力矩電機(jī)選取.doc

力矩電機(jī)選取1 已知控制系統(tǒng)參數(shù)1.1 最大跟蹤角速度 m1.2 最大跟蹤角加速度 m1.3 最大調(diào)轉(zhuǎn)角速度 lim1.4 最大調(diào)轉(zhuǎn)角加速度 lim1.5 最大跟蹤誤差 em1.6 階躍響應(yīng)調(diào)節(jié)時(shí)間 ts1.7 負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 Jc1.8 負(fù)載摩擦力矩 Tc2 直流力矩電機(jī)參數(shù)2.1 峰值堵轉(zhuǎn)力矩 Tmbl2.2 峰值堵轉(zhuǎn)電壓 Um2.3 峰值堵轉(zhuǎn)電流 Im2.4 最大空載轉(zhuǎn)速 nmo2.5 連續(xù)堵轉(zhuǎn)力矩 Tcbl2.6 連續(xù)堵轉(zhuǎn)電壓 Uc2.7 連續(xù)堵轉(zhuǎn)電流 Icbl2.8 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 Jc2.9 電勢(shì)系數(shù) Ce2.10 反電勢(shì)系數(shù)Ke Ke=9.55 Ce （2-1）2.11 轉(zhuǎn)矩系數(shù) Km Km =Ke （2-2）2.12 電磁時(shí)間常數(shù)Te （2-3）2.13 機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm （2-4）2.14 理想空載轉(zhuǎn)速nio （2-5）2.15 自身摩擦力矩Ttc （2-6）2.16 電機(jī)內(nèi)阻Ra （2-7）2.17 電機(jī)電感La3 電機(jī)及負(fù)載傳遞函數(shù)永磁直流力矩電機(jī)特性可由下列4個(gè)方程描述： (3-1)(3-2)(3-3)(3-4)注：b為粘性摩擦系數(shù)，E(t)為電機(jī)反電勢(shì)，Mc(t)為非慣性負(fù)載力矩（包括摩擦），（3-2）為機(jī)械回路方程，（3-4）為電氣回路方程。 圖1 直流電機(jī)結(jié)構(gòu)框圖1/(Ra+Las)Km1/(Js+b)1/sKeUa(s)+-(s)Mc (s)=Mf(s)+Mta(s)M(s)根據(jù)上圖，若令Tm=JRa/KmKe為機(jī)電時(shí)間常數(shù)，Ta=La/Ra為電氣時(shí)間常數(shù)，當(dāng)b很小時(shí)，可得出電機(jī)轉(zhuǎn)速對(duì)電樞電壓的傳遞函數(shù)為： （3-5）電氣時(shí)間常數(shù)Ta反映電動(dòng)機(jī)電感對(duì)電流上升時(shí)間的延遲；機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm反映電動(dòng)機(jī)的機(jī)械延遲。一般Ta遠(yuǎn)小于Tm，（3-5）可簡(jiǎn)化為（3-6）3.1 Km的求取 轉(zhuǎn)矩常數(shù)Km=/Ua (rad/s)為輸出角速度,Ua為輸入電壓) 測(cè)速反饋系數(shù)K=Uo/ (Uo(伏)為測(cè)速元件輸出電壓) 可得 Km=Uo/Ua*K在不同的輸入電壓Ua下,可測(cè)出不同的Km值。3.2 Tm的求?。A躍響應(yīng)法）對(duì)電機(jī)加入階躍輸入電壓Ua，將測(cè)速輸出電壓（間接代表轉(zhuǎn)速）接到筆式記錄儀上，可得轉(zhuǎn)速隨時(shí)間的變化曲線，當(dāng)轉(zhuǎn)速達(dá)到穩(wěn)定值的63.