新代系統(tǒng)三大伺服警報(bào)處理說明書V3.0.doc

標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用三大伺服警報(bào)處理動(dòng)作說明版 本：V3.0作 者：賴春億修訂日期：95/05/16版本更新記錄項(xiàng)次更改內(nèi)容紀(jì)錄更改日期作者更改后版本01初版定稿2006/05/16賴春億V3.0MOT008 遺失位置命令警報(bào)發(fā)生時(shí)機(jī)：控制器停止對某個(gè)軸向指令輸出1秒后檢查回饋指令量與輸指令量的誤差量是否在參數(shù)設(shè)定誤差范圍內(nèi)(Pr561Pr580)，如果不在此范圍內(nèi)，則系統(tǒng)會(huì)發(fā)生遺失位置警報(bào)?？刂破魈幚碓瓌t： 系統(tǒng)會(huì)發(fā)出警報(bào)但維持在就緒狀態(tài)(伺服馬達(dá)servo on)警報(bào)解除方法： 按下緊急停止鈕，讓系統(tǒng)將進(jìn)入未就緒狀態(tài) (監(jiān)控模式,伺服馬達(dá)servo- off)，放開緊急停止鈕即解除此警報(bào)?？赡馨l(fā)生原因：1. 機(jī)構(gòu)有問題，造成床臺(tái)運(yùn)動(dòng)受阻(若滑軌摩差力過大也會(huì)引起此警報(bào))。 2. 運(yùn)動(dòng)中控制緊急停止的繼電器接觸不良，造成驅(qū)動(dòng)器瞬間接受servo off和servo on的要求，但控制器未察覺驅(qū)動(dòng)器異常，造成控制器與驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)指令遺失。3. CPU板送給軸卡的數(shù)據(jù)遺失。 (CPU板有問題，軸卡有問題，CPU板和軸卡對底板的金手指接觸不好)。4. 控制器伺服線有接觸不良或斷線，造成控制器與驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)指令遺失。5. 驅(qū)動(dòng)器到馬達(dá)的動(dòng)力線接觸不好或者斷開，造成驅(qū)動(dòng)器無法正常驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。6. 馬達(dá)編碼器進(jìn)油導(dǎo)致編碼器回饋訊號不準(zhǔn)確。7. 編碼器回授線松脫或斷掉導(dǎo)致編碼器回授饋訊號不準(zhǔn)確。8. 局部干擾導(dǎo)致指令與編碼器訊號不準(zhǔn)確。故障排除方法：機(jī)構(gòu)問題 ： 1.檢查控制緊急停止的繼電器接觸是否正常。2.CPU板送給軸卡的資料遺失(CPU板有問題，軸卡有問題，CPU板和軸卡接觸不好)。3.檢查控制器伺服線是否有接觸不良或斷線。4.檢查驅(qū)動(dòng)器到馬達(dá)的動(dòng)力線是否接觸不好或者斷開。5.檢查馬達(dá)編碼器是否進(jìn)油。6.編碼器回授線是否松脫或斷線。7.局部干擾。電控：(診斷畫面下)1. 觀察過8，9，10號參數(shù)之后。就做尋點(diǎn)動(dòng)作(不須重新開機(jī))，尋完原點(diǎn)后， 觀察24，25，26號參數(shù)和40，41，42號參數(shù)，如果24，25，26號參數(shù) 中有不為零的，則回授回路有問題。 2. 如果40、41、42中有不為零，就是控制器到馬達(dá)的線路中有指令丟失。3. 如果24、25、26和40、41、42都有不為零的，則信號被干擾的可能性比較 大，具體表現(xiàn)為在加工中，8、9、10號參數(shù)的數(shù)值漸漸變大(或者瞬間遺失大 量命令值)。具體故障點(diǎn)可能是CPU板和軸卡接觸不好造成的?？梢来吻謇?CPU板和軸卡的金手指試試。4. 如果是控制器到馬達(dá)的指令傳送電路有問題，先檢查驅(qū)動(dòng)器線和動(dòng)力線。具體辦法是把懷疑有問題軸相的伺服線接到其它沒問題軸相的驅(qū)動(dòng)器，看警報(bào)會(huì)不會(huì)跑到別的軸相去，如果跑到別的軸相去了，確定是伺服線有問題，換掉即可。5. 如果上述更換后狀況正常，請把伺服線恢復(fù)后將正常軸相編碼器線和動(dòng)力線接到異常軸相的驅(qū)動(dòng)器上，如果警報(bào)跑到對換過的軸相去了，證明是驅(qū)動(dòng)器有問題。換掉即可。6. 如果以上問題都沒問題，則懷疑可能是驅(qū)動(dòng)器至馬達(dá)的電路故障、馬達(dá)故障、機(jī)構(gòu)卡死或編碼器滲油的問題，這個(gè)問題是靠經(jīng)驗(yàn)判斷，其實(shí)編碼器漏油造成的指令丟失情況和軸卡和底座接觸不好的情況有些相似；而接頭接觸問題關(guān)鍵是把接頭都鎖緊。圖解： 編號可能故障原因問題排除方法備注1.主機(jī)板故障2.軸卡故障3.主機(jī)板、軸卡或底板金手指 接觸不良1.更換主機(jī)板測試2.更換軸卡測試3.清理主機(jī)板、軸卡或底板金手指 接觸不良1.伺服線線材與接角焊接不良2.驅(qū)動(dòng)器訊號接頭異常3.軸卡訊號接頭異常注11.動(dòng)力線線材短路2.動(dòng)力線線材與接腳焊接不良1.關(guān)閉電源，從驅(qū)動(dòng)器上拆除驅(qū)動(dòng)器 輸出至馬達(dá)的U/V/W動(dòng)力線。2.量測U/V/W動(dòng)力線間的電阻是否正 常。(1KW馬達(dá)約2)3.量測U/V/W動(dòng)力線對地絕緣是否正 常。(至少須大于200K)4.從馬達(dá)側(cè)拆下動(dòng)力線。5.目視檢測驅(qū)動(dòng)器至馬達(dá)的U/V/W動(dòng) 力線及編碼器回授線是否有斷線、 短路、受潮、浸油或硬化現(xiàn)象。若 有異常需更換線材及接頭。6.打開軍規(guī)接頭，檢查接頭內(nèi)部是否 有短路、斷路或浸油。7.檢測U/V/W動(dòng)力線是否有斷路或短 路現(xiàn)象。若有異常需更換線材及接 頭。此兩處發(fā)生問題通常伺服系統(tǒng)會(huì)自行觸發(fā)警報(bào)1.編碼線線材短路2.編碼線線材與接腳焊接不良 注1：假定現(xiàn)場X軸驅(qū)動(dòng)器接軸卡P1，Y軸驅(qū)動(dòng)器接軸卡P2，遇到X軸發(fā)遺失位置警報(bào)，如下圖：1.將X及Y軸對應(yīng)的機(jī)械軸設(shè)定互換，完成后開機(jī)(硬件配線也接著改變)。3. 開機(jī)后，以手輪(X10倍)慢慢移動(dòng)X軸及Y軸，若警報(bào)改在X軸則推測為軸卡P1接頭故障，若仍為Y軸警報(bào)則可能為線材或驅(qū)動(dòng)器，須再往下測試。4. 關(guān)機(jī)將兩驅(qū)動(dòng)器上之兩頭互換，如下圖所示，完成后開機(jī)。5. 開機(jī)后以手輪(X10倍)慢慢移動(dòng)X軸及Y軸，若警報(bào)維持在X軸則推測為驅(qū)動(dòng)器A故障。若改為Y軸警報(bào)，則推測為目前連接Y軸驅(qū)動(dòng)器的線材異常。6. 還原修正的參數(shù)及配線并重新開機(jī)。MOT-019 追隨誤差超過警報(bào)發(fā)生時(shí)機(jī)：加工中，軸向運(yùn)動(dòng)因?yàn)樗欧匦缘年P(guān)系，伺服馬達(dá)的定位，無法立即反應(yīng)控制器的指令，而會(huì)有落后現(xiàn)象，當(dāng)這落后量超過追隨誤差最大允許值(注1)，控制器便會(huì)發(fā)出警報(bào)。注1：各軸最大允許值 = max(各軸尋原點(diǎn)第一段速度),(各軸G00速度)/Kp*2 診斷畫面系統(tǒng)數(shù)據(jù)No.16-X軸最大容許追隨誤差量 No.17- Y軸最大容許追隨誤差量 No.18- Z軸最大容許追隨誤差量圖例說明：如下圖為正常加工中，命令與實(shí)際動(dòng)作速度位置圖。正常情況下實(shí)際落后量會(huì)小于追隨誤差最大允許值。但是如果動(dòng)作與命令的誤差超過追隨誤差最大允許值時(shí)，系統(tǒng)會(huì)讓所有軸的動(dòng)作快速降為零，以保護(hù)機(jī)器。控制器處理原則：1. 控制器會(huì)先暫停加工狀態(tài)，并發(fā)出各軸正常減速至停止的指令(伺服馬達(dá)servo on )可能發(fā)生原因：1. 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不順暢。2. 伺服馬達(dá)由于外力的作用運(yùn)動(dòng)不受控制。3. 線材接觸不良。4. 控制器參數(shù)設(shè)定加減速時(shí)間過短。5. servo on off Relay被干擾。6. 驅(qū)動(dòng)器參數(shù)內(nèi)回路增益太小。（Kv）7. 參數(shù)編碼器分辨率或電子齒輪比設(shè)定錯(cuò)誤。8. 驅(qū)動(dòng)器或馬達(dá)故障。9. 編碼器異?；蚓幋a器至控制器線路異常。10. 診斷畫面23不為100。11. 加工中，因主軸轉(zhuǎn)速不足導(dǎo)致加工進(jìn)給速度降低故障排除方法：1. 機(jī)構(gòu)添加潤滑油潤滑測試。2. 以三用電表量測線材接線是否正常。3. 加大參數(shù)401設(shè)定加減速時(shí)間。4. 機(jī)器空跑，打開機(jī)箱觀察Servo on off 的繼電器是否有異常跳動(dòng)。5. 內(nèi)回路增益太小，以三菱驅(qū)動(dòng)器為例，檢查Pr37。6. 確認(rèn)系統(tǒng)是否有主軸轉(zhuǎn)速確認(rèn)保護(hù)進(jìn)階說明： 合理追隨誤差 公式 : Ferr =速度指令/回路增益設(shè)定例：速度1000mm/min，回路增益30，精度1um，F(xiàn)err = 1000*10006030=555 32X軸合理追隨誤差量 33Y軸合理追隨誤差量 34Z軸合理追隨誤差量MOT-023 嚴(yán)重追隨誤差超過警報(bào)發(fā)生時(shí)機(jī)：加工中，軸向運(yùn)動(dòng)因?yàn)樗欧浜罅窟^大發(fā)出警報(bào)”追隨誤差超過”時(shí)，控制器發(fā)出減速指令過程中發(fā)現(xiàn)落后量持續(xù)率累加至超過追隨誤差最大允許值兩倍，控制器便會(huì)發(fā)出警報(bào)?？刂破魈幚碓瓌t：1. 系統(tǒng)會(huì)發(fā)出警報(bào)并進(jìn)入未就緒狀態(tài)(伺服馬達(dá)servo off)可能發(fā)生原因： 同”追隨誤差超