[精品資料]本科資料鉸鏈四連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性

本科生畢業(yè)論文 鉸鏈四連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性目 錄 摘要1關(guān)鍵詞1 1鉸鏈四連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和特征2 1.1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)2 1.1.1急回運(yùn)動(dòng)3 1.1.2壓力角和傳動(dòng)角4 1.1.3死點(diǎn)位5 1.2 雙曲柄機(jī)構(gòu)6 1.3 雙搖桿機(jī)構(gòu)6 1.4鉸鏈四連桿機(jī)構(gòu)的特征7 2鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化8 2.1 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件8 2.2鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化9 3鉸鏈四連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析10 3.1運(yùn)動(dòng)分析的目的和方法10 3.2用速度瞬心法對(duì)平面機(jī)構(gòu)作速度分析1033 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的解析法13 4結(jié)論14參考文獻(xiàn)15 致謝15鉸鏈四連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性分析學(xué) 生：謝賢能指導(dǎo)老師：李紅梅(中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院，長(zhǎng)沙 410128) 摘 要：在各種機(jī)構(gòu)型式中，連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)表現(xiàn)為具有多種多樣的結(jié)構(gòu)和多種多樣的特性。僅就平面連桿機(jī)構(gòu)而言，即使其連桿件數(shù)被限制在很少的情況下，大量的各種可能的結(jié)構(gòu)型式在今天仍難以估計(jì)。它們的特性在每一方面是多種多樣的，以致只能將其視為最一般形式的機(jī)械系統(tǒng)。本文對(duì)鉸鏈四連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了分析，從而用以設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：鉸鏈四連桿機(jī)構(gòu)；曲柄搖桿；雙曲柄；雙搖桿；急回運(yùn)動(dòng)；等 第1頁一、 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式和特性 構(gòu)件間用四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連的平面四桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)稱為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，如圖1-1。其中固定不動(dòng)的桿1稱為機(jī)架；與機(jī)架相連的桿2和桿4稱為連架桿；不與機(jī)架相連的桿3稱為連桿。在連架桿中能繞固定軸線整周回轉(zhuǎn)的構(gòu)件稱為曲柄，只能在某一角度范圍內(nèi)擺動(dòng)的構(gòu)件稱為搖桿。圖1-1 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)可分：曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 雙曲柄機(jī)構(gòu) 雙搖桿機(jī)構(gòu)（一）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩個(gè)連架桿中，一個(gè)為曲柄，另一個(gè)為搖桿，則此鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。圖1-2所示為調(diào)整雷達(dá)天線俯仰角的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。曲柄1緩慢地勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，通過連桿2使搖桿3在一定的角度范圍內(nèi)搖動(dòng)，從而調(diào)整天線俯仰角的大小。圖1-2 雷達(dá)天線俯仰角調(diào)整機(jī)構(gòu)第2頁下面詳細(xì)討論曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的一些主要特性：1 急回運(yùn)動(dòng)如圖1-3所示為一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，其曲柄AB在轉(zhuǎn)動(dòng)一周的過程中，有兩次與連桿BC共線。這兩個(gè)位置，鉸鏈中心A與C之間的距離AC1和AC2分別為最短和最長(zhǎng)，因而搖桿CD的位置C1D和C2D分別為兩個(gè)極限位置。搖桿在兩極限位置間的夾角y稱為搖桿的擺角。圖1-3 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回特性 當(dāng)曲柄由位置AB1順時(shí)針轉(zhuǎn)到位置AB2時(shí)，曲柄轉(zhuǎn)角j1=180+q，這時(shí)搖桿由極限位置C1D擺到極限位置C2D，搖桿擺角為y；而當(dāng)曲柄順時(shí)針再轉(zhuǎn)過角度j2=180-q時(shí)，搖桿由位置C2D擺回到位置C1D，其擺角仍然是y 。雖然搖桿來回?cái)[動(dòng)的擺角相同，但對(duì)應(yīng)的曲柄轉(zhuǎn)角卻不等(j1j2);當(dāng)曲柄勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),對(duì)應(yīng)的時(shí)間也不等(t1t2)，這反映了搖桿往復(fù)擺動(dòng)的快慢不同。令搖桿自C1D擺至C2D為工作行程，這時(shí)鉸鏈C的平均速度是V1=C1C2/t1；擺桿自C2D擺回至C1D為空回行程，這時(shí)C點(diǎn)的平均速度是V2=C1C2/t2，V1V2，表明搖桿具有急回運(yùn)動(dòng)的特性。牛頭刨床、往復(fù)式運(yùn)輸機(jī)等機(jī)械利用這種急回特性來縮短非生產(chǎn)時(shí)間，提高生產(chǎn)率。急回運(yùn)動(dòng)特性可用行程速比系數(shù)K表示，即 （1-1） 式中，q為搖桿處于兩極限位置時(shí)，對(duì)應(yīng)的曲柄所夾的銳角為極位夾角。將上式整理后，可得極位夾角的計(jì)算公式： （1-2）由以上分析可知：極位夾角q越大，K值越大，急回運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)也越顯著。但機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性也越差。因此在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)根據(jù)其工作要求，恰當(dāng)?shù)剡x擇K值，在一般機(jī)械中1K2。第3頁2壓力角和傳動(dòng)角在生產(chǎn)實(shí)際中往往要求連桿機(jī)構(gòu)不僅能實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，而且希望運(yùn)轉(zhuǎn)輕便、效率高。圖1-4所示的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，如不計(jì)各桿質(zhì)量和運(yùn)動(dòng)副中的摩擦，則連桿BC為二力桿，它作用于從動(dòng)搖桿3上的力P是沿BC方向的。作用在從動(dòng)件上的驅(qū)動(dòng)力P 與該力作用點(diǎn)絕對(duì)速度vc之間所夾的銳角a稱為壓力角。由圖可見，力P在vc方向的有效分力為Pt=Pcosa，它可使從動(dòng)件產(chǎn)生有效的回轉(zhuǎn)力矩，顯然Pt越大越好。而P在垂直于vc方向的分力Pn=Psina則為無效分力，它不僅無助于從動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)，反而增加了從動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的摩擦阻力矩。因此，希望Pn越小越好。由此可知，壓力角a越小，機(jī)構(gòu)的傳力性能越好，理想情況是a=0，所以壓力角是反映機(jī)構(gòu)傳力效果好壞的一個(gè)重要參數(shù)。一般設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)時(shí)都必須注意控制最大壓力角不超過許用值。圖1-4 壓力角與傳動(dòng)角在實(shí)際應(yīng)用中，為度量方便起見，常用壓力角的余角來衡量機(jī)構(gòu)傳力性能的好壞，稱為傳力角。顯然值越大越好，理想情況是=90度。由于機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)中，壓力角和傳動(dòng)角的大小隨機(jī)構(gòu)的不同位置而變化。角越大，則越小，機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)性能越好，反之，傳動(dòng)性能越差。為了保證機(jī)構(gòu)的正常傳動(dòng)，通常應(yīng)使傳動(dòng)角的最小值min大于或等于其許用值g。一般機(jī)械中，推薦g=40度50度。對(duì)于傳動(dòng)功率大的機(jī)構(gòu)，如沖床、顎式破碎機(jī)中的主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)，為使工作時(shí)得到更大的功率，可取min=40度50度。對(duì)于一些非傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，如控制、儀表等機(jī)構(gòu)，也可取min40度，但不能過小?？梢圆捎靡韵路椒▉泶_定最小傳動(dòng)角gmin。由圖4-5中ABD和BCD可分別寫出BD2=l12+l42-2l1l4cosBADBD2=l22+l32-2l2l3cosBC4由此可得第4頁當(dāng)=0度和180度時(shí)，cos=+1和-1，角BCD分別出現(xiàn)最小值角BCD（min）和最大值角BCD(max)（見圖1-4）。如上所述，傳動(dòng)角是用銳角表示的。當(dāng)角BCD為銳角時(shí)，傳動(dòng)角=角BCD，顯然，角BCD(min)也即是傳動(dòng)角的最小值；當(dāng)角BCD為鈍角時(shí)，傳動(dòng)角應(yīng)以=180度-角BCD 來表示，顯然，角BCD(max)對(duì)應(yīng)傳動(dòng)角的另一極小值。若角BCD由銳角變成鈍角，則機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中，將在角BCD(min)和角BCD(max)位置兩次出現(xiàn)傳動(dòng)角的極小值。兩者中較小的一個(gè)即為該機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角min。3死點(diǎn)位置對(duì)于圖1-4所示的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，如以搖桿3 為原動(dòng)件，而曲柄1 為從動(dòng)件，則當(dāng)搖桿擺到極限位置C1D和C2D時(shí)，連桿2與曲柄1共線，若不計(jì)各桿的質(zhì)量，則這時(shí)連桿加給曲柄的力將通過鉸鏈中心A，即機(jī)構(gòu)處于壓力角=90度（傳力角=0度）的位置，此時(shí)驅(qū)動(dòng)力的有效力為0。此力對(duì)A點(diǎn)不產(chǎn)生力矩，因此不能使曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)的這種位置稱為死點(diǎn)位置。死點(diǎn)位置會(huì)使機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件出現(xiàn)卡死或運(yùn)動(dòng)不確定的現(xiàn)象。出現(xiàn)死點(diǎn)對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來說是一種缺陷，這種缺陷可以利用回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的慣性或添加輔助機(jī)構(gòu)來克服。但在工程實(shí)踐中，有時(shí)也常常利用機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置來實(shí)現(xiàn)一定的工作要求，如圖4-6所示的工件夾緊裝置，當(dāng)工件5需要被夾緊時(shí)，就是利用連桿BC與搖桿CD形成的死點(diǎn)位置，這時(shí)工件經(jīng)桿1、桿2傳給桿3的力，通過桿3的傳動(dòng)中心D。此力不能驅(qū)使桿3轉(zhuǎn)動(dòng)。故當(dāng)撤去主動(dòng)外力P后，在工作反力N的作用下，機(jī)構(gòu)不會(huì)反轉(zhuǎn)，工件依然被可靠地夾緊。圖1-5 利用死點(diǎn)夾緊工件的夾具第5頁（二） 雙曲柄機(jī)構(gòu)在四桿機(jī)構(gòu)中,除機(jī)架和連桿外,其余兩構(gòu)件均為曲柄。 應(yīng)用舉例:A.攝影平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)( 圖1-6平行四邊形機(jī)構(gòu)). B.慣性篩。( 圖1-7平行四邊形機(jī)構(gòu)，雙曲柄機(jī)構(gòu)). C.機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)鉤。（圖1-8） D.車門開閉機(jī)構(gòu)。(反平行四邊機(jī)構(gòu)) E.天平。(天平盤保持水平)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變:勻速轉(zhuǎn)動(dòng)急回特性的運(yùn)動(dòng). （圖1-6） (圖1-7) （圖1-8）（三） 雙搖桿機(jī)構(gòu)兩連架桿均為搖桿的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱為雙搖桿機(jī)構(gòu)。應(yīng)用舉例: A.翻臺(tái)式造型機(jī). B.鶴式起重機(jī)的變幅機(jī)構(gòu).（圖1-9） C.汽車前輪轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)。(等腰梯形機(jī)構(gòu))近似純滾動(dòng)，減磨。（圖1-10） D.風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu). （圖1-9） （圖1-10）第6頁(四) 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)具有如下特點(diǎn)：(1) 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)是低副機(jī)構(gòu)，構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)部分為面接觸，故單位面積上的壓力較小。并且低副的構(gòu)造便于潤(rùn)滑，摩擦磨損較小，壽命長(zhǎng)，適于傳遞較大的動(dòng)力。如動(dòng)力機(jī)械、鍛壓機(jī)械等都可采用。(2) 兩構(gòu)件的接觸面為簡(jiǎn)單幾何形狀，便于制造，能獲得較高精度。(3) 構(gòu)件間的相互接觸是依靠運(yùn)動(dòng)副元素的幾何形狀來保證，無需另外采取措施。(4) 運(yùn)動(dòng)副中存在間隙，難以實(shí)現(xiàn)從動(dòng)件精確的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,第7頁二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化 （一） 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，有四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和四個(gè)桿，為什么連架桿能作整周旋轉(zhuǎn)（曲柄），有時(shí)就不能作整周旋轉(zhuǎn)（搖桿）呢？這主要是因?yàn)樗臈U的相對(duì)桿長(zhǎng)能約束連架桿是否能整周旋轉(zhuǎn)或只作擺動(dòng)的緣故。它們存在什么樣的規(guī)律呢？設(shè)：ABa， BCb， CDc， ADd連架桿 連桿 連架桿 機(jī)架將B副拆開后，1桿上B1點(diǎn)： 在以A為圓心，a為半徑的圓上。2桿上B2點(diǎn)，在以D為圓心，（bc）為半徑之內(nèi) （cb）為半徑之外 的圓環(huán)區(qū)域H內(nèi)。當(dāng)B1軌跡全在區(qū)域H內(nèi)，B1和B2有公共點(diǎn)，1構(gòu)件能整周旋轉(zhuǎn)曲柄存在。當(dāng)B1軌跡超出H域，則表明超出部分B1和B2沒有公共點(diǎn)，則B副必須拆開，即1桿不能整周旋轉(zhuǎn)曲柄不存在。例如圖中部分軌跡EFG和EFG已超出H區(qū)域。當(dāng)然最危險(xiǎn)的位置是F和F，越出范圍最大。如果F和F點(diǎn)1構(gòu)件都能通過，則其余各點(diǎn)必能通過。所以1構(gòu)件整周旋轉(zhuǎn)最危險(xiǎn)點(diǎn)在構(gòu)件AB和機(jī)架AD共線：拉直或重疊欲使B1軌跡全部在H內(nèi)，即使F和F全在H內(nèi)，則：拉直：adbc (2-1)重疊：|d-a|c-b| （2-2) 用絕對(duì)值表明：da，也可ad cb，也可bcd+adb+cad-acc-bbAbDBCacFFB2CEEGGHB2B1軌跡B2最內(nèi)軌跡B2最外軌跡B1B2第8頁1）當(dāng)da，bc時(shí)，則（22）式，dabc a+bdc （23a） da，cb，則（22）式 dacb dbac a+cbd (2-3b) 將（21），（23a），（23b）分別相加得： ac ab ad (2-4) (a 最短)2）當(dāng)ad bc 則（22） adbc d+ba+c (2-5a) ad cb 則（22） adcb d+ca+b (2-5b) d+ab+c (2-1)(3-1), (2-5a), (2-5b)分別兩兩相加得： dc db da結(jié)論：曲柄存在條件：1） 連架桿與機(jī)架中必有一桿為四桿中最短桿。（最短桿是連桿不行）2） 最短桿與最長(zhǎng)桿桿長(zhǎng)之和小于或等于其余兩桿之和（稱為桿長(zhǎng)和條件）另外，點(diǎn)出曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。引導(dǎo)學(xué)生觀察出最短桿和相鄰的桿組成的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副是“周轉(zhuǎn)副”，而四副中另兩個(gè)副只是擺動(dòng)副。上節(jié)中知，取不同構(gòu)件為機(jī)架時(shí)，可得三種不同形式的基本機(jī)構(gòu)，道理在于最短桿帶的兩個(gè)副是周轉(zhuǎn)副而另兩個(gè)不是。曲柄存在條件的具體應(yīng)用：1） 在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)最短桿加最長(zhǎng)桿其余兩桿之和2） 當(dāng)不符合桿長(zhǎng)和條件，則機(jī)構(gòu)只能是雙搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)當(dāng)注意：四桿機(jī)構(gòu)是封閉形，故最長(zhǎng)桿其余三桿之和，否則，將有一處開裂，不成封閉形。（二）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化演化原則：不改變構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀況，而只可改變構(gòu)件形狀或絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。1轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化為移動(dòng)副2取不同構(gòu)件為機(jī)架：3變換構(gòu)件的形態(tài)4擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副尺寸。第9頁三、鉸鏈四連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析（一）運(yùn)動(dòng)分析的目的和方法1.目的：不考慮外力及構(gòu)件變形的影響。 運(yùn)動(dòng)分析：研究在已知原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的條件下，分析機(jī)構(gòu)中其余各構(gòu)件上各點(diǎn)的位移/軌跡（角位移），速度（角速度），加速度（角加速度）。 位移s（軌跡）/角位移 a ：所占空間，行程，能否實(shí)現(xiàn)軌跡點(diǎn)。如攪拌機(jī)構(gòu) 速 度v / 角速度v ：如牛頭刨床刨刀速度。也是加速度分析的基礎(chǔ)。加速度a / 角加速度：以便求慣性力。2.方法： 速度瞬心法 圖解法： 優(yōu)點(diǎn)：形象，直觀，簡(jiǎn)單。缺點(diǎn)：精度低，繁瑣 相對(duì)速度圖解法 解析法：建?？焖?，精度高（數(shù)學(xué)工具，計(jì)算技術(shù)）。 實(shí)驗(yàn)法 （二）用速度瞬心法對(duì)平面機(jī)構(gòu)作速度分析應(yīng)用于少構(gòu)件機(jī)構(gòu)。如：凸輪，齒輪，平面連桿機(jī)構(gòu)等。1.速度瞬心法及其在機(jī)構(gòu)中的數(shù)目：速度瞬心：相對(duì)作平面運(yùn)動(dòng)的兩構(gòu)件上瞬時(shí)相對(duì)速度等于零的點(diǎn)或者說絕對(duì)速度相等的點(diǎn)（即等速重合點(diǎn)）稱為速度瞬心。Pij構(gòu)件i 與構(gòu)件j的瞬心。 絕對(duì)瞬心：絕對(duì)速度為零的瞬心。速度瞬心 相對(duì)瞬心：絕對(duì)速度不為零的瞬心。速度瞬心在機(jī)構(gòu)中的數(shù)目： K = Cm2 = （3-1） K機(jī)構(gòu)中速度瞬心的數(shù)目 m機(jī)構(gòu)中構(gòu)件數(shù)（含機(jī)架）第10頁2.機(jī)構(gòu)中瞬心位置的確定法：（1）定義法： 瞬心方向和速度方向當(dāng)兩構(gòu)件1，2直接相聯(lián)構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)中心即為該兩構(gòu)件的瞬心P12。當(dāng)兩構(gòu)件1，2構(gòu)成移動(dòng)副時(shí)，構(gòu)件1上各點(diǎn)相對(duì)于構(gòu)件2的速度均平行于移動(dòng)副導(dǎo)路，故瞬心P12必在垂直導(dǎo)路方向上的無窮遠(yuǎn)處。當(dāng)兩構(gòu)件以平面高副相聯(lián)接時(shí)：當(dāng)兩構(gòu)件作純滾動(dòng)時(shí)，接觸點(diǎn)相對(duì)速度為0，故接觸點(diǎn)為瞬心P12。 當(dāng)兩構(gòu)件作既滾又滑時(shí)，速度方向沿切方向，瞬心P12位于過接觸點(diǎn)的公法線上。（2）三心定理法： 三心定理：三個(gè)做平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件，它們的三個(gè)瞬心必在同一條直線上。 K=C32=（32）/2=3 圖3-1 證明：P13，P23 絕對(duì)瞬心重合點(diǎn)K（找的瞬心點(diǎn)） Vk1和P13K1 , V k2 和P23K3 Vk1 和Vk2 方向不同 要使其方向相同，K必在P13 ,P23 連線上。 即P12 , P13 , P23 共線 3.速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用舉例（1） 平面四桿機(jī)構(gòu) l= 構(gòu)件實(shí)際長(zhǎng)度(m) / 圖紙上構(gòu)件的長(zhǎng)度(mm) 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)： 已知：各桿長(zhǎng)度及1 求： 所有瞬心、3 解：（如圖）P14 ，P12 ， P23 ， P34 用三心定理P24 ，P13 1 P14P13l =3P34 P13l 3= (P14P13 / （P34P13）) 1 第11頁推論：在多桿機(jī)構(gòu)中，不直接接觸的兩構(gòu)件i , j 的瞬心在包含該二構(gòu)件（i , j）的兩組3構(gòu)件瞬心連線的交點(diǎn)上。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)： 已知：各構(gòu)件尺寸及1 求： V3及各瞬心 解： V3=Vp13=1P14P131（2） 凸輪機(jī)構(gòu)： 已知：各構(gòu)件尺寸及1求：V2及各瞬心 解：各瞬心如圖 C32 = 32/ 2 =3 V2=Vp12 =1P13P121 圖3-39第12頁. 4.速度瞬心法在速度分析中的優(yōu)缺點(diǎn)：（1） 優(yōu)點(diǎn)：對(duì)四桿機(jī)構(gòu)和平面高副速度分析方便。（2） 缺點(diǎn)：對(duì)多桿機(jī)構(gòu)太繁 精度低（圖解法1需要量尺寸） 不能進(jìn)行a分析。（三）平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的解析法 1. 位移分析2. 速度分析3. 加速度分析第13頁四、結(jié)束語本文主要介紹了以下幾個(gè)問題 1