工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)論文.doc

1本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）論文題目：工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)學(xué)生姓名：所在院系：機(jī)電學(xué)院所學(xué)專業(yè)：機(jī)電技術(shù)教育導(dǎo)師姓名：完成時(shí)間：2摘要在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大的改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐，本設(shè)計(jì)通過對機(jī)械手各主要組成部分（手部、手腕、手臂和機(jī)身等）分析，從而確定各主要組成部分的結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上對機(jī)械手進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，從而確定裝配總圖。通過此次機(jī)械手設(shè)計(jì)，掌握相關(guān)機(jī)械手設(shè)計(jì)的主要步驟，對于CAD/CAM軟件應(yīng)用方面有了進(jìn)一步的提高。關(guān)鍵詞：機(jī)械手，設(shè)計(jì)，手部，手腕，手臂，機(jī)身，結(jié)構(gòu)3TheDesignofIndustryManipulatorAbstractInthemechanicalmanufacturingindustry,themanipulatorhasbeenwidelyapplied,thusthebigimprovementworkersworkcondition,theremarkableenhancementlaborproductivity,speduprealizestheindustrialproductionmechanizationandtheautomatedstep,thisdesignthroughtothemanipulatoreachmainconstituent(hand,skill,armandfuselageandsoon)analyzes,thusdeterminedeachmainconstituentthestructure,carriesonthedesigncalculationinthisfoundationtothemanipulator,thusdeterminationassemblyassemblydrawing.Designsthroughthismanipulator,thegraspingcorrelationmanipulatordesignsthemainstep,hadthefurtherenhancementregardingtheCAD/CAMsoftwareapplicationaspect.Keywords:Manipulator,design,hand,skill,arm,fuselage,structure4目錄1緒論12機(jī)械手設(shè)計(jì)要求13機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案13.1機(jī)械手的組成13.1.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)13.1.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23.1.3控制機(jī)構(gòu)23.2機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用23.3機(jī)械手的主要特點(diǎn)23.4機(jī)械手的技術(shù)發(fā)展方向33.5機(jī)械手坐標(biāo)形式與自由度選擇43.5.1機(jī)械手坐標(biāo)形式選擇43.5.2機(jī)械手自由度選擇43.6機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)43.7機(jī)械手手部設(shè)計(jì)計(jì)算53.7.1手部設(shè)計(jì)基本要求53.7.2手部力學(xué)分析53.7.3夾緊力與驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算73.7.4手抓夾持范圍計(jì)算93.7.5手抓夾持精度的分析計(jì)算93.8機(jī)械手腕部設(shè)計(jì)計(jì)算103.8.1腕部設(shè)