近距離自動移動式機械手臂設計--氣壓驅動式說明書.doc

目次1引言（或緒論）11.1機械手及其組成11.2機械手的分類21.3應用機械手的意義31.4機械手的發(fā)展概況32機械手的設計52.1機械手設計的總體方案52.2機器人的規(guī)格參數62.3氣動部件設計的簡要分析73機械手的計算173.1設計手臂結構應注意的問題173.2小車的設計及計算234機械手臂的工作原理214.1氣動原理圖254.2電磁鐵動作程序表274.3機械手的緩沖和定位28結論29致謝30參考文獻31附錄A裝配圖28附錄B零件圖28畢業(yè)設計說明書（論文）中文摘要機械手是能夠模仿人手動作，并按設定程序、軌跡和要求代替人手抓（吸）取、搬運工件或工具或進行操作的自動化裝置，它能部分的代替人的手工勞動。較高級型式的機械手，還能模擬人的手臂動作，完成較復雜的作業(yè)。在機械制造業(yè)中，機械手已被廣泛應用，從而大大地改善了工人的勞動條件，顯著的提高勞動生產率，加快實現工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。在我國，工業(yè)機械手近年來有較快的發(fā)展，投入了大量的人力物力加以研究和應用，并且很好的效果。本課題主要研究的問題是“近距離自動移動式機械手臂設計氣壓驅動式”。設計包括兩大方面，其中之一是自動行走部分，另一部分為手臂的運轉。采用同一驅動能源氣泵。行走部分可以采用氣壓馬達帶動兩輪轉動。氣壓泵固定在某處，用一根軟管將泵與馬達相連，馬達安裝在行走裝置中。運動手臂的直線運動用氣缸來實現，旋轉運動用氣壓馬達來實現。行走的時候手臂不動，手臂運動的時候，行走部分停止運動。關鍵詞機械手氣壓驅動自動移動氣泵畢業(yè)設計說明書（論文）外文摘要TitleTHEDESIGNOFMECHANICARMMOVINGAUTOMATICLYINCLOSERANGE-THEDRIVEOFATMOSPHERICPRESSUREAbstractManipulatoristobeabletoimitatemanpowermovement,andaccordingtosetprogram,locusandrequirementsubstitutemanpowertograb(inhale),takethingsortoolortheautomationinstallationthatoperated，itcanbepartialtoreplacethehandworklaborofperson.Themanipulatorofhigherleveltypecanstillimitatethearmmovementofperson，completesmorecomplexwork.Inmechanicalmanufacturingindustry,manipulatorhasbeenappliedextensively，soimprovedthelaborconditionofworkergreatly,raisinglaborproductivitynotably,quicklyrealizethestepofindustrialproductionmechanizationandautomation.Inourcountry,industrialmanipulatorhasmorerapiddevelopmentinrecentyears,haveputinplentyofmanpowermaterialresourcestostudyandapply，andgetverygoodeffect.Theproblemofthisprogrammajorresearchis“thedesignofmanipulatorarmmovingautomaticallyincloserange-thedriveofatmosphericpressure”.Designincludestwobigaspects,oneispushcartmovepart,theotheristheoperationofarm.TheybothWithsamedriveenergy-airpump.Walkpartcandrivetwowheelstoturnwiththemotorofatmosphericpressure.Thepumpofatmosphericpressurefixedincertainplace,useaflexibletubelinkedthepumpandmotor,motorinstallationinwalkpart.Themovementofarminstraightlinerealizeswithcylinder,revolvingmovementrealizeswiththemotorofatmosphericpressure.Walkingarmdonotmove,when