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仿生機械設計（六足行走與平衡）,指導老師： 學生姓名： 學 號：,開題報告,選題背景及意義,隨著人們對機器人概念理解的深入，機器人的應用領(lǐng)域在不斷擴大。 尤其是足式移動機器人，由于它們可以在不平坦、未知的環(huán)境中行走，并 承擔某些危險工作，如可在燃燒著的建筑物、塌陷的煤礦、地震后的廢墟、 戰(zhàn)場危險地帶承擔搜救工作或在其它行星表面進行勘探工作以及核燃料的 處理、放射性材料運送等危險工作，同時，由于它們動作敏捷，適應能力 強，可以高度自主自治，因此，多足步行機器人在軍事、航天、工業(yè)等領(lǐng) 域都有廣泛的應用前景。,此論文設計的六足仿生機器人，主要目的是實現(xiàn)行走和平衡，設計的思路可能 比較簡單，但通過所需知識能夠得到基本的實現(xiàn)，通過設計過程更好地掌握機電一 體化的結(jié)合，也算是對自己學業(yè)的總結(jié)。,國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,國外研究現(xiàn)狀,國內(nèi)研究現(xiàn)狀,僅針對中國本土企業(yè)而言，我國未來工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展的重點有：第一， 危險、惡劣環(huán)境作業(yè)機器人：主要有防暴、高壓帶電清掃、星球檢測、油汽管 道等機器人；第二，醫(yī)用機器人：主要有腦外科手術(shù)輔助機器人，遙控操作輔 助正骨等；第三，仿生機器人：主要有移動機器人，網(wǎng)絡遙控操作機器人等。 其發(fā)展趨勢是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。,國內(nèi)在移動機器人的研究起步較晚，大多數(shù)研究尚處于某個單項研究階段， 主要的研究工作有:清華大學智能移動機器人于1994年通過鑒定。香港城市大學 智能設計、自動化及制造研究中心的自動導航車和服務機器人。中國科學院沈陽 自動化研究所的AGV和防爆機器人。中國科學院自動化所自行設計、制造的全方 位移動式機器人視覺導航系統(tǒng)。清華大學于2003年7月研制成功的THMR-V智能車 等。,設計內(nèi)容及設計思路,1.設計內(nèi)容,通過對本機器人的設計，希望機器人能順利的完成行走與保持平衡，并且能完 成一定的負重，從而達到它的功用。,2.設計思路,設計六足仿形機器人，從設計到模擬，再到加工，通過機械原理，可知物體 的運動，用機械的方法實現(xiàn)，設計采用電機，用到步進電機，電機的控制有會 用到單片機或者計算機的控制，還有很多連桿機構(gòu)以及減震裝置（主要是彈簧 、橡膠），還有傳動機構(gòu)（齒輪、帶傳動或者鏈傳動），所以設計綜合了 機械