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4-6機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)設(shè)計工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)有三大部分：機(jī)身、手臂(包括手腕)、手部。機(jī)身，又稱為立柱。機(jī)器人必須有一個便于安裝的基礎(chǔ)件，這就是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)座，機(jī)座往往與機(jī)身做成一體。假如工業(yè)機(jī)器人是移動式的，那么還有一個行走機(jī)構(gòu)。圖4-61表示了包括手部、手腕、手臂、機(jī)身、行走機(jī)構(gòu)在內(nèi)的一個工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。一、機(jī)身設(shè)計機(jī)身是支承臂部的部件。一般實現(xiàn)升降、回轉(zhuǎn)和仰俯等運動，常有l(wèi)至3個自由度。機(jī)身設(shè)計時要注意下列問題：(1)要有足夠的剛度和穩(wěn)定性；(2)運動要靈活，升降運動的導(dǎo)套長度不宜過短，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象，一般要有導(dǎo)向裝置；(3)結(jié)構(gòu)布置要合理。1.回轉(zhuǎn)與升降機(jī)身(1)回轉(zhuǎn)運動采用擺動泊缸驅(qū)動，升降泊缸在下，回轉(zhuǎn)油缸在上。因擺動缸安置在升降活塞桿的上方，故活塞桿的尺寸要加大。(2)回轉(zhuǎn)運動采用擺動油缸驅(qū)動，回轉(zhuǎn)油缸在下，升降油缸在上，相比之下，回轉(zhuǎn)油缸的驅(qū)動力矩要設(shè)計得大一些。(3)鏈輪傳動機(jī)構(gòu)鏈條鏈輪傳動是將鏈條的直線運動變?yōu)殒溳喌幕剞D(zhuǎn)運動，它的回轉(zhuǎn)角度可大于360。圖4-62所示為氣動機(jī)器人采用活塞氣缸和鏈條鏈輪傳動機(jī)構(gòu)，以實現(xiàn)機(jī)身的回轉(zhuǎn)運動（見向視圖）。此外，也有用雙桿活塞氣缸驅(qū)動鏈輪回轉(zhuǎn)的方式，如圖(b)所示。通常機(jī)身具有回轉(zhuǎn)、升降、回轉(zhuǎn)與升降、回轉(zhuǎn)與俯仰、回轉(zhuǎn)與升降以及俯仰共種運動采取哪一種自由度形式由工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計來定。比如，圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人把回轉(zhuǎn)與升降個自由度歸屬于機(jī)身；球坐標(biāo)式機(jī)器人把回轉(zhuǎn)與俯仰2個自由度歸屬于機(jī)身；關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人把回轉(zhuǎn)自由度歸屬于機(jī)身，直角坐標(biāo)式機(jī)器人有時把升降(Z軸)，有時把水平移動(X軸)一個自

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