【JX15-19】論文相似性檢測報告(詳細版).pdf

1 論文相似性檢測報告 論文相似性檢測報告 論文相似性檢測報告（詳細版）論文相似性檢測報告（詳細版） 報告編號：報告編號：b8e46921-045b-42ed-8217-a456014a5534 原文字數(shù)：原文字數(shù)：20,425 檢測日期：檢測日期：2015年03月09日 檢測范圍：檢測范圍：中國學(xué)術(shù)期刊數(shù)據(jù)庫（CSPD）、中國學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫（CDDB）、中國學(xué)術(shù)會議論文數(shù)據(jù)庫（CCPD）、中國學(xué)術(shù)網(wǎng)頁數(shù)據(jù)庫（CSWD） 檢測結(jié)果：檢測結(jié)果： 一、總體結(jié)論一、總體結(jié)論 總相似比：15.03%15.03% (參考文獻相似比：0.00%0.00%，排除參考文獻相似比：15.03%15.03%) 二、相似片段分布二、相似片段分布 注：綠色區(qū)域綠色區(qū)域為參考文獻相似部分，紅色區(qū)域紅色區(qū)域為其它論文相似部分。 三、相似論文作者（舉例3個）三、相似論文作者（舉例3個） 點擊查看全部舉例相似論文作者 四、典型相似論文（舉例42篇）四、典型相似論文（舉例42篇） 頭部中前部中部中后部尾部 序號序號相似比相似比相似論文標(biāo)題相似論文標(biāo)題參考文獻參考文獻論文類型論文類型作者作者來源來源發(fā)表時間發(fā)表時間 19.33%氣動通用上下料機械手的研究與開發(fā)學(xué)位論文李超陜西科技大學(xué)2003 24.15%注塑機下料專用機械手的設(shè)計與研究學(xué)位論文江應(yīng)國江西理工大學(xué)2008 33.63%基于機電液一體化的液壓機械手設(shè)計及其控制學(xué)位論文趙旭東北大學(xué)2010 43.11%機器人在先進制造業(yè)應(yīng)用與研究期刊論文蘇東海 等機械設(shè)計與制造2005 2 論文相似性檢測報告 論文相似性檢測報告 點擊查看全部舉例相似論文 五、相似論文片段（共11個）五、相似論文片段（共11個） 序號序號相似比相似比相似論文標(biāo)題相似論文標(biāo)題參考文獻參考文獻論文類型論文類型作者作者來源來源發(fā)表時間發(fā)表時間 52.07%面向工業(yè)機器人的裝配規(guī)劃系統(tǒng)設(shè)計學(xué)位論文段清娟西北工業(yè)大學(xué)2003 62.07%切削加工機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及加工算法研究學(xué)位論文李銳軍山東理工大學(xué)2003 72.07%CINCINNATI機器人運動學(xué)和動力學(xué)的研究與仿真分析學(xué)位論文李延富東北大學(xué)2005 81.55%硅片傳輸機械手的改進及其定位精度分析學(xué)位論文牟瑞平大連理工大學(xué)2007 91.04%水輪機專用修復(fù)機器人運動仿真學(xué)位論文洪宇哈爾濱理工大學(xué)2004 101.04%可調(diào)式機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析學(xué)位論文周正強江蘇大學(xué)2011 111.04%經(jīng)濟型模塊化工業(yè)機器人的前期研究期刊論文焦恩璋制造業(yè)自動化2002 121.04%JJR-1型機器人運動學(xué)分析及其控制系統(tǒng)的研究學(xué)位論文楊鋒蘭州理工大學(xué)2006 131.04%水平四自由度裝配機器人的設(shè)計及其運動學(xué)和動力學(xué)仿真分析學(xué)位論文郭聳上海交通大學(xué)2007 141.04%CINCINNATI機器人開放式控制系統(tǒng)的開發(fā)學(xué)位論文張小坤東北大學(xué)2006 151.04%螺絲機控制系統(tǒng)研究與開發(fā)學(xué)位論文蔡軍爽東北大學(xué)2008 1 1送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.04%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 工業(yè)機器人由操作機（機械本體），控制器，伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置，一種仿人操作 ，自動控制，可重復(fù)編程，在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適 合于多品種柔性生產(chǎn)，可變?nèi)莘e。它的穩(wěn)定性，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善工作條 3 論文相似性檢測報告 論文相似性檢測報告 件和快速更新的產(chǎn)品更新?lián)Q代起著非常重要 2 2送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.04%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來源：注塑機下料專用機械手的設(shè)計與研究 學(xué)位論文江應(yīng)國，2008年 江西理工大學(xué) 驅(qū)動來把握對象的作用，并根據(jù)預(yù)定的要求將被輸送到指定位置。工業(yè)機械手的手臂通常是 由驅(qū)動手臂運動的部件（如氣缸，氣缸，齒輪齒條機構(gòu)，連桿機構(gòu)，螺旋機構(gòu)和凸輪機構(gòu)） 和驅(qū)動源（如液壓，氣動或電動馬達等）合作，以實現(xiàn)各種的手臂動作。 手臂可能實現(xiàn)的運動如下： 手臂伸縮、升降運動 部件。手臂的作用是帶動或支撐手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運到指定的位置.工業(yè) 機械手的手臂通常由驅(qū)動手臂運動的部件 (如油缸、氣缸、齒輪齒條機構(gòu)、連桿機構(gòu)、螺旋 機構(gòu)和凸輪機構(gòu)等)與驅(qū)動源 (如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。手 臂可能實現(xiàn)的運動如下:?空間曲面運動）兩回轉(zhuǎn)運動 3 3送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.55%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來源：氣動通用上下料機械手的研究與開發(fā) 學(xué)位論文李超，2003年 陜西科技大學(xué) 氣動機械手是壓縮空氣的壓力來驅(qū)動機器人執(zhí)行機構(gòu)的運動。其主要特點是：介質(zhì)來源極為 方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。然而，由于空氣具有可壓縮的特性， 穩(wěn)定性差，對影響大的工作速度，和氣源壓力較低，一般在30公斤趕上重量，它在相同的條 件下，抓住比液壓機械手的結(jié)構(gòu)重量，在高速輕載的工作很適合，高溫、高粉塵環(huán)境在。 3，機械傳動機械手 通過機械傳動機構(gòu)（如凸輪，連桿，齒輪和齒條，間歇機構(gòu)等）驅(qū)動的機械手。這是一個特 殊的機器連接到主機的手的工作，它的力量是從工作機轉(zhuǎn)。它是可靠的運動，主要特點的運 動頻率，但結(jié)構(gòu) 成本高。2、氣壓傳動機械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點 是:介質(zhì)來源極為方便,輸出力小,氣動動作迅速,結(jié)構(gòu)簡單,成本低。但是,由于空氣具有可壓 縮的特性,工作速度的穩(wěn)定性較差,沖擊大,而且氣源壓力較低,抓重一般在30公斤以下,在同樣 抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大。所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行 工作。3、機械傳動機械手即由機械傳動機構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構(gòu)等)驅(qū)動 的機械手。它是一種附屬于工作主機的專用機械手,其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特 點是運動準(zhǔn)確可靠 4 4送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.04%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來源：基于機電液一體化的液壓機械手設(shè)計及其控制 學(xué)位論文趙旭，2010年 東北大學(xué) 4 論文相似性檢測報告 論文相似性檢測報告 發(fā)出“虛擬軸機床”，這種新的設(shè)備已成為世界研究的熱門課題之一，研究探討其應(yīng)用領(lǐng)域 。在中國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始，通過“七五”和“八五”科技攻關(guān) 得到政府的資助，已掌握了技術(shù)，控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計技術(shù)，運動學(xué)和機器人制造技 術(shù)設(shè)計的軌跡規(guī)劃，機器人的關(guān)鍵部件生產(chǎn)的一部分開，噴涂，弧焊，點焊，裝配，運輸和 其他機器人；其中有130多套噴漆機器人自動 熱點之一，紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國的工業(yè)機器人從年代“七五”科技攻 關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機器 人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了 部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人；其中有多 臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近條自動噴漆 5 5送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.55%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來源：基于機電液一體化的液壓機械手設(shè)計及其控制 學(xué)位論文趙旭，2010年 東北大學(xué) 工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外相比差距；在應(yīng)用規(guī)模，在中國國內(nèi)工 業(yè)機器人已經(jīng)安裝了約200臺灣，約4 / 10000的全球安裝數(shù)量計算。以上原因主要是沒有形 成機器人產(chǎn)業(yè)，中國目前的機器人生產(chǎn)是用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計”，品種規(guī) 格多，批量小，零部件通用化程度低，供貨周期長，成本不低，但質(zhì)量和可靠性不穩(wěn)定。這 是地址的早期關(guān)鍵技術(shù)產(chǎn)業(yè)化的迫切需要，產(chǎn)品的綜合規(guī)劃，提高泛化，系列化，模塊化設(shè) 計，積極推進產(chǎn)業(yè)化進程。在“863”項目的支持，我們的智能機器人和特種機器人 產(chǎn)品：機器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距；在應(yīng)用規(guī) 模上，我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原 因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國得計器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次 重新設(shè)計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且 質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃，搞 好系列化、通用化、模塊化設(shè)計，積極推進產(chǎn)業(yè)化進程我國的智能機器人和特種機器人 6 6送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.55%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來源：氣動通用上下料機械手的研究與開發(fā) 學(xué)位論文李超，2003年 陜西科技大學(xué) 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 為了使一個更通用的機械手，機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計為變結(jié)構(gòu)方面，當(dāng)工件是棒料時，手握式的 使用；當(dāng)工件是板料，使用吸流。 2.3 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 考慮到通用機械手，因為通過抓取工件是水平放置，所以手腕必須提供旋轉(zhuǎn)運動能適應(yīng)工作 的要求。因此，手腕被設(shè)計成一個回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，手腕的旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)缸。 2.4機械手的手臂方案結(jié)構(gòu)設(shè)計 一下概晡手格圖21機械手的運動示意圖Fig.2-I Sketch Map of the Motion of Manipulator下幅姊 2.2機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計為了使機械手的通用性更強,把機械手的 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計成可更換結(jié)構(gòu),當(dāng)工件是棒料時,使用夾持式手部；當(dāng)工件是板料時,使用氣流負 壓式吸盤。2.3機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計考慮到機械手的通用性,同時由于被抓取工件是水 平放置,因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求。因此,手腕設(shè)計成 5 論文相似性檢測報告 論文相似性檢測報告 按照抓取工件的要求，三自由度機械臂，即臂伸縮，旋轉(zhuǎn)和升降（或俯仰）運動 7 7送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.04%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來源：氣動通用上下料機械手的研究與開發(fā) 學(xué)位論文李超，2003年 陜西科技大學(xué) 手指夾持范圍 棒料：60100MM 片料：面積不大于0. 5 9、定位精度 士5MM 10、緩沖方式 液壓緩沖器 11、傳動方式 氣壓傳動 12、控制方式 點位程序控制(采用PLC) 第3章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件是棒料時，使 用夾持式手部：當(dāng)工件是板料時，使用氣流負壓式吸盤。 3.1夾持式手部結(jié)構(gòu) 手握式結(jié)構(gòu)由手指和傳力機制。傳力結(jié)構(gòu)形式較多，如滑動杠桿式，楔桿，齒輪齒條，彈簧 桿式等。 3.1.1 手指 定位方式牙程西關(guān)或可調(diào)捉城擋塊等10、定位精度4-0.5m11、緩；孛方式液壓緩沖器12、驅(qū) 動方式氣匿傳動13、控制方式點位程序控制(采用P) 黌26機械母轉(zhuǎn)工律范藺Fig.2-6 Work Range of Manipulator.12?8N 第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計為了使機械手的通用性更強,把機 械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計成可更換結(jié)構(gòu),當(dāng)工件是棒料時,使用夾持式手部:當(dāng)工件是板料時,使用 氣流負壓式吸盤。3.1夾持式手部結(jié)構(gòu)17HIlJ夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指(或手爪)和傳力機構(gòu)所組 成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多,如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿 8 8送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.04%】 位置： 來源：氣動通用上下料機械手的研究與開發(fā) 6 論文相似性檢測報告 論文相似性檢測報告 頭部中前部中部中后部尾部 學(xué)位論文李超，2003年 陜西科技大學(xué) 改變該間隙的大小 1.橡膠吸盤2.吸盤芯子3.通氣螺釘4.吸盤體5.噴嘴6.噴嘴套 圖3.4 可調(diào)噴射式負壓吸盤結(jié)構(gòu) 下面計算吸盤的直徑12： 吸盤吸力的計算公式為： 式中：P吸盤吸力(N)，本機械手的吸盤吸力為50N，故P=50N； D 吸盤直徑(CM). N 吸盤數(shù)量，本機械手吸盤數(shù)量為1； K1吸盤吸附工件在起動時的安全系數(shù)，可取K，月2-2，在此取K1=1.5； K2工作情況系數(shù)。如果油膜的存在 噴嘴有效地工作。在嬲卜4申,噴嘴5與噴嘴套6的相對位麓是可以調(diào)節(jié)的,以便改變間陳豹大奪 。61.橡膠姨盤2.吸盤芯子3.通氣螺釘4.吸窳體5.噴嘴6.噴嘴套鶿34簟調(diào)噴射武受壓暖纛蛄 掬Fig.3-4 Structure of Adjustable Ejective Minus Pressure Cupula下纛計葵駿纛懿壹 經(jīng)。吸盤吸力的計算公式為:5 式串:卜我盤吸力(x),零援械警熬啜豢吸力為50N,鼓P50N；D 一吸盤直徑(cm):n一吸盤數(shù)爨,本機械手吸盤數(shù)量為1；K。-吸盤吸附工件程起動時的安全系 數(shù),可敬Kt51.2屯,在此取K,2lt5；K,-工作情況系數(shù)。若板料聞有油膜存在則要求吸附力大贈 ；若裝有分料器,則吸附力就可小麓。另外工件 9 9送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.55%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來源：注塑機下料專用機械手的設(shè)計與研究 學(xué)位論文江應(yīng)國，2008年 江西理工大學(xué) 吸盤吸力(N)，本機械手的吸盤吸力為50N，故P=50N； D 吸盤直徑(CM). N 吸盤數(shù)量，本機械手吸盤數(shù)量為1； K1吸盤吸附工件在起動時的安全系數(shù)，可取K，月2-2，在此取K1=1.5； K2工作情況系數(shù)。如果油膜的存在之間的表需要的吸附力；如果配備分配器，吸附容量可 以很小。此外，工件從模具中取出，也有摩擦的作用，還應(yīng)該考慮在抽油過程中由于加速運 動和運動慣性力的影響。因此，根據(jù)不同的工作條件，選取工作情況系數(shù)，一般可在1-3的范 圍內(nèi)選取。在此，取K2=2。 K3方位系數(shù).當(dāng)吸盤垂直吸附時，則K3=1/F，F(xiàn)為摩擦系數(shù)，橡膠吸盤吸附金屬材料時，取 F=0.50.8；當(dāng)吸盤水平吸附時，取K3=L。在此，取K3=0.5. 噴嘴有效地工作。在圖 2.2.2 中，噴嘴 5 與噴嘴套 6的相對位置是可以調(diào)節(jié)的，以便改變 間隙的大小。圖 2.2.2 噴射式負壓吸盤結(jié)構(gòu)圖 16下面計算吸盤的直徑.吸盤吸力的計算公式 為：20 21 2 3( )4n DP p pK K K? ? （2.2.1）式中：P吸盤吸力 (N)，本機械手的吸盤 吸力為 50N，故 P=50N;D吸盤直徑 (mm).n吸盤數(shù)量，本機械手吸盤數(shù)量為 1；K1吸盤 吸附工件在起動時的安全系數(shù)，可取 K1=1.22，這里取 K1=1.5;K2工作情況系數(shù)。若板 料間有油膜存在則要求吸附力大些;若裝有分料器，則吸附力就可小些。另外工件從模具取出 時，也有摩擦力的作用，同時還應(yīng)考慮吸盤在運動過程中由于加速運動而產(chǎn)生的慣性力影響 。因此，應(yīng)根據(jù)工作條件的不同，選取工作情況系數(shù)，一般可在(13)的范圍內(nèi)選取。在此 ，取 K2=2:K3方位系數(shù)吸盤垂直吸附時，則 K3=f1,f 為摩擦系數(shù)，橡膠吸盤吸附金屬材料 時，取 f=0.50.8，當(dāng)吸盤水平吸附時，取 K3=1。在此，取 3K 取 1.5。0p 大氣壓強 7 論文相似性檢測報告 論文相似性檢測報告 代入數(shù)據(jù)得： 第4章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計 考慮 Mpa。2p 噴嘴出口處的壓強 Mpa。代入數(shù)據(jù) 1010送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【3.11%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來源：氣動通用上下料機械手的研究與開發(fā) 學(xué)位論文李超，2003年 陜西科技大學(xué) 產(chǎn)生的偏重力矩()， M摩手腕轉(zhuǎn)動軸與支承孔處的摩擦阻力矩(CM)； M封手腕回轉(zhuǎn)缸的動片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩 ( CM)； 下面以圖4.1所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計算： 1、手腕加速運動時所產(chǎn)生的慣性力矩M慣 若手腕起動過程按等加速運動，手腕轉(zhuǎn)動時的角速度為，起動過程所用的 時間為T，則： （4.2） 若手腕轉(zhuǎn)動時的角速度為，起動過程所轉(zhuǎn)過的角度為，則： (4.3) 式中：J參與手腕轉(zhuǎn)動的部件對轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量 (NS2)； J1工件對手腕轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量 (NS2)。 若工件中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合，其轉(zhuǎn)動慣量J1為： （4.4） 式中：JC工件對過重心軸線的轉(zhuǎn)動慣量(NS2)： G1工件的重量(N)； 驅(qū)動力矩(Kg?cm)；疆慣糠緞力矩(Kgc氌)；M攘參與轉(zhuǎn)動的霉部件的重量(包括工件 、手部、手腕網(wǎng)轉(zhuǎn)缸的幼片)對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩(Kg?cm)；赫寡手熬轉(zhuǎn)動軸與 支承.憩始豹摩擦隧力綴(酶?c辯)；16封手腕回轉(zhuǎn)缸的動片與定片、缸徑、端蓋等處密封 裝鼴的摩擦阻力瓶(Kg?cm)；下筒以圖41所承的手腕受力情況,分析各阻力矩的計算:I、手 腕加速運動ll重所產(chǎn)黧靜憤往力矩麓懂若手腕起動過程按等加速運動,手腕轉(zhuǎn)動時的角速度為 ,起幼過程所用的時闖為t,英j: M慣2(J+J1)蓋(N.c1)(4-2)若手腕轉(zhuǎn)動時的角速度 為。,起動過程所轉(zhuǎn)過的角度為妒,則k(,)蓋(N.cm)式中:卜參與手腕轉(zhuǎn)動的部件對轉(zhuǎn)動軸 線的轉(zhuǎn)動慣量(N?cm?s2)J,工件對手腕轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量(N?cm?s 2)。若工件中心與轉(zhuǎn) 動軸線不重合,其轉(zhuǎn)動慣量J.為:J,J。+魚e,2g式中:J。工件對過重心軸線的轉(zhuǎn)動慣量 (N?cm?s 2)G。工件的重量(N)；e。工件的重心到轉(zhuǎn)動軸線的偏心距(cm):u手腕 轉(zhuǎn)動時的角速度(弧度s)；t起動過程所需的時間(s)；A伊起動過程所轉(zhuǎn)過的角 度(弧度)。2、手腕轉(zhuǎn)動件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M信M犏2 Ge+G 3e 3(Ncm)式中:G,手腕轉(zhuǎn)動件的重量(N)；e,手腕轉(zhuǎn)動件的重心到轉(zhuǎn)動軸線的偏心距 (cm)。當(dāng)工件的重心與手腕轉(zhuǎn)動軸線重合時,則G。e.0。3、手腕轉(zhuǎn)動軸在軸頸處的摩擦阻 力矩M庸M摩吾(RAd:+州。)(N.cm) (46)式中:dl、d 2手腕轉(zhuǎn)動軸的軸頸直徑(cm)； 卜軸承摩擦系數(shù),對于滾動軸承fO.01,對于滑動軸承fO.1； R。、R。軸頸處的支承 反力(N),可按手腕轉(zhuǎn)動軸的受力分析求解,根據(jù)Em。(F)O得:R日l+G 31 32G 2l 2+G11l啥盟 學(xué)(N) (47)同理,根據(jù)m口(F)0得:腎業(yè)業(yè)型坦業(yè) (N)式中:G:手部的重量(N)；1 8 論文相似性檢測報告 論文相似性檢測報告 E1工件的重心到轉(zhuǎn)動軸線的偏心距(CM)， 手腕轉(zhuǎn)動時的角速度(弧度/S)； T一起動過程所需的時間(S)； 起動過程所轉(zhuǎn)過的角度(弧度)。 2、手腕轉(zhuǎn)動件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M偏 (N) （4.5） 式中：G3手腕轉(zhuǎn)動件的重量(N)； E3手腕轉(zhuǎn)動件的重心到轉(zhuǎn)動軸線的偏心距(). 當(dāng)工件的重心與手腕轉(zhuǎn)動軸線重合時， 則G1 E1=0. 3、手腕轉(zhuǎn)動軸在軸頸處的摩擦阻力矩M摩 (4.6) 式中：D1D2手腕轉(zhuǎn)動軸的軸頸直徑(CM)； F一軸承摩擦系數(shù)，對于滾動軸承F=0. 01，對于滑動軸承F=0.1； RARB軸頸處的支承反力(N)，可按手腕轉(zhuǎn)動軸的受力分析求解， 根據(jù)MA(F)=0得： （4.7） 同理，根據(jù)MB (F)=0得： （N） （4.8） 式中：G2手部的重量(N) L，L1，L2，L3如圖4-1所示的長度尺寸(CM). 4摩擦阻力矩M的轉(zhuǎn)子和定子，端蓋孔，在旋轉(zhuǎn)氣缸的密封的密封裝置，密封襯墊的類型選 擇，應(yīng)根據(jù)具體情況分析。 用機械手的手腕回轉(zhuǎn) 、1l、l 2、1 3如圖4l所示的長度尺寸(cm)。4、回轉(zhuǎn)缸的動片與缸徑、定片、端盞等 處密封裝置的摩擦阻力矩M封,與選用的密封裝置的類型有關(guān),應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。 4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸 1111送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.04%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來源：氣動通用上下料機械手的研究與開發(fā) 學(xué)位論文李超，2003年 陜西科技大學(xué) 9 論文相似性檢測報告 論文相似性檢測報告 六、全部舉例相似論文作者（共3個）六、全部舉例相似論文作者（共3個） 輸出軸順時針旋轉(zhuǎn)。壓力P一價J缸和驅(qū)動力矩M的關(guān)系： （4.9） 圖4.2 回轉(zhuǎn)氣缸簡圖 式中：M回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩(N)； P回轉(zhuǎn)氣缸的工作壓力(N)； R缸體內(nèi)壁半徑(CM)； R輸出軸半徑(CM)； B動片寬度(CM). 驅(qū)動力矩和壓力的關(guān)系是低壓腔的壓力為零的情況下而言的。如果低壓力腔具有一定的壓力 ，則上式中的P應(yīng)代以工作壓力P1與背壓P2之差。 第5章 手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 按照抓取工件的要求 回轉(zhuǎn),則低壓腔的氣從b孔排出。反之,輸出軸作順時針方向回轉(zhuǎn)。單葉片回轉(zhuǎn)氣缸的壓力P和 驅(qū)動力矩M的關(guān)系為:M:旦!堅:二11 r49)”22肘而 (4-一10) 5圖42 回轉(zhuǎn)氣缸簡 圖Fig.4-2 Sketch of Rotating Gas Vat式中:M-回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩(N?cm)；p一回轉(zhuǎn) 氣缸的工作壓力(N?cm)；R缸體內(nèi)壁半徑(cm)；r輸出軸半徑(cm)；b-動片寬度(cm) 。上述驅(qū)動力矩和壓力的關(guān)系式是對于低壓腔背壓為零的情況下而言的。若低壓腔有一定的 背壓,則上式中的P應(yīng)代以工作壓力Pl與背壓P 2之差。 第五章手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計按照抓取工件的 要求 序號序號作者作者典型片段總相似比典型片段總相似比剩余相似比剩余相似比 1李超9.33%5.70% 10 論文相似性檢測報告 論文相似性檢測報告 七、相似論文（舉例42篇）七、相似論文（舉例42篇） 序號序號作者作者典型片段總相似比典型片段總相似比剩余相似比剩余相似比 2趙旭2.59%12.44% 3江應(yīng)國2.59%12.44% 序號序號相似比相似比相似論文標(biāo)題相似論文標(biāo)題參考文獻參考文獻論文類型論文類型作者作者來源來源發(fā)表時間發(fā)表時間 19.33%氣動通用上下料機械手的研究與開發(fā)學(xué)位論文李超陜西科技大學(xué)2003 24.15%注塑機下料專用機械手的設(shè)計與研究學(xué)位論文江應(yīng)國江西理工大學(xué)2008 33.63%基于機電液一體化的液壓機械手設(shè)計及其控制學(xué)位論文趙旭東北大學(xué)2010 43.11%機器人在先進制造業(yè)應(yīng)用與研究期刊論文蘇東海 等機械設(shè)計與制造2005 52.07%面向工業(yè)機器人的裝配規(guī)劃系統(tǒng)設(shè)計學(xué)位論文段清娟西北工業(yè)大學(xué)2003 62.07%切削加工機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及加工算法研究學(xué)位論文李銳軍山東理工大學(xué)2003 72.07%CINCINNATI機器人運動學(xué)和動力學(xué)的研究與仿真分析學(xué)位論文李延富東北大學(xué)2005 81.55%硅片傳輸機械手的改進及其定位精度分析學(xué)位論文牟瑞平大連理工大學(xué)2007 91.04%水輪機專用修復(fù)機器人運動仿真學(xué)位論文洪宇哈爾濱理工大學(xué)2004 101.04%可調(diào)式機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析學(xué)位論文周正強江蘇大學(xué)2011 111.04%經(jīng)濟型模塊化工業(yè)機器人的前期研究期刊論文焦恩璋制造業(yè)自動化2002 121.04%JJR-1型機器人運動學(xué)分析及其控制系統(tǒng)的研究學(xué)位論文楊鋒蘭州理工大學(xué)2006 131.04%水平四自由度裝配機器人的設(shè)計及其運動學(xué)和動力學(xué)仿真分析學(xué)位論文郭聳上海交通大學(xué)2007 141.04%CINCINNATI機器人開放式控制系統(tǒng)的開發(fā)學(xué)位論文張小坤東北大學(xué)2006 11 論文相似性檢測報告 論文相似性檢測報告 序號序號相似比相似比相似論文標(biāo)題相似論文標(biāo)題參考文獻參考文獻論文類型論文類型作者作者來源來源發(fā)表時間發(fā)表時間 151.04%螺絲機控制系統(tǒng)研究與開發(fā)學(xué)位論文蔡軍爽東北大學(xué)2008 161.04%四關(guān)節(jié)機器人伺服控制系統(tǒng)的研制學(xué)位論文周志紅中南大學(xué)2004 171.04%熱熔膠自動裝盒機關(guān)鍵部件的設(shè)計與研究學(xué)位論文向飛廣東工業(yè)大學(xué)2014 181.04%淺談筆記本電腦使用與保養(yǎng)的方法與技巧期刊論文白東升 等科技視界2012 191.04%機械手手部結(jié)構(gòu)形式應(yīng)用分析期刊論文畢艷茹 等科技視界2012 201.04%從IFR的市場數(shù)據(jù)透視我國工業(yè)機器人的發(fā)展會議論文胡博2007先進制造與數(shù)據(jù)共享國際研 討會 2007 211.04%我國機器人發(fā)展歷程(企業(yè)部分)期刊論文雷靜