基于plc的物料分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)軟件畢業(yè)論文.doc

畢業(yè)教學(xué)環(huán)節(jié)成果畢業(yè)教學(xué)環(huán)節(jié)成果 2012 屆 題 目 基于 PLC 的物料分揀 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 軟件 目目 錄錄 摘要 1 英文摘要 1 引言 2 1 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu) 3 1 1 設(shè)計(jì)思想 3 1 2 控制要求 3 1 3 系統(tǒng)構(gòu)成 3 2 系統(tǒng)主要器件及功能特點(diǎn) 4 2 1 可編程控制器 4 2 2 變頻器 5 2 3 傳感器 6 3 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 7 4 程序設(shè)計(jì) 9 4 1 自動(dòng) 9 4 2 手動(dòng) 12 4 3 系統(tǒng)統(tǒng)調(diào) 14 結(jié)論與謝辭 15 附件 1 程序清單 17 附件 2 實(shí)物照片 18 基于基于 PLCPLC 的物料分揀控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 軟件 的物料分揀控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 軟件 摘要摘要 自動(dòng)化物料分解系統(tǒng)具有高效 可靠 操作方便的優(yōu)點(diǎn)為越來(lái)越多的使用者接 受 應(yīng)用也日益廣泛 本設(shè)計(jì)對(duì)可編程控制器 變頻器 交流電機(jī)在自動(dòng)化物料分解系統(tǒng) 堆 垛機(jī)中的應(yīng)用進(jìn)行了探討 本文簡(jiǎn)述以三菱 Q 系列可編程控制器 用變頻器控制傳送 帶 利用電磁閥控制氣缸使電磁閥完成伸縮動(dòng)作的物料分解系統(tǒng) 關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞 物料分解 PLC 變頻器 PLC based material sorting control system design software Major of Electronic Automatization Technology Information and Engineering college JinHua College of Vocation And Technology Li Feilong Abstract automated material decomposition system has the advantages of high efficiency reliable operation convenient for more and more accepted by users is widely used The design of the programmable controller inverter AC motor in the automatic material decomposition system stacker discussed the application This paper briefly describes the Mitsubishi Q series programmable controller frequency converter control conveyor belt using electromagnetic valve control cylinder electromagnetic valve to complete the extension fork action material decomposition system Key words material decomposed PLC converter 引言 引言 我國(guó)分揀設(shè)備的研發(fā)和應(yīng)用起步較晚 與國(guó)外相比約晚 20 年左右 前期主要受 歷史因素影響 相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)期內(nèi)只停留在研究和中試階段 改革開放以來(lái) 通過(guò)國(guó)外 產(chǎn) 品引進(jìn)及與國(guó)外專業(yè)廠商技術(shù)合作與交流 引入了國(guó)外先進(jìn)技術(shù)和理念 國(guó)內(nèi)對(duì)分揀 設(shè) 備的研制越來(lái)越成熟 應(yīng)用也越來(lái)越多 早期主要應(yīng)用于在郵政行業(yè) 生產(chǎn)和流通領(lǐng) 域 運(yùn)用的并不是太多 近幾年 輸送分揀系統(tǒng)由于它能有效地解決生產(chǎn)分揀過(guò)程人工作 業(yè) 運(yùn)行成本高 效率低等弊病 所以應(yīng)用越來(lái)越廣泛 傳統(tǒng)的自動(dòng)分揀系統(tǒng) 由于當(dāng)時(shí)的技術(shù)水平不高 分揀的種類不多和分揀精度不 高 再加上 PLC 技術(shù) 位置控制技術(shù) 氣動(dòng)技術(shù)都不夠完善 所以應(yīng)用到實(shí)際生產(chǎn)效 果 不是很明顯 傳統(tǒng)的材料分揀都是通過(guò)人工來(lái)進(jìn)行分揀的 這樣一來(lái)不但增加了人員 的 成本 而且分練速度和精確度都得不到保障 生產(chǎn)過(guò)程的條件可能會(huì)很惡劣 生產(chǎn)工 不 可能都能在該環(huán)境作業(yè) 所以物料分揀系統(tǒng)能發(fā)揮其功效 材料自動(dòng)分揀系統(tǒng)能連續(xù) 大批量地分揀貨物 由于采用流水線自動(dòng)作業(yè)方式 并不受氣候 環(huán)境 時(shí)間 人的 體 力等的限制 可以連續(xù)運(yùn)行 THFCL 1 型材料分揀實(shí)物教學(xué)模型 是涵蓋了 PLC 技術(shù) 位置控制技術(shù) 氣動(dòng)技術(shù)有機(jī)結(jié)合成一體的教學(xué)儀器 隨著 PLC 技術(shù) 位置控制技術(shù) 氣動(dòng)技術(shù)的發(fā)展 機(jī)械化程度的逐步提高 分工也越來(lái)越細(xì) 材料分揀實(shí)物教學(xué)模型 能 夠應(yīng)用到該領(lǐng)域 對(duì)于生產(chǎn)過(guò)程中需要重復(fù)分揀某些特征明顯物料有重要的現(xiàn)實(shí)意義 并通過(guò)通信電纜實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)的通信 上位機(jī)采用組態(tài)軟件設(shè)計(jì)監(jiān)控系統(tǒng) 從而可減 少 成本和提高勞動(dòng)生產(chǎn)率 THFCL 1 型材料分揀實(shí)物教學(xué)模型采用三菱公司 FX2n 微型可編程控制器作為控 制的核心 根據(jù)分揀系統(tǒng)傳感器返回的信號(hào)結(jié)合 PLC 里的程序 可設(shè)定分揀某種金屬 或 非金屬物料和某種顏色的物料 并能將傳感器的數(shù)據(jù)利用 FX2n 微型可編程控制器的通 信電纜與上位機(jī)串口通信 從而實(shí)現(xiàn)在上位 PC 機(jī)觀察材料分揀狀態(tài) 1 1 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu) 1 11 1 設(shè)計(jì)思想設(shè)計(jì)思想 設(shè)計(jì)一種基于三菱 PLC 控制的物料分揀自動(dòng)化控制系統(tǒng) 該控制系統(tǒng)主要的功能 是完成對(duì)不同材料 金屬和非金屬 物品的準(zhǔn)確判斷 并通過(guò)電磁閥控制推手動(dòng)作 將 不同物料分揀至指定位置 如圖 1 1 所示 PLC變變頻頻器器電電機(jī)機(jī) 電電磁磁閥閥 開開關(guān)關(guān) 圖 1 1 系統(tǒng)原理圖 1 21 2 控制要求控制要求 1 該裝置的傳動(dòng)帶由交流電機(jī)控制 其逆時(shí)針和順時(shí)針旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由電機(jī)的正反轉(zhuǎn) 控制 三個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 送料推手 金屬物品分揀推手和非金屬物品分揀推手 的推出 和返回均由氣壓驅(qū)動(dòng) 并由電磁閥控制 裝置中同時(shí)包含 2 個(gè)傳感器 電磁傳感器和 紅外探頭 用來(lái)檢測(cè)金屬與非金屬物品 2 交流電機(jī)由經(jīng) PLC 設(shè)置的變頻器控制 可以實(shí)現(xiàn)正確的運(yùn)動(dòng)方向和合適的工作 頻率 3 兩個(gè)傳感器的安裝位置合適 可以正確實(shí)現(xiàn)金屬和非金屬物品的檢測(cè) 4 該系統(tǒng)設(shè)置了手動(dòng)工作方式和自動(dòng)工作方式 自動(dòng)方式又分為單步 單周期 連續(xù)三種工作方式 手動(dòng)相當(dāng)于點(diǎn)動(dòng)控制 1 31 3 系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)構(gòu)成 本系統(tǒng)由可編程控制器 變頻器 交流電機(jī)及電磁閥等組成 2 2 系統(tǒng)主要器件及功能特點(diǎn)系統(tǒng)主要器件及功能特點(diǎn) 2 12 1 可編程控制器可編程控制器 可編程控制器 Programmable Controller 是計(jì)算機(jī)家族中的一員 是為工業(yè)控 制應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的 早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器 Programmable Logic Controller 簡(jiǎn)稱 PLC 它主要用來(lái)代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制 隨著技術(shù)的發(fā)展 這 種裝置的功能已經(jīng)大大超過(guò)了邏輯控制的范圍 因此 今天這種裝置稱作可編程控制 器 簡(jiǎn)稱 PC 但是為了避免與個(gè)人計(jì)算機(jī) Personal Computer 的簡(jiǎn)稱混淆 所以將可編程 控制器簡(jiǎn)稱 PLC 如圖 2 1 所示 PLC 實(shí)質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī) 其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相同 中央處理單元 CPU 是 PLC 的控制中樞 它按照 PLC 系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲(chǔ)從 編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù) 檢查電源 存儲(chǔ)器 I O 以及警戒定時(shí)器的狀態(tài) 并 能診斷用戶程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤 當(dāng) PLC 投入運(yùn)行時(shí) 首先它以掃描的方式接收現(xiàn)場(chǎng)各 輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù) 并分別存入 I O 映象區(qū) 然后從用戶程序存儲(chǔ)器中逐條讀取 用戶程序 經(jīng)過(guò)命令解釋后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運(yùn)算的結(jié)果送入 I O 映象區(qū) 或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi) 等所有的用戶程序執(zhí)行完畢之后 最后將 I O 映象區(qū)的各輸出狀態(tài) 或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置 如此循環(huán)運(yùn)行 直到停止運(yùn)行 為了進(jìn)一步提高 PLC 的可靠性 近年來(lái)對(duì)大型 PLC 還采用雙 CPU 構(gòu)成冗余系統(tǒng) 或 采用三 CPU 的表決式系統(tǒng) 這樣 即使某個(gè) CPU 出現(xiàn)故障 整個(gè)系統(tǒng)仍能正常運(yùn)行 本系統(tǒng)中使用的可編程控制器 Q00UJ S8 為日本三菱公司生產(chǎn)的一款中大型 PLC 實(shí)物如圖 2 1 所示 Q 系列 PLC 是三菱公司從原 A 系列 PLC 基礎(chǔ)上發(fā)展過(guò)來(lái)的中 大型 PLC 系列產(chǎn)品 Q 系列 PLC 采用了模塊化的結(jié)構(gòu)形式 系列產(chǎn)品的組成與規(guī)模靈活可變 最大輸入輸出點(diǎn)數(shù)達(dá)到 4096 點(diǎn) 最大程序存儲(chǔ)器容量可達(dá) 252K 步 采用擴(kuò)展存儲(chǔ)器 后 可以達(dá)到 32M 基本指令的處理速度可以達(dá)到 34ns 其性能水平居世界領(lǐng)先地位 可 以 適合各種中等復(fù)雜機(jī)械 自動(dòng)生產(chǎn)線的控制場(chǎng)合 Q 系列 PLC 的基本組成包括電源模塊 CPU 模塊 基板 I O 模塊等 通過(guò)擴(kuò)展基 板與 I O 模塊可以增加 I O 點(diǎn)數(shù) 通過(guò)擴(kuò)展儲(chǔ)存器卡可增加程序儲(chǔ)存器容量 通過(guò)各 種特殊功能模塊可提高 PLC 的性能 擴(kuò)大 PLC 的應(yīng)用范圍 Q 系列 PLC 可以實(shí)現(xiàn)多 CPU 模塊在同一基板上的安裝 CPU 模塊間可以通過(guò)自動(dòng) 刷新來(lái)進(jìn)行定期通信或通過(guò)特殊指令進(jìn)行瞬時(shí)通信 以提高系統(tǒng)的處理速度 特殊設(shè) 計(jì) 的過(guò)程控制 CPU 模塊與高分辨率的模擬量輸入 輸出模塊 可以適合各類過(guò)程控制的需 要 最大可以控制 32 軸的高速運(yùn)動(dòng)控制 CPU 模塊 可以滿足各種運(yùn)動(dòng)控制的需要 圖 2 1 QPLC 2 22 2 變頻器變頻器 變頻器 Variable frequency Drive VFD 是應(yīng)用變頻技術(shù)與微電子技術(shù) 通 過(guò)改變電機(jī)工作電源頻率方式來(lái)控制交流電動(dòng)機(jī)的電力控制設(shè)備 變頻器主要由整流 交 流變直流 濾波 逆變 直流變交流 制動(dòng)單元 驅(qū)動(dòng)單元 檢測(cè)單元微處理單元 等 組成 通過(guò)改變電源的頻率來(lái)達(dá)到改變電源電壓的目的 根據(jù)電機(jī)的實(shí)際需要來(lái)提供 其 所需要的電源電壓 進(jìn)而達(dá)到節(jié)能 調(diào)速的目的 另外 變頻器還有很多的保護(hù)功能 如過(guò)流 過(guò)壓 過(guò)載保護(hù)等等 隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高 變頻器也得到了非 常 廣泛的應(yīng)用 電動(dòng)機(jī)使用變頻器的作用就是為了調(diào)速 并降低啟動(dòng)電流 為了產(chǎn)生可變的電壓 和頻率 該設(shè)備首先要把電源的交流電變換為直流電 DC 這個(gè)過(guò)程叫整流 把直流 電 DC 變換為交流電 AC 的裝置 其科學(xué)術(shù)語(yǔ)為 inverter 逆變器 一般逆 變 器是把直流電源逆變?yōu)橐欢ǖ墓潭l率和一定電壓的逆變電源 對(duì)于逆變?yōu)轭l率可調(diào) 電壓可調(diào)的逆變器我們稱為變頻器 變頻器輸出的波形是模擬正弦波 主要是用在三 相 異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速用 又叫變頻調(diào)速器 對(duì)于主要用在儀器儀表的檢測(cè)設(shè)備中的波形要 求 較高的可變頻率逆變器 要對(duì)波形進(jìn)行整理 可以輸出標(biāo)準(zhǔn)的正弦波 叫變頻電源 一 般變頻電源是變頻器價(jià)格的 15 20 倍 由于變頻器設(shè)備中產(chǎn)生變化的電壓或頻率的 主要裝置叫 inverter 故該產(chǎn)品本身就被命名為 inverter 即 變頻器 如圖 2 2 所示 圖 2 2 變頻器 2 32 3 傳感器傳感器 國(guó)家標(biāo)準(zhǔn) GB7665 87 對(duì)傳感器下的定義是 能感受規(guī)定的被測(cè)量件并按照一定 的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用信號(hào)的器件或裝置 通常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成 傳感器是一 種檢測(cè)裝置 能感受到被測(cè)量的信息 并能將檢測(cè)感受到的信息 按一定規(guī)律變換成 為電信號(hào)或其他所需形式的信息輸出 以滿足信息的傳輸 處理 存儲(chǔ) 顯示 記錄 和控制等要求 它是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)和自動(dòng)控制的首要環(huán)節(jié) 人們?yōu)榱藦耐饨绔@取信息 必須借助于感覺器官 而單靠人們自身的感覺器官 在研究自然現(xiàn)象和規(guī)律以及生產(chǎn)活動(dòng)中它們的功能就遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠了 為適應(yīng)這種情況 就需要傳感器 因此可以說(shuō) 傳感器是人類五官的延長(zhǎng) 又稱之為電五官 新技術(shù)革命的到來(lái) 世界開始進(jìn)入信息時(shí)代 在利用信息的過(guò)程中 首先要解決 的就是要獲取準(zhǔn)確可靠的信息 而傳感器是獲取自然和生產(chǎn)領(lǐng)域中信息的主要途徑與 手段 在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)尤其是自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中 要用各種傳感器來(lái)監(jiān)視和控制生產(chǎn)過(guò) 程中的各個(gè)參數(shù) 使設(shè)備工作在正常狀態(tài)或最佳狀態(tài) 并使產(chǎn)品達(dá)到最好的質(zhì)量 因 此可以說(shuō) 沒有眾多的優(yōu)良的傳感器 現(xiàn)代化生產(chǎn)也就失去了基礎(chǔ) 在基礎(chǔ)學(xué)科研究中 傳感器更具有突出的地位 現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展 進(jìn)入了許 多新領(lǐng)域 例如在宏觀上要觀察上千光年的茫茫宇宙 微觀上要觀察小到 fm 的粒子世 界 縱向上要觀察長(zhǎng)達(dá)數(shù)十萬(wàn)年的天體演化 短到 s 的瞬間反應(yīng) 此外 還出現(xiàn)了對(duì) 深化物質(zhì)認(rèn)識(shí) 開拓新能源 新材料等具有重要作用的各種極端技術(shù)研究 如超高溫 超低溫 超高壓 超高真空 超強(qiáng)磁場(chǎng) 超弱磁場(chǎng)等等 顯然 要獲取大量人類感官 無(wú)法直接獲取的信息 沒有相適應(yīng)的傳感器是不可能的 許多基礎(chǔ)科學(xué)研究的障礙 首先就在于對(duì)象信息的獲取存在困難 而一些新機(jī)理和高靈敏度的檢測(cè)傳感器的出現(xiàn) 往往會(huì)導(dǎo)致該領(lǐng)域內(nèi)的突破 一些傳感器的發(fā)展 往往是一些邊緣學(xué)科開發(fā)的先驅(qū) 傳感器早已滲透到諸如工業(yè)生產(chǎn) 宇宙開發(fā) 海洋探測(cè) 環(huán)境保護(hù) 資源調(diào)查 醫(yī)學(xué)診斷 生物工程 甚至文物保護(hù)等等極其之泛的領(lǐng)域 可以毫不夸張地說(shuō) 從茫 茫的太空 到浩瀚的海洋 以至各種復(fù)雜的工程系統(tǒng) 幾乎每一個(gè)現(xiàn)代化項(xiàng)目 都離 不開各種各樣的傳感器 由此可見 傳感器技術(shù)在發(fā)展經(jīng)濟(jì) 推動(dòng)社會(huì)進(jìn)步方面的重要作用 是十分明顯 的 世界各國(guó)都十分重視這一領(lǐng)域的發(fā)展 相信不久的將來(lái) 傳感器技術(shù)將會(huì)出現(xiàn)一 個(gè)飛躍 達(dá)到與其重要地位相稱的新水平 3 3 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 硬件部分主要有 可編程控制器 變頻器 電源模塊 交流電機(jī) 氣泵 電磁閥 等組成 如圖 3 1 和圖 3 2 所示 圖 3 1 實(shí)物圖 圖 3 2 實(shí)物圖 I O 分配表 如表 3 4 所示 表 3 4 i o 分配表 元件元件輸入輸入功能功能元件元件輸入輸入功能功能 SB5X0切換為手動(dòng)模式SB6X0B自動(dòng)的啟動(dòng) SB10X1切換為自動(dòng)模式SB7X0C自動(dòng)的停止 一號(hào)前限X2判斷推金屬的推桿是 否到達(dá)預(yù)定位置 SB8X0D自動(dòng)的單步動(dòng)作 二號(hào)前限X3判斷推非金屬的推桿 是否到達(dá)預(yù)定位置 SB9X0E自動(dòng)的單周期動(dòng)作 供料前限X4判斷供料的推桿是否 到達(dá)預(yù)定位置 元件元件輸出輸出功能功能 金屬傳感器X5判斷是否有金屬到達(dá)一號(hào)電磁閥Y10控制推金屬推桿氣泵 的通斷 光纖傳感器X6判斷是否有非金屬到 達(dá) 供料電磁閥Y11控制供料推桿氣泵的 通斷 SB1X7手動(dòng)供料二號(hào)電磁閥Y12控制推非金屬推桿氣 泵的通斷 SB2X8手動(dòng)傳送帶運(yùn)動(dòng)STFY20控制電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)啟動(dòng) SB3X9手動(dòng)推金屬M(fèi)RSY21控制電動(dòng)機(jī)停止工作 SB4X0A手動(dòng)推非金屬RHY22控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 元器件選型 如下表所示 表 3 3 i o 元器件選型 4 4 程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì) 根據(jù)要求有自動(dòng)和手動(dòng)兩種工作方式 采用順序編程法 自動(dòng)控制工作流程 啟動(dòng) 供料 傳送帶運(yùn)轉(zhuǎn) 接近傳感器探測(cè)若為金屬 則傳送帶 停止 金屬推桿動(dòng)作 接近傳感器探測(cè)有物體 則傳送帶停止 非金屬推桿作 供料 手動(dòng)控制工作流程 供料按鈕 供料電磁閥動(dòng)作 金屬推桿按鈕 金屬推桿動(dòng)作 非金屬推桿按鈕 非金屬推桿動(dòng)作 傳送帶按鈕 傳送帶動(dòng)作 傳送帶停止 檢測(cè)到物體或再一次按下 傳 送帶按鈕 4 14 1 自動(dòng)自動(dòng) 自動(dòng)工作過(guò)程是 按下自動(dòng)鍵 再按啟動(dòng) 供料 電磁閥動(dòng)作 然后傳送帶運(yùn)轉(zhuǎn) 待檢測(cè)到東西傳送帶停止 如果是金屬則推金屬的電磁閥動(dòng)作 如果是非金屬則非金 屬電磁閥動(dòng)作 如圖 4 13 所示 1 自動(dòng)連續(xù)工作 按下自動(dòng)鍵后 按啟動(dòng)進(jìn)入下一步 進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行模式 如圖 4 1 所 示 Xb TRAN 圖 4 1 程序 2 供料推桿動(dòng)作 物料送到傳送帶上 如圖 4 2 所示 Y11 Xc 圖 4 2 程序 3 當(dāng)觸到供料前限 供料推桿縮回 如圖 4 3 所示 X4 TRAN 圖 4 3 程序 4 定電器開始計(jì)時(shí) 計(jì)時(shí) 2 秒 如圖 4 4 所示 T0 k20 Xc 圖 4 4 程序 5 定時(shí)器計(jì)時(shí) 2 秒到時(shí) 在期間供料推桿有足夠時(shí)間縮回 如圖 4 5 所示 T0 TRAN 圖 4 5 程序 6 傳送帶開始運(yùn)行 傳送帶上的物品被帶動(dòng)起來(lái) 如圖 4 6 所示 Y20 Xc Y22 圖 4 6 程序 7 如果檢測(cè)到物體進(jìn)入下一步 傳送帶停止運(yùn)作 推桿準(zhǔn)備動(dòng)作 如圖 4 7 所示 X5 TRAN 圖 4 7 程序 8 如果檢測(cè)金屬物體 一號(hào)電磁閥動(dòng)作 并將傳送帶上的物料推到框內(nèi) 如圖 4 8 所 示 Y10 Xc Y21 圖 4 8 程序 9 金屬推桿碰到一號(hào)前限 一號(hào)電磁閥縮回 如圖 4 9 所示 X2 TRAN M8 圖 4 9 程序 10 如果檢測(cè)到是非金屬物體 則二號(hào)電磁閥準(zhǔn)備動(dòng)作 如圖 4 10 所示 X6 TRAN 圖 4 10 程序 11 則二號(hào)電磁閥動(dòng)作 將物料推到傳送帶上 如圖 4 11 所示 Y12 Xc Y21 圖 4 11 程序 12 二號(hào)電磁閥碰觸到二號(hào)電前限時(shí) 二號(hào)電磁閥縮回 如圖 4 12 所示 X3 TRAN M8 圖 4 12 程序 如果按下停止鍵 則不管執(zhí)行到哪一步驟都會(huì)立刻停止下來(lái) 相當(dāng)所于有都至 0 單周期 按下自動(dòng)鍵后 按單周期進(jìn)入下一步 供料推桿動(dòng)作 當(dāng)觸到供料前限碰 供料推桿縮回 進(jìn)入下一步 時(shí)間繼電器開始計(jì)時(shí) 時(shí)間繼電器計(jì)時(shí)到時(shí) 進(jìn)入下一 步 傳送帶開始運(yùn)行 如果檢測(cè)到物體進(jìn)入下一步 傳送帶停止運(yùn)作 如果檢測(cè)金屬 物體 一號(hào)電磁閥動(dòng)作 當(dāng)觸到一號(hào)碰前限 一號(hào)電磁閥縮回 進(jìn)入下一步 如果檢 測(cè)到時(shí)非金屬物體 則二號(hào)電磁閥動(dòng)作 碰觸到二號(hào)電前限 二號(hào)電磁閥縮回 完成 了整個(gè)分揀動(dòng)作 全部復(fù)位 單步 按下自動(dòng)鍵后 按單步進(jìn)入下一步 供料推桿動(dòng)作 當(dāng)觸到供料前限碰 供料推桿縮回 按下單步鍵 進(jìn)入下一步 時(shí)間繼電器開始計(jì)時(shí) 時(shí)間繼電器計(jì)時(shí)到 時(shí) 按下單步鍵 進(jìn)入下一步 傳送帶開始運(yùn)行 如果檢測(cè)到物體 傳送帶停止運(yùn)作 按下單步鍵 進(jìn)入下一步 如果檢測(cè)金屬物體 一號(hào)電磁閥動(dòng)作 當(dāng)觸到一號(hào)碰前限 一號(hào)電磁閥縮回 按下單步鍵 完成了整個(gè)分揀過(guò)程 如果檢測(cè)到時(shí)非金屬物體 則 二號(hào)電磁閥動(dòng)作 當(dāng)碰觸到二號(hào)電前限 二號(hào)電磁閥縮回 完成了整個(gè)分揀動(dòng)作 自動(dòng) 供料 停止 M8至1 延時(shí) 停止 M8至1 傳送帶 停止 M8至1 二號(hào)電磁閥 停止 M8至1 一號(hào)電磁閥 停止 M8至1 啟動(dòng) 供料前限 時(shí)間到 電感傳感器 光電傳感器 一號(hào)前限 M8常閉 二號(hào)前限 M8常閉 供料 延時(shí) 傳送帶 二號(hào)電磁閥 一號(hào)電磁閥 供料前限 時(shí)間到 單步 電感傳感器 單步 光電傳感器 單步 一號(hào)前限二號(hào)前限 單步 M8至1 單周期 M8M8 圖 4 13 自動(dòng)程序 4 24 2 手動(dòng)手動(dòng) 手動(dòng)工作過(guò)程 如圖 4 27 所示 1 按下供料按鈕 供料推桿準(zhǔn)備動(dòng)作 如圖 4 14 所示 X7 TRAN 圖 4 14 程序 2 供料電磁閥動(dòng)作 如圖 4 15 所示 Y11 圖 4 15 程序 3 當(dāng)供料電磁閥碰觸到供料前限時(shí) 準(zhǔn)備電磁閥縮回 如圖 4 16 所示 X4 TRAN 圖 4 16 程序 4 按下金屬按鈕 金屬推桿準(zhǔn)備動(dòng)作 如圖 4 17 所示 X5 TRAN 圖 4 17 程序 5 金屬推桿動(dòng)作 如圖 4 18 所示 Y10 圖 4 18 程序 6 當(dāng)金屬推桿碰觸到一號(hào)前限 則供料推桿縮回 如圖 4 19 所示 X2 TRAN 圖 4 19 程序 7 按下非金屬按鈕 非金屬推桿準(zhǔn)備動(dòng)作 如圖 4 20 所示 X6 TRAN 圖 4 20 程序 8 非金屬推桿動(dòng)作 如圖 4 21 所示 Y12 圖 4 21 程序 9 當(dāng)非金屬推桿碰觸到二號(hào)前限 則非金屬推桿縮回 如圖 4 22 所示 X3 TRAN 圖 4 22 程序 10 按下傳送帶按鈕 傳送帶準(zhǔn)備動(dòng)作 如圖 4 23 所示 X8 TRAN 圖 4 23 程序 11 傳送帶動(dòng)作 如圖 4 24 所示 Y20 Xc Y22 圖 4 24 程序 12 如果再次按下傳送帶按鈕 傳送帶停止動(dòng)作 如圖 4 25 所示 X8 TRAN 圖 4 25 程序 13 或者傳感器檢測(cè)到物體 傳送帶停止動(dòng)作 如圖 4 26 所示 X5 TRAN 圖 4 26 程序 手動(dòng) 供料 供料一號(hào)電磁閥二號(hào)電磁閥 金屬推桿 非金屬推桿 供料 前限 一號(hào) 前線 二號(hào) 前線 傳送帶 傳送帶 延時(shí) 傳送帶 電磁傳 感器 光電傳感 器 時(shí)間 到 圖 4 27 手動(dòng)程序 4 34 3 系統(tǒng)統(tǒng)調(diào)系統(tǒng)統(tǒng)調(diào) 主電路用 0 75 平方毫米的多芯銅線連接 控制系統(tǒng)用 0 5 平方毫米的多芯銅線連 接 并在線頭壓好 Y 型接頭 以保證接頭有良好的電氣接觸性能 線頭全部用號(hào)碼管 套起來(lái) 并做好整個(gè)系統(tǒng)的接地 保證系統(tǒng)有良好的電氣抗干擾性能 通電 并分別 那不同的按鈕看動(dòng)作的執(zhí)行情況 例如自動(dòng)運(yùn)行模式 按下自動(dòng)按鈕 接著按下啟動(dòng) 按鈕 物料分揀系統(tǒng) 供料推桿開始供料 接著傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng) 當(dāng)檢測(cè)到金屬或非金屬 物品時(shí) 傳送帶停止運(yùn)轉(zhuǎn) 如果檢測(cè)到的是金屬則金屬推桿動(dòng)作 如果檢測(cè)到是非金 屬則非金屬推桿動(dòng)作 之后又開始供料 動(dòng)作如此無(wú)限循環(huán)下去 結(jié)論與謝辭 結(jié)論與謝辭 該物料分揀裝置主要有物料分揀裝置 PLC 控制系統(tǒng)等組成 整個(gè)系統(tǒng)采用開放 式結(jié)構(gòu) 控制系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì) 主要由 PLC 模塊 變頻器 電源模塊 按鈕模塊 等部分組成 最終實(shí)現(xiàn)了 手動(dòng)工作方式和自動(dòng)工作方式 自動(dòng)方式又分為單步 單周期 連續(xù) 三種工作方式 在本畢業(yè)設(shè)計(jì)中熟練掌握了對(duì) PLC 基本指令 傳感器的應(yīng)用 氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用以及 實(shí)際接線技能操作 本系統(tǒng)能順利完成和指導(dǎo)老師的細(xì)心指導(dǎo)是分不開的 在此特別感謝張嫻老師 張小杭老師和黃敏老師在本系統(tǒng)制作中對(duì)我的耐心指導(dǎo) 謝謝 時(shí)間的倉(cāng)促及自身專業(yè)水平的不足 整篇論文肯定存在一些缺點(diǎn)和錯(cuò)誤 懇請(qǐng)閱 讀此篇論文的老師 同學(xué) 多予指正 不勝感激 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn) 1 郭艷萍 氣控制與 PLC 應(yīng)用 M 北京 人民郵電出版社 2010 2 郭艷萍 電氣控制與 PLC M 北京 師范大學(xué)出版社 2008 3 陳相志 交直流調(diào)速系統(tǒng) M 北京 人民郵電出版社 2011 4 孫余凱 傳感器應(yīng)用電路 300 例 M 北京 電子工業(yè)出版社 2008 5 陶紅艷 傳感器與現(xiàn)代檢測(cè)技術(shù) M 北京 清華大學(xué)出版社 2009 6 王美嬌 液壓與氣動(dòng)技術(shù) M 北京 清華大學(xué)出版社 2009 7 郝蕓 傳感器原理與應(yīng)用 M 北京 電子工業(yè)出版社 2000 8 張池 電機(jī)與拖動(dòng) M 北京 中國(guó)電力出版社 2009 9 梁森 自動(dòng)檢測(cè)與轉(zhuǎn)換技術(shù) M 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 2011 附件附件 1 1 程序清單 程序清單 自 自動(dòng) 動(dòng) 供 供料 料 停 停止 止 M8至 至1 延 延時(shí) 時(shí) 停 停止 止 M8至 至1 傳 傳送 送帶 帶 停 停止 止 M8至 至1 二 二號(hào) 號(hào)電 電磁 磁閥 閥 停 停止 止 M8至 至1 一 一號(hào) 號(hào)電 電磁 磁閥 閥 停 停止 止 M8至 至1 啟 啟動(dòng) 動(dòng) 供 供料 料前 前限 限 時(shí) 時(shí)間 間到 到 電 電感 感傳 傳感 感器 器 光 光電 電傳 傳感 感 器 器 一 一號(hào) 號(hào)前 前限 限 M8常 常閉 閉 二 二號(hào) 號(hào)前 前限 限 M8常 常閉 閉 供 供料 料 延 延時(shí) 時(shí) 傳 傳送 送帶 帶 二 二號(hào) 號(hào)電 電磁 磁閥 閥 一 一號(hào) 號(hào)電 電磁 磁閥 閥 供 供料 料前 前限 限 時(shí) 時(shí)間 間到 到 單 單步 步 電 電感 感傳 傳感 感器 器 單 單步 步 光 光電 電傳 傳感 感 器 器 單 單步 步 一 一號(hào) 號(hào)前 前限 限二 二號(hào) 號(hào)前 前限 限 單 單步 步 M8至 至1 單 單周 周期 期 M8M8 手 手動(dòng) 動(dòng) 供 供料 料 供 供料 料一 一號(hào) 號(hào)電 電磁 磁閥 閥二 二號(hào) 號(hào)電 電磁 磁閥 閥 金 金屬 屬推 推桿 桿 非 非金 金屬 屬推 推桿 桿 供 供料 料 前 前限 限 一 一號(hào) 號(hào) 前 前線 線 二 二號(hào) 號(hào) 前 前線 線 傳 傳送 送帶 帶 傳 傳送 送帶 帶 延 延時(shí) 時(shí) 傳 傳送 送帶 帶 電 電磁 磁傳 傳 感 感器 器 光 光電 電傳 傳感 感 器 器 時(shí) 時(shí)間 間 到 到 開 開始 始 X0手 手動(dòng) 動(dòng)X1手 手動(dòng) 動(dòng) M1 附件附件 2 2 實(shí)物照片 實(shí)物照片 襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆 肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂 羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀 蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈 羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇 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