倉儲工作站觸摸屏控制畢業(yè)設(shè)計

CHANGZHOU INSTITUTE OF TECHNOLOGY 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 題目 ： 倉儲工作站觸摸屏控制設(shè)計 二級學(xué)院（直屬學(xué)部）： 延陵學(xué)院 專業(yè)： 電氣工程及其自動化 班級： 學(xué)生姓名： 學(xué)號： 指導(dǎo)教師姓名： 職稱： 評閱教師姓名： 職稱： 2012 年 05 月KC021-1 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 I 摘要 本課題要求通過觸摸屏控制現(xiàn)代物流生產(chǎn)線中的倉儲工作站，需要完成的有觸摸屏軟件設(shè)計， PLC 控制系統(tǒng)，梯形圖設(shè)計等。 通過在實驗室的觀察研究和老師細心的講解，了解到 本次設(shè)計是以觸摸屏為核心，通過觸摸屏編程軟件做好觸摸屏界面，將編好的 PLC 程序輸入可編程控制器中，進行觸摸屏與可編程控制器的連接，通過觸摸屏對 PLC 的控制來實現(xiàn)手動調(diào)整與自動運行的控制。 當(dāng)有貨物時，載物臺轉(zhuǎn)動到 90 度位，巷 道起重機運行，再通過貨物托盤將貨物存入倉庫。這樣就迅速高效的完成的貨物的空間轉(zhuǎn)移并完成倉儲 過程 。 本系統(tǒng)能夠簡單、高效、準(zhǔn)確、迅速、安全的將貨物整齊無誤的放入倉庫中，大大的提高了工作效率 ，加強了自動化管理。 關(guān)鍵詞 觸摸屏；物流生產(chǎn)線； PLC 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 II Abstract This topic request through the touch screen control in the production line of modern logistics warehousing workstation, need to complete a touch screen of software design, PLC control system, ladder diagram design, etc. Through the observation in the laboratory research and the teacher careful interpretation, and know the design is based on touch screen as the core, the touch screen programming software do touch screen interface, will make up good PLC program input programmable controller in the touch screen and programmable controller connection, through the touch screen of PLC control to realize automatic operation manual adjustment and the control. When the goods, a small rotation to 90 degrees, a roadway crane operation, again through the goods tray warehouse the goods. So efficiently finished goods and complete the storage space transfer process. This system can be simple, efficient and accurate, fast, safe will be neat and correct in the warehouse, and greatly improve the working efficiency, strengthening the automation management. Key words Touch screen；Logistics production line；PLC 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 I 目錄 摘要 . I Abstract . II 第一章 緒論 . 1 1.1 課題的來源 . 1 1.2 課題的國內(nèi)現(xiàn)狀 . 1 1.3 課題的國外現(xiàn)狀 . 2 1.4 課題的內(nèi)容簡介 . 2 第二章 設(shè)計目標(biāo)及設(shè)計方案 . 4 2.1 總體設(shè)計目標(biāo) . 4 2.1.1 設(shè)計要求 . 4 2.1.2 工作流程 . 4 2.2 總體方案設(shè)計 . 4 2.2.1 設(shè)計過程 . 4 2.2.2 最終目標(biāo) . 5 第三章 硬件設(shè)計 . 6 3.1 PLC 的設(shè)計 . 6 3.1.1 PLC 的選型 . 6 3.1.2 I/O 地址表 . 6 3.1.3 PLC 外部接線圖 . 8 3.2 直流電機的選擇 . 10 3.3 步進電機的選擇 . 10 3.4 伺服電機的選擇 . 11 3.5 行程開關(guān)的選擇 . 13 3.6 傳感器的選擇 . 13 第四章 軟件設(shè)計 . 15 4.1 倉儲工作站動作流程 . 15 4.2 倉儲工作站動作框圖 . 15 4.3 倉儲工作站程序流程圖 . 15 4.4 倉儲工作站 PLC 程序設(shè)計 . 17 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 II 第五章 觸摸屏設(shè)計 . 20 5.1 觸摸屏軟件選型 . 20 5.2 觸摸屏按鈕設(shè)計 . 20 5.3 倉 儲工作站觸摸屏設(shè)計 . 21 5.3.1 手動操作界面 . 22 5.3.2 自動操作界面 . 23 5.3.3 按鈕設(shè)計： . 23 5.4 觸摸屏監(jiān)控界面設(shè)計 . 24 5.4.1 輸入監(jiān)控界面設(shè)計 . 24 5.4.2 輸出監(jiān)控界面設(shè)計 . 25 5.5 觸摸屏通訊設(shè)置 . 26 第六章 調(diào)試 . 29 6.1 觸摸屏調(diào)試 . 29 6.2 工作臺調(diào)試 . 29 6.2.1 手動模式調(diào)整 . 29 6.2.2 自動模式調(diào)整 . 29 結(jié)論 . 30 參考文獻 . 31 致謝 . 32 附錄 . 33 第一章 緒論 1 第一章 緒論 1.1 課題的來源 對于“物流”的概念，不同國家不同機構(gòu)不同時期有所不同，關(guān)于物流活動的最早文獻記載是在英國。 1918 年，英國猶尼利弗的哈姆勛爵成立了“即時送貨股份有限公司”，目的是在全國范圍內(nèi)把商品及時送到批發(fā)商、零售商和用戶手中。二戰(zhàn)期間，美國從軍事需要出發(fā)，在戰(zhàn)時對軍火進行的供應(yīng)中，首先采用了“物流管理”這一詞，并對軍火的運輸、補給、屯駐等進行全面管理。二戰(zhàn)后，“物流”一詞被美國人借用到企業(yè)管理中，被稱作“企業(yè)物流”。企業(yè)物流是指對企業(yè)的供銷、運輸、存儲等活動進行綜合管理。 現(xiàn)代物流產(chǎn)業(yè)發(fā) 展的程度是衡量一個國家的產(chǎn)業(yè)化和經(jīng)濟發(fā)展的重要標(biāo)志，縱覽世界經(jīng)濟發(fā)展過程，物流發(fā)展與工業(yè)化發(fā)展過程相一致。先進的物流系統(tǒng)表現(xiàn)在英國工業(yè)革命后“世界工廠”的形成和日本經(jīng)濟奇跡般的復(fù)蘇。 美國戴爾計算機公司、美國波音飛機公司、通用汽車公司、海爾集團等這些公司的成功的經(jīng)歷告訴我們，建立運用先進的物流體系，能更快更直接的提高企業(yè)的競爭力。 為了使物流系統(tǒng)操作更加簡單快捷，人們使用觸摸屏代替?zhèn)鹘y(tǒng)的鼠標(biāo)和鍵盤，觸摸屏具有節(jié)省空間，易于使用，堅固耐用等特點。觸摸屏 賦予了系統(tǒng)嶄新的面貌，發(fā)達國家的系統(tǒng)設(shè)計師和我國率先使用此技 術(shù)的設(shè)計師都清楚，觸摸屏不再是可有可無的東西了。它極大程度的簡化了 計算機，即使對計算機一無所知的人，仍然可以通過觸摸屏的提示操作 。 1.2 課題的國內(nèi)現(xiàn)狀 早晨起床，通過觸摸屏用微波爐熱早餐 ， 出門坐地鐵，通過觸摸屏完成自動售票 ，去自動取款機提款，去營業(yè)廳自助充值?？梢哉f，觸摸屏就在我們身邊，并且已經(jīng)完全融入了我們生活。 我國的觸摸屏產(chǎn)業(yè)發(fā)展相對較晚，國家從 2008 年開始啟動支持觸摸屏產(chǎn)業(yè)化的重大專項，產(chǎn)業(yè)已經(jīng)發(fā)展，但是技術(shù)和產(chǎn)業(yè)規(guī)模遠遠不夠。觸摸屏與液晶顯示器的結(jié)合首先需要提高觸摸屏的產(chǎn)能，現(xiàn)在的生產(chǎn)線能力遠遠不 能滿足產(chǎn)業(yè)的需求。觸摸屏與液晶顯示器的結(jié)合不僅要有產(chǎn)能上的配套 ，還要有技術(shù)上的配套。液晶顯示器內(nèi)置式觸摸屏不僅可以降低生產(chǎn)成本，還可以優(yōu)化產(chǎn)品設(shè)計，提高產(chǎn)品品質(zhì)。 目前觸摸屏技術(shù)在中小尺寸的顯示器上的應(yīng)用已經(jīng)得到市場的認(rèn)可，市場將進入高速發(fā)展期，我國中小尺寸 TFT-LCD 制造商把握好這個機會可以帶動產(chǎn)品升級。電阻式觸摸屏適合手機、導(dǎo)航儀等小型設(shè)備的使用，觸摸屏技術(shù)要在電腦顯示器或電視上常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 2 使用，必須發(fā)展電容式觸摸屏技術(shù)。 1.3 課題的國外現(xiàn)狀 觸摸屏在 20 世紀(jì) 70 年代就開始問世了，它是由美國人 Sam Hurt 在 1971 年發(fā)明的。 由于各種原因， 70 年代以后觸摸屏技術(shù)發(fā)展很緩慢 。因為在當(dāng)時它的反應(yīng)速度、可靠性、使用壽命、對惡劣環(huán)境的適應(yīng)性等方面都不是很令人滿意。不過在如今，這種情況已經(jīng)得到了很大的改善，就是因為如此 ，掀起了觸摸屏使用的新浪潮。 目前，觸摸屏的實現(xiàn)技術(shù)多種多樣，主要有矢量壓力傳感器技術(shù)觸摸屏、電阻感應(yīng)式觸摸屏、紅外線式觸摸屏、電容感應(yīng)式觸摸屏和表面聲波式觸摸屏。其中矢量壓力傳感器觸摸屏已經(jīng)從歷史舞臺中消失了，現(xiàn)在應(yīng)用廣泛的主要是其他四種方式。 觸摸屏在上世紀(jì) 80年代就已經(jīng)在交通樞紐和銀行的 CRT信息查詢系統(tǒng) 中得到廣泛的應(yīng)用。目前，觸摸屏之所以迅速發(fā)展成一個高度發(fā)達的行業(yè)，是因為計算機、網(wǎng)絡(luò)、軟件和平板顯示等相關(guān)技術(shù)的成熟，使觸摸屏技術(shù)的應(yīng)用市場迅速膨脹。 觸摸屏早期 多被裝于工控計算機、 POS 機終端等工業(yè)或商用設(shè)備中。 2007 年 iPhone手機的推出，成為觸控行業(yè)發(fā)展的一個里程碑。蘋果公司把一部至少需要 20 個按鍵的移動通話，設(shè)計得僅需要三四個鍵就能操作，剩余操作則全部交由觸控屏幕完成。應(yīng)該說 ，引發(fā)觸控屏產(chǎn)業(yè)爆的導(dǎo)火索是 iPhone 手機和 windows7 操作系統(tǒng)的上市。由于單點觸控、多點觸控以及多重觸控全區(qū)輸入（ multi-touch all-point）解決方案使觸摸輸入、旋轉(zhuǎn)和縮放功能優(yōu)勢得到了淋漓盡致的發(fā)揮，擺脫了對鍵盤和鼠標(biāo)的依賴，使人機交互更為直截了當(dāng)。觸控技術(shù)開辟了一條新的人機互動操作的技術(shù)路線，方便了用戶，代表了一個新的技術(shù)潮流。在市場與技術(shù)的互動中 觸控技術(shù)將成為電子信息產(chǎn)業(yè)的一個新的增長點。 觸控技術(shù)將全面進入計算機行業(yè)的個人電腦、筆記本電腦、游戲機、電子書等領(lǐng)域。 1.4 課題的內(nèi)容簡介 本課題主要利用觸摸屏控制模擬物流生產(chǎn)線中倉儲站。實現(xiàn)倉儲控制任務(wù)的方案較多，如繼電器控制、單片機控制、 PLC 控制等。由 于可編程控制器 PLC 具有可靠性高、擴展性高等特點，逐漸成為自動化立體倉儲控制中的首選，應(yīng)用越來越多。本次設(shè)計要求以觸摸屏為核心完成觸摸屏界面設(shè)計、倉儲站 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計、軟件程序設(shè)計、梯形圖設(shè)計及調(diào)試。首先編寫觸摸屏控制程序，做好觸摸界面，再將編寫好的程序輸入 PLC，將觸摸屏和可編程控制器進行連接，通過觸摸屏來實現(xiàn)倉儲工作站自動運行和手動操作的過程。 第一章 緒論 3 現(xiàn)代物流是運輸技術(shù)革新與先進信息技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，它主要是指加工半成品通過裝配、 緩沖、 堆垛、倉儲放入倉庫中的過程。其控制系統(tǒng)有位置控制（步進電機）與順序步進動 作要求，采用 PLC 為控制器實現(xiàn)順序步進控制，而位置檢測采用傳感器和行程開關(guān)來實現(xiàn)。 第二章 設(shè)計目標(biāo)及設(shè)計方案 4 第二章 設(shè)計目標(biāo)及設(shè)計方案 2.1 總體設(shè)計目標(biāo) 2.1.1 設(shè)計要求 要求完成觸摸屏控制控制物流生產(chǎn)線倉儲工作站的設(shè)計： 1、觸摸屏控制物流生產(chǎn)線倉儲工作站的構(gòu)成及工藝要求。 2、觸摸屏控制物流生產(chǎn)線倉儲工作站的 PLC 控制程序設(shè)計。 3、觸摸屏控制物流生產(chǎn)線倉儲工作站的觸摸屏監(jiān)控 設(shè)計。 4、完成軟件編程及仿真。 5、通過觸摸屏切換手動調(diào)整和自動運行兩種模式。 2.1.2 工作流程 本次畢業(yè) 設(shè)計是觸摸屏控制物流生產(chǎn)線的倉儲站。貨物從堆垛站到載物臺，此時載物臺從 0 度位轉(zhuǎn)動到 90 度位，同時巷道起重機 啟動，貨物從載物臺轉(zhuǎn)移到巷道起重機。此后，起重機向貨架方向移動，將貨物存儲在高層貨架中。通過貨架上的行程開關(guān)發(fā)出的信號，可以知道該貨倉是不是滿的，若是滿的，則存在其余的高層貨架中。 2.2 總體方案設(shè)計 2.2.1 設(shè)計過程 依據(jù)觸摸屏為核心，通過操作觸摸屏完成對倉儲站的監(jiān)控和控制。 有行程開關(guān)和傳感器檢測信號，通過電機完成物件的運輸和倉儲。圖 2.1 為倉儲站工作過程框圖。 堆 垛 單 元 貨 物載 物 臺 接 收 貨物巷 道 起 重 機貨 物 托 盤 結(jié)構(gòu)高 層 貨 架 圖 2.1 倉儲站工作過程框圖 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 5 2.2.2 最終目標(biāo) 1、完成觸摸屏控制界面。 2、能夠通過觸摸屏控制和監(jiān)控倉儲站。 3、能夠通過觸摸屏切換自動運行和手動調(diào)整。 第三章 硬件設(shè)計 6 第三章 硬件設(shè)計 3.1 PLC 的 設(shè)計 3.1.1 PLC 的選型 可編程控制器（ Programmable Logic Controller， PLC），它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)與算數(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬 式輸入 /輸出控制各類型的機械或生產(chǎn)過程?？删幊炭刂破鲗嵸|(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計算機，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計算機相同，基本構(gòu)成為：電源、中央處理單元（ CPU）、存儲器、輸入輸出接口電路、功能模塊、通信模塊。本次畢業(yè)設(shè)計選用三菱 FX 系列的 FX2N 作為可編程控制器控制系統(tǒng)。 三菱 FX2N 有如下特點： 1、 輸入輸出擴展 可連接 FX2N 系列用的擴展模塊以及 FX2N 系列用的擴展單元。 2、 時鐘功能內(nèi)置實時時鐘 。 3、最大輸入輸出點數(shù) 256 點。 4、特殊適配器可以通過 FX2N-CNV-BD 連接。 5、可連接 FX2N 系列用的擴展模塊以及 FX2N 使用的擴展單元。 6、機體 小型化 ,比 FX2 小 50%。 7、備 有多 種 不同的 FX2N 擴展單元 及特殊 模塊。 8、 更多通 訊 /網(wǎng)絡(luò) 功能， RS232, RS422, RS485。 9、 更便宜的配置，兼用 FX0N 的 擴展單元及特殊模塊。 10、 兼容 FX2 的 編程設(shè)計。 11、 低成本 IC 板 BD，通訊功能擴展模塊 模板化。 12、內(nèi)置 8,000 步 RAM（電池支持）、注釋輸入、可 RUN 中寫入。 13、安裝有存儲盒時最大可擴展到 16,000 步。 依據(jù)以上特點，根據(jù)設(shè)計中輸入 輸出點的總數(shù)（輸入點為 31 個，輸出點為 23 個）來選擇 ，確定 PLC 的選型為 FX2N-64MR, 即 32 個輸入點和 32 個輸出點，此型號為繼電器輸出方式。 3.1.2 I/O 地址表 1、輸入口的設(shè)置： 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 7 輸 入 信 號 序號 功能 代號 輸 入 編號 1 A1 庫檢測 SQ10 X0 2 A2 庫檢測 SQ11 X1 3 A3 庫檢測 SQ12 X2 4 A4 庫檢測 SQ13 X3 5 A5 庫檢測 SQ14 X4 6 A6 庫檢測 SQ15 X5 7 A7 庫檢測 SQ16 X6 8 A8 庫檢測 SQ17 X7 9 B1 庫檢測 SQ20 X10 10 B2 庫檢測 SQ21 X11 11 B3 庫檢測 SQ22 X12 12 B4 庫檢測 SQ23 X13 13 B5 庫檢測 SQ24 X14 14 進庫 0 度 SQ25 X15 15 進庫 90 度 SQ26 X16 16 進庫到位 SQ27 X17 17 托盤前 SQ30 Y20 18 托盤中 SQ31 Y21 19 托盤后 SQ32 Y22 20 開始（倉儲） S23 Y23 21 保持（倉儲） S24 Y24 22 手動 /自動 S25 Y25 23 復(fù)位（倉儲） S26 Y26 24 X 回零 S30 X30 25 Z 回零 S31 X31 26 托盤前 S32 X32 27 托盤后 S33 X33 28 取貨 S34 X34 29 進貨 S35 X35 30 X 回零完成 SQ36 X36 31 X 到位 SQ37 X37 第三章 硬件設(shè)計 8 2、輸出口的設(shè)置： 3.1.3 PLC 外部接線圖 輸 出 信 號 序號 功能 代號 輸出 編號 1 M11 正轉(zhuǎn) KA11 Y0 2 M11 反轉(zhuǎn) KA12 Y1 3 M12 正轉(zhuǎn) KA13 Y2 4 M12 反轉(zhuǎn) KA14 Y3 5 M13 正轉(zhuǎn) KA15 Y4 6 M13 反轉(zhuǎn) KA16 Y5 7 開始燈（倉儲） H11 Y6 8 保持燈（倉儲） H12 Y7 9 DIN6 原點開關(guān) Y10 10 X 驅(qū)動上電 KA17 Y11 11 DIN1 POS1 Y12 12 DIN2 POS2 Y13 13 DIN3 POS3 Y14 14 DIN4 POS4 Y15 15 DIN5 點動正轉(zhuǎn) Y16 16 DIN7 點動反轉(zhuǎn) Y17 17 復(fù)位燈（倉儲） H20 Y20 18 X 回零燈 H21 Y21 19 Z 回零燈 H22 Y22 20 托盤前位燈 H23 Y23 21 托盤后位燈 H24 Y24 22 取貨燈 H25 Y25 23 進庫燈 H26 Y26 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 9 FX2N-64MRC O MS Q 1 0S Q 1 1S Q 1 2S Q 1 3S Q 1 4S Q 1 5S Q 1 6S Q 1 7S Q 2 0S Q 2 1S Q 2 2S Q 2 3S Q 2 4A 1 庫 檢 測A 2 庫 檢 測A 3 庫 檢 測A 4 庫 檢 測A 5 庫 檢 測A 6 庫 檢 測A 7 庫 檢 測A 8 庫 檢 測B 1 庫 檢 測B 2 庫 檢 測B 3 庫 檢 測B 4 庫 檢 測B 5 庫 檢 測X 0X 1X 2X 3X 4X 5X 6X 7X 1 0X 1 1X 1 2X 1 3X 1 4+-+-+-+-+-+-D C 2 4 VS Q 2 5S Q 2 6S Q 2 7S Q 3 0S Q 3 1S Q 3 2進 庫 0 度進 庫 9 0 度進 庫 到 位托 盤 前托 盤 中托 盤 后X 1 5X 1 6X 1 7X 2 0X 2 1X 2 2X 2 3X 2 4X 2 5X 2 6X 3 0X 3 1X 3 2X 3 3X 3 4X 3 5S 2 3S 2 4S 2 5S 2 6S 3 0S 3 1S 3 2S 3 3S 3 4S 3 5開 始 （ 倉 儲 ）保 持 （ 倉 儲 ）手 動 / 自 動復(fù) 位 （ 倉 儲 ）X 回 零Z 回 零托 盤 前托 盤 后取 貨進 庫R 1 2 KR 2 2 KX 歸 零 完 成X 到 位X 3 6X 3 7K A 1 1K A 1 2K A 1 3K A 1 4K A 1 5K A 1 6K A 1 7Y 0Y 1Y 2Y 3Y 4Y 5Y 1 1M 1 1 正 轉(zhuǎn)M 1 1 反 轉(zhuǎn)M 1 2 正 轉(zhuǎn)M 1 2 反 轉(zhuǎn)M 1 3 正 轉(zhuǎn)M 1 3 反 轉(zhuǎn)X 驅(qū) 動 上 電Y 6Y 7開 始 燈 （ 倉 儲 ）保 持 燈 （ 倉 儲 ）R 3 2 KY 1 0D I N 6R 4 2 KR 5 2 KR 6 2 KR 7 2 KR 8 2 KR 9 2 KY 1 2Y 1 4Y 1 3Y 1 5Y 1 6Y 1 7D I N 1D I N 2D I N 3D I N 4D I N 5D I N 7D C 2 4 VY 2 0Y 2 1Y 2 2Y 2 3Y 2 5Y 2 4Y 2 6復(fù) 位 燈 （ 倉 儲 ）X 回 零 燈Z 回 零 燈托 盤 前 位 燈托 盤 后 位 燈取 貨 燈進 庫 燈 圖 3.1 倉儲單元外部接線圖 第三章 硬件設(shè)計 10 3.2 直流電機的選擇 當(dāng)貨物到達托盤結(jié)構(gòu)時，直流電機控制托盤正轉(zhuǎn)從 0 度到 90 度。直流電動機是將直流轉(zhuǎn)化為機械能的轉(zhuǎn)動裝置。 電機 定子提供磁場，直流電源向轉(zhuǎn)子的繞組提供電流，換向器使轉(zhuǎn)子電流與 磁場產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩保持方向不變。 直流電動機的優(yōu)點如下： 1、啟動速度快，換向、變速方便 。 2、啟動力矩大，可以均勻而經(jīng)濟的實現(xiàn)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。 3、過載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊。 4、直流電機的低速特性好。 5、可以頻繁的實現(xiàn)無級快速啟動反轉(zhuǎn)和制動。 本次設(shè)計選擇直流電機時，直流電機的參數(shù)要比計算出來的實際額定電流大一些，所以選擇直流電機型號為 36ZY02 型直流電機。額定電流為 0.75A，主要參數(shù)如下： 額定電壓： 12V 額定電流： 0.75A 空載電流： 0.28A 額定轉(zhuǎn)矩： 5.0kgcm 額定轉(zhuǎn)速： 75-80rpm 3.3 步進電機的選擇 步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進電機件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，步進電機收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角” ,他的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步步運行的?？梢酝ㄟ^脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準(zhǔn)確定位的目的。也可以通過控制脈沖頻率控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。 1、 確定參數(shù) 選擇步進電機前，要先列出 步進電機的主要參數(shù)：執(zhí)行機構(gòu)速度，負(fù)載質(zhì)量，移動距離，移動時間等，再計算出負(fù)荷慣量，輸出轉(zhuǎn)矩等。 執(zhí)行機構(gòu)速度 ： min/5.1 mVl 負(fù)載質(zhì)量： kgM 1 移動距離： ml 0275.0 移動時間： st 2.10 2、 計算 （ 1） 加速時間 )(1.0605.1 0275.02.101 sVlltt (3-1) 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 11 （ 2） 電機轉(zhuǎn)速 )(3 7 50 0 4.0 5.1 rp mPVLNBM (3-2) （ 3） 負(fù)荷轉(zhuǎn)速 )(0021.09.02 004.018.93.02 mNPMgT BL (3-3) （ 4） 負(fù)荷慣量： 直線運動 )(10004.02004.012 2422 mkgPMJBLM (3-4) 負(fù)荷慣量 ）24 (1063.0 mkgJJJJCBLML (3-5) （ 5） 電機轉(zhuǎn)矩： 啟 動轉(zhuǎn)矩 )(025.05.3921.060 )10628.0(375260 )(2 41mNJJt JJNT MMLMMS (3-6) 輸出轉(zhuǎn)矩 )(0542.01008.02)()( 4 mNJTTSTTTMSLSLM (3-7) S 為安全系數(shù)，一般為 2 MJ 為電機轉(zhuǎn)子慣量，單位為 2mkg （ 6） 電機選擇： 由 以 上 計 算 結(jié) 果 ， 選 定 電 機 型 號 為 KINCO 2S56Q-3876 ， 轉(zhuǎn)子 慣量241046.0 mkgJ M )(0910.01046.01008.00542.0 44 mNT M (3-8) KINCO 2S56Q-3876 的主要參數(shù)為：額定相電壓 24V；額定相電流 3.0A； 相電阻 0 95 10%。 步進電機的繼電器選型和直流電機相同，選擇繼電器型號為 JZX-22FD/4Z(58A)。 3.4 伺服電機的選擇 伺服電機（ servo motor）是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，是一種第三章 硬件設(shè)計 12 補助馬達間接變速裝置。伺服電機可以使位置精度，控制速度達到非常 精確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并且能快速反應(yīng)，自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。 伺服電動機分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。 本次畢業(yè)設(shè)計中倉儲單元中 X 軸移動選用 伺服 電機來執(zhí)行，步進電機同樣可以完成，由于步進電機驅(qū)動通常帶有細分，而停止時通常會停止在細分點也就是不是磁極點上，那么停電后再 次上電時驅(qū)動器不會按照停止時的各相電流進行分配，那么出現(xiàn)了步進電機重新上電時通常會出現(xiàn)強烈的小振一下，也就是轉(zhuǎn)子迅速與初始定子磁場對應(yīng)，而伺服電機則沒有該現(xiàn)象。 直流伺服電機的輸出轉(zhuǎn)速與輸入電壓成正比，并能實現(xiàn)正反向速度控制。具有起動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，機械特性和調(diào)節(jié)特性的線性度好，控制方便等優(yōu)點。本次設(shè)計選擇的伺服電機型號為： 23S31 0650 803J7 AA。 以下為該型號的直流伺服電機主要參數(shù) ： 工作環(huán)境溫度： -20-40C 額定相電流： 6.5A 軸徑 ： 8mm 相電感 ： 0.7mH 想電阻 ： 0.29 轉(zhuǎn)子慣量： 0.046 kgm2 10 3 絕緣電阻：最小 100R500VDC， 20C 下圖為伺服電機控制器接線圖 X . D R I V EK I N C O - E C O S T E P R 1 0 0D C 6 0 V D C 2 4 V+ +-K M 2 K M 2G N D+ D C G N D + 2 4 G N D G N D + 2 4 G N D E N A B L E圖3.2 伺服電機控制器接線圖 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 13 3.5 行程開關(guān)的選擇 物流生產(chǎn)線倉儲站中，托盤機構(gòu)最后需要把貨物存儲在貨架中，如果貨架是滿的，無法存儲，則存儲在下一個貨倉 中。此時就需要行程開關(guān)來檢測并發(fā)出信號。 相對于傳感器來說，行程開關(guān)能夠更方便的檢測各個庫是否滿貨。行程開關(guān)主要用于檢測工作機械的位置，發(fā)出命令以控制其運動方向或者行程長短。 行程開關(guān)也稱位置開關(guān)。根據(jù)行程開關(guān)的結(jié)構(gòu)可分為電氣結(jié)構(gòu)的非接觸式接近開關(guān)和機械結(jié)構(gòu)的接觸式有觸點行程開關(guān)。接觸式行程開關(guān)靠移動物體碰撞行程開關(guān)的操動頭而使行程開關(guān)的常開觸頭接通和常閉觸頭分?jǐn)啵瑥亩鴮崿F(xiàn)對電路的控制作用。在設(shè)計中，每個貨物的存放 肯定 會接觸每個倉庫的底部，如果把接觸式行程開關(guān)安裝在每個倉庫的 最 底部，接觸式行程開關(guān)檢測到貨物后 把信號送給可編程控制器， 從而檢測該倉庫是不是滿倉 ， 此 方法更加方便檢測，而且行程開關(guān)在價格上比傳感器便宜很多 ， 所以 選擇接觸式有觸點行程開關(guān)。 這次畢業(yè) 設(shè)計中選擇的接觸式有觸點開關(guān)的型號為 JLXK1-311,額定電壓參數(shù)為500VAC， 440VAC, 額定電流為 5A,分別有一個常開觸頭 和 一個常閉觸頭。 X 0 0 X 0 1 X 0 2 X 0 3 X 0 4 X 0 5 X 0 6 X 0 7 X 1 0 X 1 1 X 1 2 X 1 3 X 1 4F X 2 N - 6 4 M RA 1 庫檢 測A 2 庫檢 測A 7 庫檢 測A 6 庫檢 測A 5 庫檢 測A 4 庫檢 測A 3 庫檢 測A 8 庫檢 測B 1 庫檢 測B 5 庫檢 測B 2 庫檢 測B 4 庫檢 測B 3 庫檢 測圖3.3 接觸式行程開關(guān)的 PLC 連接圖 3.6 傳感器的選擇 此系統(tǒng)在運行時，對于托盤進料機構(gòu)的運動、托盤的運動等都要保證它們的運動距離和停止位置， 這就需要傳感器來檢測它們的位置。 傳感器按照用途可分為速度傳感器，位置傳感器，力敏傳感器，液位傳感器等，由于本次的貨物是金屬，所以選擇光電或磁感應(yīng)接近開關(guān)。 接近開關(guān)又稱無觸點行程第三章 硬件設(shè)計 14 開關(guān)，它除可以完成行程控制和限位保護外，還有一種非接觸型的檢測裝置，用作檢測零件尺寸和測速等，也可以用于變頻計數(shù)器、液面控制、變頻脈沖發(fā)生器和加工程序的自動銜接等。工作可靠、功耗低、復(fù)定位精度高、壽命長和操作頻率高及適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境等。利用光電感應(yīng)做成的開關(guān)叫光電開關(guān)。將發(fā)光器件與光電器件按照一定的方向裝在同一個檢測頭里面。當(dāng)有反 光面（被測物體）接近時，光電器件接收反射光后便在信號輸出，因此可以“感知”有物體靠近。 PLC 所接的傳感器的電壓應(yīng)為 24VDC，電流范圍為 0250mA， 由于可編程控制器的輸入電流是由可編程控制器內(nèi)部的 DC24V 電流提供。因此，利用外部電源驅(qū)動接近開關(guān)等傳感器時，外部電源的電壓應(yīng)是 DC24V 4V，傳感器的輸出晶體管應(yīng)選 NPN 開路集電極型。 本次倉儲站設(shè)計中需用到的接近開關(guān)數(shù)為 26 個，所選擇的型號為 LJ8A3-2-Z/BX，主要參數(shù)為： 輸出指示燈顏色 :紅色 工作電壓 ： 1036VDC 連續(xù)負(fù)載電流 ： 200mA 開關(guān)頻率 ： 1000Hz 下圖為接近開關(guān)與 PLC 的連接圖： X 1 5 X 1 6 X 1 7 C O M進 庫 0 度進 庫 9 0 度 進 庫 到 位D C 2 4 VS Q 2 5S Q 2 6S Q 2 7+ 2 4 VF X 2 N - 6 4 M R0 V 圖 3.4 接近開關(guān)與 PLC 的 連接圖 第四章 軟件設(shè)計 15 第四章 軟件設(shè)計 4.1 倉儲工作站動作流程 在觸摸屏上按下“開始”按鈕，巷道起重機 X 軸 Z 軸回零參考點，回零動作完成后，選擇自動或者手動模式，若選擇手動方式，則手動單步執(zhí)行動作。若選擇自動方式，各動作自動執(zhí)行，當(dāng)接收貨物載物臺有貨時，載物臺旋轉(zhuǎn)到 90 度位，然后巷道起重機動作到取貨位，貨物托盤機構(gòu)取貨， 當(dāng)取貨動作完成， 接收貨物載物臺旋轉(zhuǎn) 到 0度位置，若接觸開關(guān)檢測到 A 貨架有空位，則巷道起重機運動到空位處，然后貨物托盤機構(gòu)把貨物存放在高層貨架上，存貨動作完成后，貨物托盤機構(gòu)回到 原位，巷道起重機回到取貨位，如此反復(fù) ；若接觸開關(guān)檢測到 A 貨架沒有空位，而 B 貨架有空位，則巷道起重機運動到空位處，然后貨物托盤機構(gòu)把貨物存放在高層貨架上，存貨動作完成后，貨物托盤機構(gòu)回到原位，巷道起重機回到取貨位， 如此反復(fù) ；若接觸開關(guān)檢測到 A、 B 貨架都沒有空位，說明高層貨架已滿，系統(tǒng)動作停止。 4.2 倉儲工作站動作框圖 根據(jù)倉儲部分的動作流程，繪制出倉儲部分的動作框圖 ： 堆 垛 單 元 貨 物載 物 臺 接 收 貨物巷 道 起 重 機貨 物 托 盤 結(jié)構(gòu)高 層 貨 架圖4.1 倉儲部分動作框圖 4.3 倉儲工作站程序流程圖 根據(jù)倉儲部分的動作流程和動作框圖，繪制出倉儲部分的程序流程圖： 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 16 開 始自 動 方 式 ？載 物 臺 有貨 ？手 動 執(zhí) 行載 物 臺 轉(zhuǎn) 動 到9 0 度 位巷 道 起 重 機 到取 貨 位貨 物 托 盤 取 貨取 貨 成 功 ？載 物 臺 轉(zhuǎn) 動 到 0度 位A 貨 架 有 空 位 ？B 貨 架 有 空 位 ？巷 道 起 重 機 到空 位貨 物 托 盤 存 貨貨 物 存 入 倉 庫高 層 貨 架 已 滿緩 沖 暫 停貨 物 托 盤 機 構(gòu)回 原 位巷 道 起 重 機 到取 貨 位自 動 執(zhí) 行YNYYYYNNNN 圖 4.2 倉儲部分程序流程圖 第四章 軟件設(shè)計 17 4.4 倉儲工作站 PLC 程序設(shè)計 當(dāng) PLC 檢測到 “ X 回零”按鈕被按下時，可編程控制器接收到信號后，發(fā)出指令給伺服電機。 PLC 梯形圖如下： 伺服電機驅(qū)動器控制伺服電動機轉(zhuǎn)動，使得巷道起重機沿 X 軸方向回歸零位，接近開關(guān)檢測到 X 軸回零處。 PLC 梯形圖如下： 當(dāng) PLC 檢測到“接受”按鈕信號后，可旋轉(zhuǎn)載物臺 中 的接近開關(guān)檢測到貨物， 同時 旋轉(zhuǎn)載物臺由 0 度位置旋轉(zhuǎn)到 90 度位置。 PLC 梯形圖如下： 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 18 當(dāng) PLC 檢測到“接受”信號，巷道起重機上的托盤向前運動到托盤前位，此時接近開關(guān)檢測到“托盤前”信號。 PLC 梯形圖如下： 當(dāng) PLC 檢測到“接受”信號，可旋轉(zhuǎn)載物臺的鏈?zhǔn)絺魉蛶⒇浳镙斔偷酵斜P上，接近開關(guān)檢測到貨物，可旋轉(zhuǎn)載物臺回到原位 0 度位置，托盤回歸原位，接近開關(guān)檢測到托盤中間位置。 PLC 梯形圖如下： 第四章 軟件設(shè)計 19 倉儲部分全部程序見附錄。 第五章 觸摸屏設(shè)計 20 第五章 觸摸屏 設(shè)計 5.1 觸摸屏軟件選型 世界經(jīng)濟在蓬勃發(fā)展，工業(yè)自動化也越來越普及。主要有基于單片機、 PC 機和 PLC等自動化系統(tǒng)。但是其操作并不是那么簡單，甚至很多不太懂計算機的用戶很難操作，于是人機交互（ HMI）系統(tǒng)就應(yīng)運而生，并且蓬勃快速的在發(fā)展。觸摸屏以其高可靠、高壽命、高性能等等優(yōu)越特性成為了人機交互系統(tǒng)中的佼佼者。 通過設(shè)置觸摸屏的操作界面，它能夠很理想很生動的顯示單片機、 PC 機和 PLC 上的數(shù)據(jù)信息 。大多數(shù)的 PLC 產(chǎn)品都能被觸摸屏支持，且操作簡便，結(jié)實耐 用，功能強大。 本次設(shè)計觸摸屏系統(tǒng)選用臺達的 Screen Editor 1.05.86 軟件進行界面設(shè)計 ，特點如下： 1、工業(yè)級人機界面，防護等級 IP65； 2、能兼容大部分 PLC； 3、創(chuàng)新的在線模擬功能，大大節(jié)省工程時間； 4、具有 RTC 和配方功能，支持多觸摸屏系統(tǒng)連接； 5、功能強大的中文編輯軟件，使你輕松完成人機界面設(shè)計； 6、可為用戶開發(fā)專門的通訊協(xié)議。 5.2 觸摸屏 按鈕 設(shè)計 以“手動 /自動轉(zhuǎn)換”按鈕為例，單擊組件工具欄“按鈕”按鍵，選擇“交替型”按鈕，然后在編輯區(qū)合適的地方拖出按鈕，單擊按鈕，在左 上方組件屬性表 里 進行設(shè)置，在屬性表里點擊“寫入存儲器地址”，在屬性欄中輸入： 手動 /自動切換，其他保持默認(rèn)，如圖所示： 圖 5.1 按鈕設(shè)置圖 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 21 圖 5.2 按鈕文字設(shè)置圖 5.3 倉儲工作站觸摸屏設(shè)計 倉儲站動作的動作過程包括手動操作模式和自動操作模式。 將倉儲 站 的按鈕控制變由觸摸屏控制。在觸摸屏操作界面中，使用者通過點擊按鈕來選擇 倉儲站 的操作模式或者監(jiān)控界面。 下圖為觸摸屏操作界面圖： 圖 5.3 觸摸屏操作 界面 圖 第五章 觸摸屏設(shè)計 22 5.3.1 手動操作界面 下圖為手動操作界面： 圖 5.4 手動操作界面 操作說 明： （ 1） “ X 回零”動作 按下操作面板上的“ X 回零”按鈕， PLC 接收到信號后，發(fā)出指令給伺服電機驅(qū)動器，伺服電機驅(qū)動器控制伺服電動機轉(zhuǎn)動，巷道起重機沿 X 軸方向回歸零位，接近開關(guān)檢測到 X 軸回零處， X 回零指示燈亮。 （ 2） “ Z 回零”動作 按下操作面板上的“ Z 回零”按鈕， PLC 接收到信號后，發(fā) 出 指令給步進電動機驅(qū)動模塊，步進電動機驅(qū)動模塊再送指令給步進電機驅(qū)動器， 然后 控制步進電動機的動作，使巷道起重機沿 Z 軸方向回歸零位，接近開關(guān)檢測到 Z 軸回零處，巷道起重機沿 Z軸方向回歸零位后， Z 回零指示燈亮。 （ 3） 接 收 貨物 按下“接 收 ”按鈕，載物臺部分的接近開關(guān)檢測到 有 貨物，載物臺由 0 度位置旋轉(zhuǎn)到 90 度位置，再按“接 收 ”按鈕，由步進電機控制的巷道起重機下降到指定位置（由接近開關(guān)檢測其位置），再按“接 收 ”按鈕，巷道起重機上的托盤向前運動到托盤前位，接近開關(guān)檢測到“托盤前”，再按“接 收 ”按鈕，載物臺 上 的鏈?zhǔn)絺魉蛶л斔拓浳锏酵斜P上，接近開關(guān)檢測到貨物，再按“接 收 ”按鈕，托盤回到原位，接近開關(guān)檢測到托盤位置 ，再按“接 收 ”按鈕，可旋轉(zhuǎn)載物臺回到原位 0 度位置。 （ 4） 存放貨物 按下“倉儲”按鈕，行程開關(guān)檢測各庫是否有貨，如某庫貨滿 ，行程開關(guān)把信號送給 PLC，按下“倉儲”按鈕后，巷道起重機在步進電機和伺服電機的控制下進行 X常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 23 軸， Z 軸的移動， 則 移動到行程開關(guān)檢測到的空位庫。 若 行程開關(guān)檢測到倉庫全部貨滿時， 則 系統(tǒng)動作停止。 此外，手動操作界面中有“手動 /自動轉(zhuǎn)換”按鈕，使用者可以自由選擇手動或者自動模式。 5.3.2 自動操作界面 下圖為自動操作界面： 圖 5.5 自動操作界面 操作說明： 開機完成后，按下“復(fù)位”按鈕， 則 巷道起重機 X 軸回零 ,Z 軸回零，可旋轉(zhuǎn)載物臺回 0 度位，托盤回托盤中間位置 。 按下“開始”按鈕，接近開關(guān)檢測到貨物，載物臺 從 0 度 旋轉(zhuǎn)至 90 度位置，接近開關(guān) SQ26 檢測到載物臺 在 90 度位置后，巷道起重機在步進電機的控制下下降到接近開關(guān)檢測的指定位置，然后巷道起重機上的托盤向前運動，接近開關(guān) SQ30 檢測到托盤前位后，可旋轉(zhuǎn)載物臺的鏈?zhǔn)絺魉蛶О沿浳镙斔偷酵斜P上，接近開關(guān) SQ31 檢測到貨物到位后，托盤回到原位 ,接近開關(guān) SQ31 檢測到托盤后，倉庫中的行程開關(guān)把檢測到的信號送給 PLC， PLC 把指令 發(fā)送給 步進電機和伺服電機驅(qū)動器，從而驅(qū)動巷道起重機 X 軸和 Z 軸的移動，巷道起重機移動到空位處，將貨物存儲在空貨架上，托盤機構(gòu)回到原位，當(dāng)行程開關(guān)檢測 到倉庫貨滿后， 則 系統(tǒng)動作停止。 5.3.3 按鈕設(shè)計： 第五章 觸摸屏設(shè)計 24 序 號 按鈕 名稱 代 號 I/O 口 設(shè)置 功 能 1 開始 S23 X23 倉儲部分開始自動運行。 2 保持 S24 X24 進給保持。 3 手動 /自動 S25 X25 手動 /自動方式切換。 4 復(fù)位 S26 X26 不管系統(tǒng)此時如何運動，按下復(fù)位鍵，系統(tǒng)恢復(fù)到初始位置。 5 X 回零 S30 X30 首次開機必須按此按鈕，使巷道起重機回零。 6 Z 回零 S31 X31 首次開機必須按此按鈕，使托盤結(jié)構(gòu)回零。 7 托盤前 S32 X32 托盤向前運動。 8 托盤后 S33 X33 托盤向后運動。 9 接收 S34 X34 當(dāng)載物臺有貨物時，每按一次，托盤結(jié)構(gòu)從載物臺取走貨物一次 。 10 倉儲 S35 X35 貨物存儲在高層貨架。 5.4 觸摸屏監(jiān)控界面設(shè)計 5.4.1 輸入監(jiān)控界面設(shè)計 下圖為輸入監(jiān)控界面： 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 25 圖 5.6 輸入監(jiān)控界面一 圖 5.7 輸入監(jiān)控界面二 5.4.2 輸出監(jiān)控界面設(shè)計 下圖為輸出監(jiān)控界面： 第五章 觸摸屏設(shè)計 26 圖 5.8 輸出監(jiān)控界面一 圖 5.9 輸出監(jiān)控界面二 5.5 觸摸屏通訊設(shè)置 觸摸屏的畫面設(shè)計完成 后，單擊“選項”菜單欄中的“ 設(shè)置模塊參數(shù)”，進行設(shè)置。如 下 圖： 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 27 圖 5.10 模塊參數(shù)設(shè)置圖 模塊參數(shù)設(shè)置完成后，點擊 “ 通訊 ” 繼續(xù)設(shè)置，如下圖： 圖 5.11 通訊設(shè)置圖 第五章 觸摸屏設(shè)計 28 設(shè)置完成后，點擊確定，返回到編輯界面，然后點 “ 編譯 ” 按鈕 ，編譯成功，如下圖： 圖 5.12 編譯畫面圖 第六章 調(diào)試 29 第六章 調(diào)試 6.1 觸摸屏調(diào)試 設(shè)計完成后，將 PLC 程序加入可編程控制器，觸摸屏與可編程控制器連接，當(dāng)按下觸摸屏按鈕后，物料 無 任何動作， 仔細檢查后發(fā)現(xiàn)了問題。 PLC 的 I/O 口設(shè)置參數(shù)比對觸摸屏的 I/O 設(shè)置參數(shù)不對應(yīng)，在老師的 悉心 指教下，終于 物件可以正常運行。 6.2 工作臺調(diào)試 6.2.1 手 動模式調(diào)整 按下觸摸屏的“倉儲”按鈕后，發(fā)現(xiàn)貨物存到了已經(jīng)滿倉的貨架中，老師經(jīng)過仔細的觀察發(fā)現(xiàn)行程開關(guān)沒有設(shè)置好，重新設(shè)置以后，貨物能夠按要求存在空的貨架中，若全部滿倉，則停止運行。 6.2.2 自 動模式調(diào)整 經(jīng)過反復(fù)的研究與改正，手動模式下的倉儲站能夠正常運行了，所以切換到自動模式的時候，運行很流暢。 常州工學(xué)院畢 業(yè)設(shè)計說明書 30 結(jié)論 本次畢業(yè)設(shè)計的課題為倉儲工作站觸摸屏控制設(shè)計，經(jīng)過這幾個月的努力和奮斗，畢 業(yè)設(shè)計基本上完成了，通過這幾個月的時間，我有很多感觸，主要有以下幾點： 1、眾所周知，全日制本科院校注重的是基礎(chǔ)知識的學(xué)習(xí)和綜合素質(zhì)的提高，常州工學(xué)院也不例外。所以，在過去的三年半時間里，我和同學(xué)們學(xué)到的大部分都是理論的知識