā)展也正處于高速發(fā)展階段，未來前景廣闊。 有研究資料表明： 2010 年以來 ,我國機(jī)器人需求快速增長 ,2010 年當(dāng)年的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)口跳躍式地增長了 188%,達(dá)到 臺 ,而 2011 年機(jī)器人新裝量繼續(xù)快速增長至 臺。 2006 到 2011 年間 ,年供應(yīng)量增加接近四倍 ,年均增長 31%。但是，這僅僅的量增加了，我國的機(jī)器人主機(jī)行業(yè)核心零部件仍受制于人。機(jī)器人零部件主要包括伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、減速機(jī)、主體等 ,目前新松機(jī)器人、安徽埃夫特、廣州數(shù)控等規(guī)模相對較大的公司買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 6 已經(jīng)加強(qiáng)控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)等核心零部件研發(fā) ,提升核心競爭力 ,但目前國內(nèi)大多數(shù)機(jī)器人公司除主體之外的核心零部件都依 靠進(jìn)口。我國機(jī)器人核心零部件薄弱一方面是由于基礎(chǔ)技術(shù)實(shí)力影響 ,另一方面也受國內(nèi)主機(jī)生產(chǎn)規(guī)模較小 ,市場需求不足以支撐核心零部件研發(fā)。有統(tǒng)計(jì)資料顯示，我國機(jī)器人應(yīng)用最多的為焊接機(jī)器人 ,其次為搬運(yùn)機(jī)器人與裝配機(jī)器人 ,從下游行業(yè)來看 ,我國汽車整車及零部件行業(yè)占 33%,電子電氣占 31%,為機(jī)器人需求量最大的兩大行業(yè) ,其次為橡膠塑料、金屬加工等行業(yè)。由于不同下游行業(yè)的工藝流程等差異較大 ,因此系統(tǒng)集成需要豐富的行業(yè)經(jīng)驗(yàn) ,為行業(yè)進(jìn)入提供較高的壁壘。 我認(rèn)為，我們目前國內(nèi)的機(jī)器人水平還有提升的空間，具體提升可以在以下幾個(gè)方面 ： （ 1）、提高基礎(chǔ)零部件制造能力。 （ 2）、加快形成我們中國機(jī)器人自己的品牌。 （ 3）、開展關(guān)鍵技術(shù)的研究，提高機(jī)器人的實(shí)用性。 要設(shè)計(jì)的機(jī)械手 力的確定 目前使用的機(jī)械手的臂力 都 范圍較大，國內(nèi)現(xiàn)有的機(jī)械手的臂力最小為 大為 8000N。 我這次設(shè)計(jì)的 液壓機(jī)械手的臂力為 N 臂 =1600（ N），安全系數(shù) K 可在 ，機(jī)械手取安全系數(shù) K=2。定位精度為 1 作范圍的確定 機(jī)械手的工作范圍根據(jù)工藝要求和操作運(yùn)動的軌跡來確定。一個(gè)操作運(yùn)動的軌跡是幾個(gè)動作的合成，在確定的工作范圍時(shí)，可將軌跡分解成單個(gè)的動作，由單個(gè)動作的行程確定機(jī)械手的最大行程。 我設(shè)計(jì)的 機(jī)械手的動作范圍確定如下： 手腕回轉(zhuǎn)角 度 115 手臂伸長量 150 350臂升降行程 150臂水平運(yùn)動行程 100 確定運(yùn)動速度 機(jī)械手各動作的最大行程確定之后，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作拍節(jié)分配每個(gè)動作的時(shí)間，進(jìn)而確定各動作的運(yùn)動速度。液壓上料機(jī)械手要完成整個(gè)上料過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、平移等一系列的動作，這些動作都應(yīng)該在規(guī)定的時(shí) 間內(nèi)完成，具買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 7 體時(shí)間的分配取決于很多因素，根據(jù)各種因素反復(fù)考慮，對分配的方案進(jìn)行比較，才能確定。 機(jī)械手的總動作時(shí)間應(yīng)小于或等于工作拍節(jié)，如果兩個(gè)動作同時(shí)進(jìn)行，要按時(shí)間長的計(jì)算，分配各動作時(shí)間應(yīng)考慮以下要求： 給定的運(yùn)動時(shí)間應(yīng)大于電氣、液壓元件的執(zhí)行時(shí)間； 伸縮運(yùn)動的速度要大于回轉(zhuǎn)運(yùn)動的速度，因?yàn)榛剞D(zhuǎn)運(yùn)動的慣性一般大于伸縮運(yùn)動的慣性。在滿足工作拍節(jié)要求的條件下，應(yīng)盡量選取較底的運(yùn)動速度。機(jī)械手的運(yùn)動速度與臂力、 行程、驅(qū)動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關(guān)系，應(yīng)根據(jù)具體情況加以確定。 在工作拍節(jié)短、動作多的情況下，常使幾個(gè)動作同時(shí)進(jìn)行。為此驅(qū)動系統(tǒng)要采取相應(yīng)的措施，以保證動作的同步。 液壓上料機(jī)械手的各運(yùn)動速度如下： 手腕回轉(zhuǎn)速度 V 腕回 = 40/s 手臂伸縮速度 V 臂伸 = 50 mm/s 手臂升降速度 V 臂升 = 50 mm/s 立柱水平 運(yùn)動速度 V 柱移 = 50 mm/s 手指夾緊油缸的運(yùn)動速度 V 夾 = 50 mm/s 臂的配置形式 機(jī)械手的手臂配置形式基本上反映了它的總體布局。運(yùn)動要求、操作環(huán)境、工作對象的不同，手臂的配置形式也不盡相同。 手臂的結(jié)構(gòu)形式分別有：球坐標(biāo)式機(jī)械手，圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手，關(guān)節(jié)式機(jī)械手等。球坐標(biāo)式機(jī)械手是一種自由度較多、用途較廣的機(jī)械手。球坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍包括一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動加一個(gè)直線運(yùn)動。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手是應(yīng)用最多的一種形式，它 適用于搬運(yùn)和測量工件。具有直觀性好、結(jié)構(gòu)簡單、本體占用的空間較小的特點(diǎn)。其動作范圍可分為：一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，一個(gè)直線運(yùn)動加一個(gè)不在直線運(yùn)動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，兩個(gè)直線運(yùn)動加一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。直角坐標(biāo)式機(jī)械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動，按直角坐標(biāo)形式 x、 y、 z 3 個(gè)方向的直線進(jìn)行運(yùn)動。其工作范圍可以是 1 個(gè)直線運(yùn)動、 2 個(gè)直線運(yùn)動或是 3 個(gè)直線運(yùn)動。如在 x、 y、 z 3 個(gè)直線運(yùn)動方向上各具有 A 、 B、C 3 個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動，即構(gòu)成 6 個(gè)自由度。 本機(jī)械手采用機(jī)座式 圓柱坐標(biāo) 型 。機(jī)座式結(jié)構(gòu)多為工業(yè)機(jī)器人所采用，機(jī)座上可以裝上獨(dú)立的控制裝置，便于搬運(yùn)與安放，機(jī)座底部也可以安裝行走機(jī)構(gòu)，已擴(kuò)大其活動買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 8 范圍，它分為手臂配置在機(jī)座頂部與手臂配置在機(jī)座立柱上兩種形式，本機(jī)械手采用手臂配置在機(jī)座立柱上的形式。 置檢測裝置的選擇 機(jī)械手常用的位置檢測方式有三種：行程開關(guān)式、模擬式和數(shù)字式。本機(jī)械手采用行程開關(guān)式。利用行程開關(guān)檢測位置，精度低，故一般與機(jī)械擋塊聯(lián)合應(yīng)用。在機(jī)械手中，用行程開關(guān)與機(jī)械擋塊檢測定位既精度高又簡單實(shí)用可靠，故應(yīng)用也是最多的。 動與控制方式 的選擇 機(jī)械手的驅(qū)動與控制方式是根據(jù)它們的特點(diǎn)結(jié)合生產(chǎn)工藝的要求來選擇的，要盡量選擇控制性能好、體積小、維修方便、成本底的方式。 控制系統(tǒng)也有不同的類型。除一些專用機(jī)械手外，大多數(shù)機(jī)械手均需進(jìn)行專門的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 驅(qū)動方式一般有四種：氣壓驅(qū)動、液壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動。 參考工業(yè)機(jī)器人表 9表 9照設(shè)計(jì)要求，本機(jī)械手采用的驅(qū)動方式為液壓驅(qū)動，控制方式為固定程序的 制。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 9 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 10 3 述 腕部是連接手部與臂部的部件，起支承手部 調(diào)整工件方向 的作用。 為此在設(shè)計(jì)中它具有獨(dú)立的自由度。擁有獨(dú)立的自由度后，可以使機(jī)器人的末端執(zhí)行器能夠處于空間中的任意方向，這就要求腕部能夠?qū)崿F(xiàn)空間三個(gè)坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。這三個(gè)軸就相當(dāng)于三個(gè)自由度。根據(jù)不同的設(shè)計(jì)要求，手腕的自由度不一定是三個(gè)自由度，可以是一個(gè)或者兩個(gè)等。 設(shè)計(jì)腕部時(shí)要注意以下幾點(diǎn)： 1. 結(jié)構(gòu)緊湊，重量盡量輕。 2. 轉(zhuǎn)動靈活，密封性要好。 3. 注意解決好腕部也手部、臂部的連接，以及各個(gè)自由度的位置檢測、管線的 布 置以及潤滑、維修 、調(diào)整等問題 另外，通往手腕油缸的管道盡量從手臂內(nèi)部通過，以便手腕轉(zhuǎn)動時(shí)管路不扭轉(zhuǎn)和不外露，使外形整齊。 部的結(jié)構(gòu)形式 本機(jī)械手采用回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動實(shí)現(xiàn)腕部回轉(zhuǎn)運(yùn)動，結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，但密封性差，回轉(zhuǎn)角度為 115. 如下圖所示為腕部的結(jié)構(gòu)，定片與后蓋，回轉(zhuǎn)缸體和前蓋均用螺釘和銷子進(jìn)行連接買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 11 和定位，動片與手部的夾緊油缸缸體用鍵連接。夾緊缸體也指座固連成一體。當(dāng)回轉(zhuǎn)油缸的兩腔分別通入壓力油時(shí)，驅(qū)動動片連同夾緊油缸缸體和指座一同轉(zhuǎn)動，即為手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動。 圖 械手的腕部結(jié)構(gòu) 腕驅(qū)動力矩的計(jì)算 驅(qū)動手腕回轉(zhuǎn)時(shí)的驅(qū)動力矩必須克服手腕起動時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩必須克服手腕起動時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉(zhuǎn)動軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉(zhuǎn)動的重心與軸線不重合所產(chǎn)生的偏重力矩。手腕轉(zhuǎn)動時(shí)所需要的驅(qū)動力矩可按下式計(jì)算： M 驅(qū) =M 慣 +M 偏 +M 摩 （ 式中 M 驅(qū) 驅(qū)動手腕轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力矩 M 慣 慣性力矩 （ 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 12 M 偏 參與轉(zhuǎn)動的零部件的重量（包括工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)缸體的動片）對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩 （ M 摩 手腕轉(zhuǎn)動軸與支承孔處的摩擦力矩 （ 圖 部回轉(zhuǎn)力矩計(jì)算圖 摩擦阻力矩 M 摩 M 摩 =2f（ 2 （ 式中 f軸承的摩擦系數(shù)，滾動軸承取 f=動軸承取 f= 軸承支承反力 （ N）； 軸承直徑（ m） 由設(shè)計(jì)知 00N 00N 8N e= M 摩 = 800*00*（ 工件重心偏置力矩引起的偏置力矩 M 偏 M 偏 =G1 e （ 式中 工件重量（ N） e偏心距（即工件重心到碗回轉(zhuǎn)中心線的垂直距離），當(dāng)工件重心與手腕回轉(zhuǎn)中心線重 合 時(shí)， M 偏為零 當(dāng) e=8N 時(shí) M 偏 = Nm） 腕部啟動時(shí)的慣性阻力矩 M 慣 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 13 當(dāng)知道手腕 回轉(zhuǎn)角速度 時(shí)，可用下式計(jì)算 M 慣 M 慣 =（ J+J 工件）t（ Nm） 式中 手腕回轉(zhuǎn)角速度 （ 1/s） T手腕啟動過程中所用時(shí)間（ s），（假定啟動過程中近為加速運(yùn)動） J手腕回轉(zhuǎn)部件對回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動慣量（ kg J 工件 工件對手腕回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動慣量 （ kg 按已知計(jì)算得 J=J 工件 = =t=2 故 M 慣 = Nm） 當(dāng)知道啟動過程所轉(zhuǎn)過的角度 時(shí)，也可以用下面的公式計(jì)算 M 慣： M 慣 =（ J+J 工件）22 （ Nm） 式中 啟動過程所轉(zhuǎn)過的角度（ ; 手腕回轉(zhuǎn)角速度 （ 1/s）。 考慮到驅(qū)動缸密封摩擦損失等因素，一般將 M 取大一些，可取 M = M 慣 +M 偏 +M 摩 ） （ M = =買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 14 4 述 臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件，其作用是支承手部和腕部，并將被抓取的工件傳送到給定位置和方位上，因而一般機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動是通過立柱來實(shí)現(xiàn)的。；立柱的橫向移動即為手臂的橫向移動。手臂的各種運(yùn)動通常由驅(qū)動機(jī)構(gòu)和各種傳動機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，因 此，它不僅僅承受被抓取工件的重量，而且承受手部、手腕、和手臂自身的重量。手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大?。幢哿Γ┖投ㄎ痪鹊榷贾苯佑绊憴C(jī)械手的工作性能，所以必須根據(jù)機(jī)械手的抓取重量、運(yùn)動形式、自由度數(shù)、運(yùn)動速度及其定位精度的要求來設(shè)計(jì)手臂的結(jié)構(gòu)型式。同時(shí)，設(shè)計(jì)時(shí)必須考慮到手臂的受力情況、油缸及導(dǎo)向裝置的布置、內(nèi)部管路與手腕的連接形式等因素。因此設(shè)計(jì)臂部時(shí)一般要注意下述要求： 剛度要大 為防止臂部在運(yùn)動過程中產(chǎn)生過大的變形，手臂的截面形狀的選擇要合理。 弓字形截面彎曲剛度一般比圓截面大；空心管的彎曲剛度和扭曲剛度都比實(shí)心軸大得多。所以常用鋼管作臂桿及導(dǎo)向桿，用工字鋼和槽鋼作支承板。 導(dǎo)向性要好 為防止手臂在直線移動中，沿運(yùn)動軸線發(fā)生相對運(yùn)動，或設(shè)置導(dǎo)向裝置，或設(shè)計(jì)方形、花鍵等形式的臂桿。 偏重力矩要小 所謂偏重力矩就是指臂部的重量對其支承回轉(zhuǎn)軸所產(chǎn)生的靜力矩。為提高機(jī)器人的運(yùn)動速度，要盡量減少臂部運(yùn)動部分的重量，以減少偏重力矩和整個(gè)手臂對回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量。 運(yùn)動要平穩(wěn)、定位精度要高 由于臂部運(yùn)動速度越高、重量越大，慣性力引起的定位前的沖擊也就越大，運(yùn)動即不平穩(wěn)，定位精度也不會高。故應(yīng)盡量減少小臂部運(yùn)動部分的重量，使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，同時(shí)要采取一定的緩沖措施。 臂直線運(yùn)動機(jī)構(gòu) 機(jī)械手手臂的伸縮、升降及橫向移動均屬于直線運(yùn)動，而實(shí)現(xiàn)手臂往復(fù)直線運(yùn)動的機(jī)構(gòu)形式比較多，常用的有活塞油（氣）缸、活塞缸和齒輪齒條機(jī)構(gòu)、絲桿螺母機(jī)構(gòu)以及活塞缸和連桿機(jī)構(gòu)。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 15 臂伸縮運(yùn)動 這里實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動是采 用液壓驅(qū)動的活塞油缸。由于活塞油缸的體積小、重量輕，因而在機(jī)械手的手臂機(jī)構(gòu)中應(yīng)用比較多。如下圖所示為雙導(dǎo)向桿手臂的伸縮結(jié)構(gòu)。手臂和手腕是通過連接板安裝在升降油缸的上端，當(dāng)雙作用油缸 1 的兩腔分別通入壓力油時(shí)，則推動活塞桿 2（即手臂）作往復(fù)直線運(yùn)動。導(dǎo)向桿 3 在導(dǎo)向套 4 內(nèi)移動，以防止手臂伸縮時(shí)的轉(zhuǎn)動（并兼做手腕回轉(zhuǎn)缸 6 及手部 7 的夾緊油缸用的輸油管道）。由于手臂的伸縮油缸安裝在兩導(dǎo)向桿之間，由導(dǎo)向桿承受彎曲作用，活塞桿只受拉壓作用，故受力簡單，傳動平穩(wěn)，外形整齊美觀，結(jié)構(gòu)緊湊。可用于抓重大、行程較長的場合。 圖 導(dǎo)向桿手臂的伸縮結(jié)構(gòu) 向裝置 液壓驅(qū)動的機(jī)械手手臂在進(jìn)行伸縮（或升降）運(yùn)動時(shí)，為了防止手臂繞軸線發(fā) 生轉(zhuǎn)動，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩的作用，以增加手臂的剛性，在設(shè)計(jì)手臂的結(jié)構(gòu)時(shí)，必須采用適當(dāng)?shù)膶?dǎo)向裝置。它根據(jù)手臂的安裝形式，具體的結(jié)構(gòu)買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 16 和抓取重量等因素加以確定，同時(shí)在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和布局上應(yīng)盡量減少運(yùn)動部件的重量和減少手臂對回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量。目前采用的導(dǎo)向裝置有單導(dǎo)向桿、雙導(dǎo)向桿、四導(dǎo)向桿和其他的導(dǎo)向裝置，本機(jī)械手采用的是雙導(dǎo)向桿導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。 雙導(dǎo)向桿配置在手臂伸縮油缸兩側(cè)，并兼做手部和手腕油路的管道。對于伸縮行程大的手臂，為了防止導(dǎo)向桿懸伸部分的彎曲變形，可在導(dǎo)向桿尾部增設(shè) 輔助支承架，以提高導(dǎo)向桿的剛性。 如圖 5 所示，對于伸縮行程大的手臂，為了防止導(dǎo)向桿懸伸部分的彎曲變形，可在導(dǎo)向桿尾部增設(shè)輔助支承架，以提高導(dǎo)向桿的剛性。如圖 示，在導(dǎo)向桿 1 的尾端用支承架 4 將兩個(gè)導(dǎo)向桿連接起來 。 圖 導(dǎo)向桿手臂結(jié)構(gòu) 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 17 臂的升降運(yùn)動 如 圖 7 所示為手臂的升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)。當(dāng)升降缸 下端通壓力油時(shí)，推桿向上運(yùn)動，帶動手臂部分上升，當(dāng)升降缸上端通壓力油時(shí)，推桿下降，帶動手臂部分向下運(yùn)動。從而完成手臂的升降運(yùn)動。 圖 臂升降機(jī)構(gòu)圖 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 18 臂的橫向移動 如圖 7 所示為手臂的橫向移動機(jī)構(gòu)。手臂的橫向移動是由活塞缸 5 來驅(qū)動的，回轉(zhuǎn)缸體與滑臺 1 用螺釘聯(lián)結(jié)，活塞桿 4 通過兩塊連接板 3 用螺釘固定在滑座 2 上。當(dāng)活塞缸 5 通壓力油時(shí)，其缸體就帶動滑臺 1，沿著燕尾形滑座 2 做橫向往復(fù)運(yùn)動。 圖 臂橫向移動機(jī)構(gòu) 部運(yùn)動驅(qū)動力計(jì)算 計(jì)算臂部運(yùn)動驅(qū)動力（包括力矩）時(shí)，要把臂部所受的全部負(fù) 荷考慮進(jìn)去。機(jī)械手工作時(shí)，臂部所受的負(fù)荷主要有慣性力、摩擦力和重力等。 在計(jì)算時(shí)，要對力進(jìn)行相應(yīng)買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 19 的分析。然后再根據(jù)已有的理論進(jìn)行相應(yīng)的計(jì)算。臂部的零件較多，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，故，摩擦阻力只能進(jìn)行大致估計(jì)，從而導(dǎo)致計(jì)算有一定偏差。所以，臂部驅(qū)動力的計(jì)算只能作為一個(gè)參考，而不能作為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。 水平伸縮運(yùn)動驅(qū)動力的計(jì)算 手臂做水平伸縮運(yùn)動時(shí)，首先要克服摩擦阻力，包括油缸與活塞之間的摩擦阻力及導(dǎo)向桿與支承滑套之間的摩擦阻力等，還要克服啟動過程中的慣性力。其驅(qū)動力 按下式計(jì)算： (N) 式中 各支承處的摩擦阻力； 啟動過程中的慣性力，其大小可按下式估算： (N) 式中 W 手臂伸縮部件的總重量 （ N）； g 重力加速度（ s 2 ） ; a 啟動過程中的平均加速度（ m/s 2 ）， 而 a = (m/s 2 ) v 速度變化量。如果手臂從靜止?fàn)顟B(tài)加速到工作速度 V 時(shí)，則這個(gè)過程的速度變化量 就等于手臂的工作速度； t 啟動過程中所用的時(shí)間，一般為 當(dāng) 00N,W=1098（ N）， V = 500mm/s 時(shí)， 100+=100+112=212 (N) 垂直升降運(yùn)動驅(qū)動力的計(jì)算 手臂作垂直運(yùn)動時(shí)，除克服摩擦阻力 慣性力 外，還要克服臂部運(yùn)動部件的重力，故其驅(qū)動力 按下式計(jì)算： W (N) 式中 各支承處的摩擦力（ N）； 啟動時(shí)慣性力（ N）可按臂伸縮運(yùn)動時(shí)的情況計(jì)算； 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 20 W臂部運(yùn)動部件的總重量（ N）； 上升時(shí)為正，下降時(shí)為負(fù)。 當(dāng) 0N， 20N,W=1098N 時(shí) 當(dāng)手臂上升時(shí)候，由力的平衡條件可得， 0+120+1098=1268（ N） 此時(shí)，重力向下，摩擦力向下，慣性力向下。 當(dāng)手臂下降時(shí)候，由力的平衡條件可得， 098+120168 (N) 此時(shí)，重力向下，摩擦力向上，慣性力向下。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 21 5 壓系統(tǒng)簡介 液壓系統(tǒng)有液壓傳動系統(tǒng)和液壓控制系統(tǒng)之分，一般來說液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)則是泛指液壓傳動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。其實(shí)從結(jié)構(gòu)組成或者工作原理上看，這兩類系統(tǒng)并無本質(zhì)上的差別，僅僅一類以傳遞動力為主，追求傳動特性的完善； 另一類以實(shí)施控制為主。追求控制特性的完善而已。但是，隨著應(yīng)用要求的提高和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，兩者的界限將越來越不明顯。 任何液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，除了應(yīng)滿足主機(jī)在動作和性能方面規(guī)定的種種要求外，還必須符合質(zhì)量和體積小、成本低、效率高、結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、使用和維護(hù)方便等一些公認(rèn)的普遍設(shè)計(jì)原則。 設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)的出發(fā)點(diǎn)，可以是充分發(fā)揮其組成原件的工作性能，也可以是著重追求其工作狀態(tài)的可靠性。前者著眼于效能，后者著眼于安全，實(shí)際的設(shè)計(jì)原則常常是這兩種觀點(diǎn)不同程度的結(jié)合。為此，液壓傳動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)迄今沒有一個(gè)公認(rèn)的統(tǒng)一步驟，往 往隨著系統(tǒng)的繁簡，借鑒的多寡，設(shè)計(jì)人員經(jīng)驗(yàn)的不同而在做法上呈現(xiàn)出差異來。 機(jī)械手的液壓傳動是以有壓力的油液作為傳遞動力的工作介質(zhì)。電動機(jī)帶動油泵輸出壓力油，是將電動機(jī)供給的機(jī)械能轉(zhuǎn)換成油液的壓力能。壓力油經(jīng)過管道及一些控制調(diào)節(jié)裝置等進(jìn)入油缸，推動活塞桿運(yùn)動，從而使手臂作伸縮、升降等運(yùn)動，將油液的壓力能又轉(zhuǎn)換成機(jī)械能。手臂在運(yùn)動時(shí)所能克服的摩擦阻力大小，以及夾持式手部夾緊工件時(shí)所需保持的握力大小，均與油液的壓力和活塞的有效工作面積有關(guān)。手臂做各種運(yùn)動的速度決定于流入密封油缸中油液容積的多少。這種借助于運(yùn)動著 的壓力油的容積變化來傳遞動力的液壓傳動稱為容積式液壓傳動，機(jī)械手的液壓傳動系統(tǒng)都屬于容積式液壓傳動。 液壓 傳動 與機(jī)械、電力等傳動相比。有以下特點(diǎn)： （ 1）能方便的進(jìn)行無級調(diào)速，調(diào)速范圍大。（ 2）體積小，、重量輕、功率大。一方面，在相同輸出功率的前提下，其體積小、重量輕、慣性小、動作靈敏，這對于液壓自動控制系統(tǒng)有重要的意義。另一方面，在體積或重量相近的情況下，其輸出功率大，能傳遞較大的扭矩或推力（如萬噸水壓力等）。（ 3）控制和調(diào)節(jié)簡單、方便、省力，易實(shí)現(xiàn)自動化控制和過載保護(hù)。（ 4）可實(shí)現(xiàn)無間隙傳動，運(yùn)動平穩(wěn)。（ 5）因?yàn)閭鲃咏橘|(zhì)為油液，故液體元件有自我潤滑作用，使買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 22 用壽命長。 (6）液壓元件實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、通用化、便于設(shè)計(jì)、制造和推廣使用。（ 7）可以采用大推力的液壓缸和大扭矩的液壓馬達(dá)直接帶動負(fù)載，從而失去了中間的減速裝置，使傳動簡化。 壓系統(tǒng)的組成 液壓傳動系統(tǒng)主要由以下幾個(gè)部分組成： 動力元件 它是將原動機(jī)輸入的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為液壓能的裝置。液壓泵即為動力元件 執(zhí)行元件 它是將液體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的裝置，以驅(qū)動部件。液壓缸 和液壓馬達(dá)即為執(zhí)行元件。 控制調(diào)節(jié)元件 控制調(diào)節(jié)元件是指各種閥類元件，它們的作用是控制液壓系統(tǒng)中油液的壓力、流量和方向，以保證執(zhí)行元件完成預(yù)期的工作運(yùn)動。 輔助元件 輔助元件是指油箱、油管、管接頭、濾油器、壓力表、流量表等。 工作介質(zhì) 在液壓系統(tǒng)中使用液壓油（通常為礦物油） 械手液壓系統(tǒng)的控制回路 機(jī)械手的液壓系統(tǒng)，根據(jù)機(jī)械手自由度的多少，液壓系統(tǒng)可繁可簡，但是總不外乎由一些基本控制回路組成。這些基本控制回路具有各種功能，如工作壓力的調(diào)整、油泵的卸荷、運(yùn)動的換向、 工作速度的調(diào)節(jié)以及同步運(yùn)動等。 力控制回路 調(diào)壓回路 在采用定量泵的液壓系統(tǒng)中，為控制系統(tǒng)的最大工作壓力，一般都在油泵的出口附近設(shè)置溢流閥，用它來調(diào)節(jié)系統(tǒng)壓力，并將多余的油液溢流回油箱。 卸荷回路 在機(jī)械手各油缸不工作時(shí)，油泵電機(jī)又不停止工作的情況下，為減少油泵的功率損耗，節(jié)省動力，降低系統(tǒng)的發(fā)熱，使油泵在低負(fù)荷下工作，所以采用卸荷回路。此機(jī)械手采用二位二通電磁閥控制溢流閥遙控口卸荷回路。 減壓回路 為了是機(jī)械手的液壓系統(tǒng)局部壓力降低或穩(wěn)定，在要求減壓的支路前串聯(lián)一個(gè)減壓閥，以獲得比系統(tǒng)壓力更低的壓力。 平衡與鎖緊回路 在機(jī)械液壓系統(tǒng)中，為防止垂直機(jī)構(gòu)因自重而任意下降，可采用平衡回路將垂直機(jī)構(gòu)的自重給以平衡。為了使機(jī)械手手臂在移動過程中停止在任意位置上，并防止因外力作用而發(fā)生位移，可采用鎖緊回路，即將油缸的回油路關(guān)閉，使活塞停止運(yùn)動并鎖緊。本機(jī)械手采用單向順序閥做平衡閥實(shí)現(xiàn)任意位置鎖緊的回路。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 23 油泵出口處接 單向閥 在油泵出口處接單向閥。其作用有二：第一是保護(hù)油泵。液壓系統(tǒng)工作時(shí)，油泵向系統(tǒng)供應(yīng)高壓油液，以驅(qū)動油缸運(yùn)動而做功。當(dāng)一旦電機(jī)停止轉(zhuǎn)動，油泵不再向外供油，系統(tǒng)中原有的高壓油液具有一定能量，將迫使油泵反方向轉(zhuǎn)動，結(jié)果產(chǎn)生噪音，加速油泵的磨損。在油泵出油口處加設(shè)單向閥后，隔斷系統(tǒng)中高壓油液和油泵時(shí)間的聯(lián)系，從而起到保護(hù)油缸的作用。第二是防止空氣混入系統(tǒng)。在停機(jī)時(shí)，單向閥把系統(tǒng)能夠和油泵隔斷，防止系統(tǒng)的油液通過油泵流回油箱，避免空氣混入，以保證啟動時(shí)的平穩(wěn)性。 度控制回路 液壓機(jī)械手各種運(yùn)動速度的控制， 主要是改變進(jìn)入油缸的流量 Q。其控制方法有兩類：一類是采用定量泵，即利用調(diào)節(jié)節(jié)流閥的通流截面來改變進(jìn)入油缸或油馬達(dá)的流量；另一類是采用變量泵，改變油泵的供油量。本機(jī)械手采用定量油泵節(jié)流調(diào)速回路。 根據(jù)各油泵的運(yùn)動速度要求，可分別采用 單向節(jié)流閥、 單向節(jié)流閥或單向調(diào)速閥等進(jìn)行調(diào)節(jié)。 節(jié)流調(diào)速閥的優(yōu)點(diǎn)是：簡單可靠、調(diào)速范圍較大、價(jià)格便宜。其缺點(diǎn)是：有壓力和流量損耗，在低速負(fù)荷傳動時(shí)效率低，發(fā)熱大。 采用節(jié)流閥進(jìn)行節(jié)流調(diào)速時(shí)，負(fù)荷的變化會引起油缸速度的變化，使速度穩(wěn)定性差 。其原因是負(fù)荷變化會引起油缸速度的變化，使速度穩(wěn)定性差。其原因是負(fù)荷變化會引起節(jié)流閥進(jìn)出油口的壓差變化，因而使通過節(jié)流閥的流量以至油缸的速度變化。 調(diào)速閥能夠隨負(fù)荷的變化而自動調(diào)整和穩(wěn)定所通過的流量，使油缸的運(yùn)動速度不受負(fù)荷變化的影響，對速度的平穩(wěn)性要求高的場合，宜用調(diào)速閥實(shí)現(xiàn)節(jié)流調(diào)速。 向控制回路 在方向控制回路中，按用途分常用單向閥和換向閥。單向閥：只允許流體在管道中單向接通，反向即切斷。換向閥：改變不同管路間的通、斷關(guān)系、根據(jù)閥芯在閥體中的工作位置數(shù)分兩位、三位等；根據(jù)所控制的通道數(shù) 分兩通、三通、四通、五通等；如二位二通、三位三通，三位五通等根據(jù)閥芯驅(qū)動方式分手動、 機(jī)動、電磁、液動等。 在機(jī)械手液壓系統(tǒng)中，為控制各油缸、馬達(dá)的運(yùn)動方向和接通或關(guān)閉油路，通常采用二位二通、二位三通、二位四通電磁閥和電液動滑閥，由電控系統(tǒng)發(fā)出電信號，控制電磁鐵操縱閥芯換向，使油缸及油馬達(dá)的油路換向，實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動和正反向轉(zhuǎn)動。 目前在液壓系統(tǒng)中使用的電磁閥，按其電源的不同，可分為交流電磁閥（ D 型）和直流電磁閥（ E 型）兩種。交流電磁閥的使用電壓一般為 220V（也有 380V 或 36V），直流電磁閥的使用電壓一 般為 24V（或 110V）。這里采用交流電磁閥。交流電磁閥起動性買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 24 能好，換向時(shí)間短，接線簡單，價(jià)廉，但是如吸不上時(shí)容易燒壞，可靠性差，換向時(shí)有沖擊，允許換向頻率底，壽命較短。 械手的液壓傳動系統(tǒng) 液壓系統(tǒng)圖的繪制是設(shè)計(jì)液壓機(jī)械手的主要內(nèi)容之一。液壓系統(tǒng)圖是各種液壓元件為滿足機(jī)械手動作要求的有機(jī)聯(lián)系圖。它通常由一些典型的壓力控制、流量控制、方向控制回路加上一些專用回路所組成。 繪制液壓系統(tǒng)圖的一般順序是：先確定油缸和油泵，再布置中間的控制調(diào)節(jié)回路和相應(yīng)元件，以及其他輔助裝置，從而組成整個(gè)液壓系統(tǒng)，并 用液壓系統(tǒng)圖形符號，畫出液壓原理圖。 料機(jī)械手的動作順序 本液壓傳動上料機(jī)械手主要是從一個(gè)地方拿到工件后，橫移一定的距離后把工件給立式精鍛機(jī)進(jìn)行加工。它的動作順序是：待料（即起始位置。手指閉合，待夾料立放） 插定位銷 手臂前伸 手指張開 手指夾料 手臂上升 手臂縮回 立柱橫移 手腕回轉(zhuǎn) 115 拔定位銷 插定位銷 手臂前伸 手臂中停 （此時(shí)立式精鍛機(jī)的卡頭下降 卡頭夾料，大泵卸荷） 手指松開（此時(shí)精鍛機(jī)的卡頭夾著料上升） 手指 閉合 手臂縮回 手臂下降 手腕反轉(zhuǎn) （手腕復(fù)位） 拔定位銷 立柱回移（回到起始位置） 待料（一個(gè)循環(huán)結(jié)束）卸荷。 上述動作均由電控系統(tǒng)發(fā)信控制相應(yīng)的電磁換向閥，按程序依次步進(jìn)動作而實(shí)現(xiàn)的。該電控系統(tǒng)的步進(jìn)控制環(huán)節(jié)采用步進(jìn)選線器，其步進(jìn)動作是在每一步動作完成后，使行程開關(guān)的觸點(diǎn)閉合或依據(jù)每一步動作的預(yù)設(shè)停留時(shí)間，使時(shí)間繼電器動作而發(fā)信，使步進(jìn)器順序 “跳步 ”控制電磁閥的電磁鐵線圈通斷電，使電磁鐵按程序動作（見電磁鐵動作程序表）實(shí)現(xiàn)液壓系統(tǒng)的自動控制。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 25 動 上料機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理介紹 圖 械手液壓系統(tǒng)圖 液壓系統(tǒng)原理圖如圖 9 所示。該系統(tǒng)選用功率 N=瓦的電動機(jī)，帶動雙聯(lián)葉片泵 8，其公稱壓力為 60*105 帕，流量為 35 升 /分 +18 升 /分 =53 升 /分，系統(tǒng)壓力調(diào)節(jié)為 30*105 帕，油箱容積為 250 升。 手臂的升降油缸及伸縮油缸工作時(shí)兩個(gè)油泵同時(shí)供油；手臂及手腕的回轉(zhuǎn)和手指夾緊用的拉緊油缸以及手臂回轉(zhuǎn)的定位油缸工作時(shí)只有小油泵供油，大泵自動卸荷。 手臂伸縮、手臂升降、手臂橫向移動和手腕回轉(zhuǎn)油路采用單向調(diào)速閥（ 程節(jié)流，因而速度可調(diào)，工作平穩(wěn)。 手臂升降油缸支路設(shè)置有單向順序閥（ 可以調(diào)整順序閥的 彈簧力使之在活塞、活塞桿及其所支承的手臂等自重所引起的油液壓力作用下仍保持?jǐn)嗦?。工作時(shí)油泵輸出的壓力油進(jìn)入升降油缸上腔，作用在順序閥的壓力增加使之接通，活塞便向下運(yùn)動。當(dāng)活塞要上升時(shí)，壓力油液經(jīng)單向閥進(jìn)入升降油缸下腔而不會被順序閥所阻，這樣采用單向順序閥克服手臂等自重，以防下滑，性能穩(wěn)定可靠。 手指夾緊油缸支路裝有液控單向閥（ 使手指夾緊工件時(shí)不受系統(tǒng)壓力波動的影響，保證保證手指夾持工件牢靠。當(dāng)反向進(jìn)油時(shí)，油箱通過控制油路將單向閥芯頂買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 26 開，使回油路接通，油液流回油箱。 在手臂回轉(zhuǎn) 后的定位所用的定位油缸支路要比系統(tǒng)壓力低，為此在定位油缸支路前串有減壓閥（ 使定位油缸獲得適應(yīng)壓力為 1518*105 帕 ，同時(shí)還給電液動滑閥（或稱電液換向閥， 34實(shí)現(xiàn)，空載卸荷不致使油溫升高。系統(tǒng)的壓力由溢流閥來調(diào)節(jié)。 此系統(tǒng)四個(gè)主壓力油路的壓力測量，是通過轉(zhuǎn)換壓力表開關(guān)（ 位置來實(shí)現(xiàn)的，被測量的四個(gè)主油路的壓力值，分別從壓力表（ 表示出來。 下面以上料機(jī)械手的一個(gè)典型動作程序?yàn)槔?，結(jié)合圖 8 來說明其動作循環(huán)。 當(dāng)電動機(jī)啟動，帶動雙聯(lián) 葉片泵 3 和 8 回轉(zhuǎn)，油液從油箱 1 中通過網(wǎng)式濾油器 2 和7，經(jīng)過葉片泵被送到工作油路中去，如果機(jī)械手還未啟動，則油液通過二位二通電磁閥5 和 10（電磁鐵 11 12電）進(jìn)行卸荷。 當(dāng)熱棒料到達(dá)上料的位置后，由于 1150 的熱料使光電繼電器發(fā)出電信號（或經(jīng)過人工啟動），經(jīng)過步進(jìn)選線器跳步，使機(jī)械手開始按程序動作。此時(shí)卸荷停止（二位二通電磁閥 5 和 10 的電磁鐵斷電），電磁鐵 8電，壓力油進(jìn)到定位油缸的無桿腔