紅外線課程設(shè)計(jì)報(bào)告模板.doc

摘 要本次設(shè)計(jì)采用工業(yè)模型機(jī)器人，以機(jī)械手為例，完成生產(chǎn)中的一整套流程。設(shè)計(jì)內(nèi)容有：硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)、仿真、實(shí)物調(diào)試四個(gè)部分組成。機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中主要通過電機(jī)運(yùn)行過程中的限位開光和對(duì)開關(guān)計(jì)數(shù)來實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人具體位置的檢測(cè)與控制，以單片機(jī)的匯編語言為核心，外加直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，通過在線下載功能，在程序設(shè)計(jì)時(shí)能不斷的修改，通過不斷的實(shí)驗(yàn)直至精確的控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。關(guān)鍵詞： 機(jī)器人模型 單片機(jī) 直流電機(jī)AbstractThis design USES industrial robots to model robot as an example, the complete set production process. Contents: design of hardware design, software design and simulation and real debugging four parts. Robot in athletic process, mainly through the motor running process of the dedication and limit switch count to achieve robot location of test and control, with MCU assembly language as the core, plus dc motor drive chip, through online download function in program design, can unceasing revision, through continuous experiment until the precise control robot movement.Keywords: robot model MCU DC motor 目 錄引言-3一、硬件電路的設(shè)計(jì)-31.1總體設(shè)計(jì)-31.1.1 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能-31.1.2 方案的選擇與比較-31.1.3 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)布局-41.2 CPU模塊-41.2.1 STC12C5410AD單片機(jī)簡(jiǎn)介-41.2.2與8051單片機(jī)的結(jié)構(gòu)功能比較-51.2.3 單片機(jī)的應(yīng)用-61.3串口模塊-61.3.1 串口簡(jiǎn)介-61.3.2 與單片機(jī)連接硬件原理與分析-71.4驅(qū)動(dòng)電機(jī)模塊-71.4.1 L298N芯片簡(jiǎn)介-71.4.2 芯片工作原理分析-71.4.3直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理-8二、軟件設(shè)計(jì)-10 2.1機(jī)器人模型-102.2初始化設(shè)計(jì)-102.3 延時(shí)-112.4機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)具體運(yùn)動(dòng)方向和軌跡-11三、仿真、調(diào)試以及出現(xiàn)的問題-12四、總結(jié)評(píng)價(jià)-13謝詞-13參考文獻(xiàn)-13附錄-14附錄一：復(fù)雜方案電路原理圖-14附錄二：現(xiàn)行方案電路原理圖-15附錄三：元器件清單-16附錄四：PCB印刷圖-17附錄五：實(shí)物圖-17附錄六：電路板與機(jī)器人連接圖-18附錄七：程序清單-19引 言現(xiàn)代超大規(guī)模集成電路技術(shù)的迅速發(fā)展和不斷完善，各種新穎的單片機(jī)層出不窮，使得單片機(jī)在工業(yè)控制領(lǐng)域也因某些功能用于其他控制器而被廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人是機(jī)械技術(shù)、電子技術(shù)、傳感技術(shù)、控制工程等多種學(xué)科相互滲透,緊密結(jié)合的典型機(jī)電一體化技術(shù)緊密型高新技術(shù)產(chǎn)品。隨著工廠自動(dòng)化、家庭自動(dòng)化、辦公自動(dòng)化、國(guó)防武器裝備自動(dòng)化的發(fā)展和需要，機(jī)器人將越來越成為其必不可缺的“執(zhí)行者”。直流電機(jī)體積小、重量輕、操作簡(jiǎn)單等特點(diǎn)安裝在機(jī)器人的各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)。將直流電機(jī)安裝在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，再加上限位開關(guān)、計(jì)數(shù)開關(guān)，以單片機(jī)為核心編寫程序，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)動(dòng)作，直流電機(jī)帶動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，即可完成一整套運(yùn)動(dòng)。一、 硬件電路的設(shè)計(jì)1.1總體設(shè)計(jì)1.1.1系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能通過單片機(jī)編程，控制直流電機(jī)芯片驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。制作一個(gè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)程序，機(jī)器組成部分包括：四個(gè)直流電機(jī)，四個(gè)限位開關(guān)，四個(gè)計(jì)數(shù)開關(guān)；運(yùn)動(dòng)方式包括：水平左右旋轉(zhuǎn)，上下升降，手臂伸長(zhǎng)與收縮，機(jī)械手夾緊與放松。左右旋轉(zhuǎn)、上下升降、手臂伸縮、機(jī)械手夾放，分別由四個(gè)電機(jī)的正傳與反轉(zhuǎn)控制。1.1.2方案的選擇與比較方案中主要是單片機(jī)的接口問題和驅(qū)動(dòng)電機(jī)芯片的驅(qū)動(dòng)能力問題。（1）驅(qū)動(dòng)芯片的選擇：對(duì)于L298N直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片應(yīng)用最為廣泛。該芯片可驅(qū)動(dòng)電機(jī)范圍+2.5V-+46V，而機(jī)器人上安裝的電機(jī)5-9V，因此滿足驅(qū)動(dòng)要求。每個(gè)芯片中有兩路電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，則設(shè)計(jì)中只要用到兩塊芯片就足夠。因此電路中選定兩片L298N芯片。（2）單片機(jī)的選擇比較分析：對(duì)于本次設(shè)計(jì)的機(jī)器人，只帶有限位開關(guān)和計(jì)數(shù)開關(guān)，而大多數(shù)的機(jī)器人為了運(yùn)行時(shí)能準(zhǔn)確定位，都采用AD采樣技術(shù)。為能做到一板多用的功能，因次選擇AT89C51與AD0809組合，考慮到四個(gè)限位開關(guān)，四個(gè)計(jì)數(shù)開關(guān)則就要占用單片機(jī)八個(gè)腳，在加上每個(gè)電機(jī)芯片要占用七個(gè)管腳，在加上AD0809芯片控制采樣占用15個(gè)口，單片機(jī)的接線口就不夠用，根據(jù)L298N芯片內(nèi)部電路的分析，驅(qū)動(dòng)一個(gè)電機(jī)的運(yùn)行，兩個(gè)輸入端必須是相反，因此加入74LS04芯片，減少電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊占用單片機(jī)的接口數(shù)。這種設(shè)計(jì)雖然都滿足了電路的要求，但在PCB的制作上，無法布出單層板。因此改用新型的單片機(jī)STC帶AD系列，不僅能滿足上述要求，還節(jié)省了AD0809和74LS04芯片，而且STC系列單片機(jī)有ISP/IAP功能，無需專用編程器。因此確定選用的單片機(jī)型號(hào)為STC12C5410AD。1.1.3系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)布局系統(tǒng)所需功能電路是以單片機(jī)作為控制核心，配以電子元件構(gòu)成。采用單片機(jī)控制的優(yōu)點(diǎn)是電路簡(jiǎn)潔，控制精確，可靠性高。圖1 總體系統(tǒng)框圖1.2 CPU模塊1.2.1STC12C5410AD單片機(jī)簡(jiǎn)介STC12C5410系列單片機(jī)是單時(shí)鐘/機(jī)器周期（1T）的兼容8051內(nèi)核單片機(jī)，是高速/低功耗的新一代8051單片機(jī)，全新的流水線/漸漸的指令集結(jié)構(gòu)，內(nèi)部集成MAX810專用復(fù)位電路。1.特點(diǎn)：（1）增強(qiáng)型1T流水線/精簡(jiǎn)指令集結(jié)構(gòu)8051CPU（2）工作電壓：5.5V-3.4V（5V單片機(jī)）/3.8V-2.0V（3V單片機(jī)）（3）工作頻率范圍0-35MHZ，相當(dāng)于普通8051的0-420MHZ，實(shí)際工作頻率可達(dá)48MHZ（4）用戶應(yīng)用程序空間12K/8K/6K/4K/2K字節(jié)（5）片上集成512字節(jié)RAM（6）通用I/O口，復(fù)位后為準(zhǔn)雙向/弱上拉（普通8051傳統(tǒng)I/O口）可設(shè)置成四種模式：準(zhǔn)雙向口/弱上啦，推挽/強(qiáng)上拉，僅為輸入/高阻，開漏每個(gè)I/O口驅(qū)動(dòng)功率均可達(dá)20mA,但整個(gè)芯片最大不得超過55mA（7）ISP（在系統(tǒng)可編程）/IAP（在應(yīng)用可編程），無需專用編程器（8）EEPROM功能（9）看門狗（10）內(nèi)部集成MAX810專用復(fù)位電路（外部晶振20M下時(shí)，可省外部復(fù)位電路）（11）時(shí)鐘源：外部高精度晶體/時(shí)鐘，內(nèi)部R/C振蕩器用戶在下載用戶程序時(shí)，可選擇是使用內(nèi)部R/C振蕩器還是外部晶振/時(shí)鐘常溫下內(nèi)部R/C振蕩器頻率為：5.2MHZ-6.8MHZ精度要求不高時(shí)可選擇內(nèi)部時(shí)鐘，但因?yàn)橛袦仄?，?yīng)認(rèn)為是4MHZ-8MHZ（12）共2個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器（13）外部中斷2路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)中斷，POWER DOWN模式可由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒（14）PWM(4路)/PCA(可編程計(jì)數(shù)器陣列)，也可用來實(shí)現(xiàn)4個(gè)定時(shí)器也可用來實(shí)現(xiàn)4個(gè)定時(shí)器或4個(gè)外部中斷（上升中斷/下降沿中斷均可支持）(15）ADC,10位精度ADC，共8路（16）通用異步串行口(UART)（17）SPI同步通信口，主模式/從模式（18）工作溫度范圍：0-75/-40-+851.2.2與8051單片機(jī)的結(jié)構(gòu)功能比較圖2 STC12C5410AD單片機(jī)管腳排列 圖3 AT89C51單片機(jī)管腳排列 STC12C5410AD單片芯片相比傳統(tǒng)的8051沒有P0口，但是卻有8051的所有功能 ，例如定時(shí)/計(jì)數(shù)、并行I/O口、串行口等，而且增加了P1口的AD功能，P1口即可作為普通I/O口，也可最為AD輸入口，是對(duì)8051單片機(jī)的繼承和發(fā)展。1.2.3 單片機(jī)的應(yīng)用單片機(jī)作為核心元件，雖然內(nèi)部帶有復(fù)位和晶振，但是為了使單片機(jī)工作安全可靠，電路中加入了晶振電路、復(fù)位電路。將單片機(jī)的P1.0-P1.3做為AD采樣口，P1.4-P1.7做為電機(jī)芯片控制口，將P2口最為電機(jī)芯片的輸入口，P3口則為限位開關(guān)與技術(shù)開關(guān)檢測(cè)口。單片機(jī)的所有管腳都得到應(yīng)用。圖4 單片機(jī)硬件接線圖1.3 串口模塊1.3.1 串口簡(jiǎn)介STC12C5410AD 系列單片機(jī)具有在系統(tǒng)可編程（ISP）特性，ISP 的好處是：省去購(gòu)買通用編程器，單片機(jī)在用戶系統(tǒng)上即可下載/ 燒錄用戶程序，而無須將單片機(jī)從已生產(chǎn)好的產(chǎn)品上拆下，再用通用編程器將程序代碼燒錄進(jìn)單片機(jī)內(nèi)部。1.3.2 與單片機(jī)連接硬件原理與分析在線下載主要運(yùn)用電平轉(zhuǎn)換芯片STC232芯片與單片機(jī)P3.0、P3.1連接進(jìn)行通訊，在運(yùn)用串口與電腦端的連接，將程序直接燒至單片機(jī)內(nèi)。圖5 STC232接線圖1.4驅(qū)動(dòng)芯片模塊1.4.1 L298N芯片簡(jiǎn)介 L298N管腳排列如圖6：圖6 L298N芯片管腳排列 由圖可知：L298N芯片中有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩塊電機(jī)。1.4.2芯片工作原理分析芯片內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖7：圖7 L298N芯片內(nèi)部原理結(jié)構(gòu) L298N芯片的工作原理：由圖可知ENA為第一塊驅(qū)動(dòng)的控制口，與IN1,IN2通過三極管共同控制OUT1/OUT2的輸出，假設(shè)左邊這塊電路中的上面兩個(gè)三極管由左至右分別為V1,V2,下面的兩個(gè)三極管從左至右分別為V3,V4。V1的基極=IN1*ENA，V3的基極=IN1(非)*ENA,V2的基極=IN2*ENA,V4的基極=IN2(非)*ENA。例如：ENA=0，由上述公式的V1,V2,V3,V4的基極都為0，則V1的發(fā)射極為0，V3的集電極為0，則OUT1=0，V2發(fā)射極為0，V4的基極為0，則OUT2=0；ENA=1，IN1=1，IN2=0,則V1發(fā)射極為1，V3的集電極為0，則OUT1=1,V2的發(fā)射極為0，V4的集電極為0，則OUT2=0則電機(jī)正轉(zhuǎn)；ENA=1,IN1=0,IN2=1,則V1發(fā)射極為0，V3的集電極為1，則OUT1=0，V2的發(fā)射極為1，V4的集電極為0，則OUT2=0則電機(jī)反轉(zhuǎn)。ENB工作原理相同。1.4.3直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)只要通過控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)來控制機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)控制原理為H橋原理，如圖8：圖8 電機(jī)驅(qū)動(dòng)H橋原理以機(jī)械手手臂伸縮為例：假設(shè)控制電機(jī)的兩個(gè)控制線分別標(biāo)為1線，2線，1線高電平為正傳，2線高電平為反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)的控制線1線與電路中的1腳相連，2線與2腳相連，K1開關(guān)閉合，則電機(jī)正傳；當(dāng)電機(jī)的控制線2線與電路中的1腳相連，1線與2腳相連，K2開關(guān)閉合，則電機(jī)反轉(zhuǎn)。如圖9：輸入端與控制口接單片機(jī)口，輸出口接電機(jī)，在通過單片機(jī)內(nèi)部程序控制電機(jī)的運(yùn)行。圖9 L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)接線圖二、 軟件設(shè)計(jì)2.1機(jī)器人模型本次設(shè)計(jì)以及其模型機(jī)械手為例，進(jìn)行軟件編程及演示。模型如圖10：圖10 機(jī)器人模型圖2.2初始化開始時(shí)，單片機(jī)系統(tǒng)要進(jìn)行初始化和自檢。按照設(shè)計(jì)要求，通電后系統(tǒng)要進(jìn)行自檢，而單片機(jī)開始運(yùn)行必須先進(jìn)行初始化。因此程序開始的第一步就是初始化，初始化主要是針對(duì)單片機(jī)的程序設(shè)計(jì)特點(diǎn)進(jìn)行一些必要的控制設(shè)定，為程序運(yùn)行做好準(zhǔn)備。流程如圖11：圖11 初始化流程 2.3延時(shí)延時(shí)的第一次運(yùn)用：在程序中，為了說明初始化程序已運(yùn)行結(jié)束，則加入了一段延時(shí)程序，暫停機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，表示即將進(jìn)入正式運(yùn)行工作。延時(shí)的第二次運(yùn)用：在此次設(shè)計(jì)中，是通過電機(jī)的運(yùn)行帶動(dòng)齒輪運(yùn)作，在齒輪控制旋轉(zhuǎn)，每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，碰到四次計(jì)數(shù)開關(guān)，在碰觸過程中就涉及到了去抖動(dòng)問題。2.4機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)具體運(yùn)動(dòng)方向和軌跡流程圖：圖12 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)流程 三、 仿真、調(diào)試以及出現(xiàn)的問題在進(jìn)行實(shí)物調(diào)試過程中，碰到以下問題：（1）計(jì)數(shù)開關(guān)問題：由于在仿真時(shí)涉及到計(jì)數(shù)開關(guān)，過程中必須手動(dòng)的關(guān)、開按鈕，因此仿真時(shí)只設(shè)置3次測(cè)試對(duì)錯(cuò)。當(dāng)程序設(shè)置完好之后，進(jìn)行實(shí)物調(diào)試時(shí)，計(jì)數(shù)開關(guān)確最多最能工作一次，后來發(fā)現(xiàn)，在仿真的時(shí)候，沒考慮到按鍵去抖動(dòng)的問題，在調(diào)試實(shí)物中沒有去抖動(dòng)則無法實(shí)現(xiàn)控制。（2）在線下載問題：由于串口有公、母之分，而以前設(shè)計(jì)中未用過這種串口。導(dǎo)致安裝全部完成之后，無法下載。后來經(jīng)過示波器測(cè)量發(fā)現(xiàn)管腳接錯(cuò)，在進(jìn)行改正之后，實(shí)現(xiàn)了在線下載。（3）具體運(yùn)行時(shí)的精確控制問題：根據(jù)具體物體放置的高度、大小要控制機(jī)器人下降的高度、身體旋轉(zhuǎn)的幅度以及機(jī)械手夾緊的幅度大小。通過實(shí)物運(yùn)行不斷修改程序中的計(jì)數(shù)值的大小，以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確控制。四、 總結(jié)評(píng)價(jià)花了一兩個(gè)月時(shí)間，畢業(yè)設(shè)計(jì)總算完成了。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，學(xué)到不少東西，也加深了理論學(xué)習(xí)。在學(xué)校學(xué)的只是基礎(chǔ)，很多的東西還需要在深入學(xué)習(xí)。通過在設(shè)計(jì)硬件電路對(duì)STC12C5410AD單片機(jī)的了解，軟件上與AT89C51系列單片機(jī)的編程原理相同。及后計(jì)好軟件流程，就開始按照流程圖編寫代碼了。有流程圖輔助，加上單片機(jī)仿真軟件PROTEUS的輔佐，編程就比較容易。這里面編寫代碼模式都是一樣的，也是非常簡(jiǎn)單的。完成了硬件和軟件，接下來要做的就是調(diào)試和參數(shù)測(cè)試。調(diào)試部分是個(gè)考驗(yàn)電路知識(shí)的環(huán)節(jié)，通過反反復(fù)復(fù)的修改、調(diào)試，直到最后達(dá)到設(shè)計(jì)要求的目標(biāo)。參考文獻(xiàn)1 楊寧，胡學(xué)軍.單片機(jī)與控制技術(shù)M，北京:北京航空航天大學(xué)出版社.20052林志琦等.基于PROTEUS的單片機(jī)可視化軟硬件仿真M，北京:北京航空航天大學(xué)出版社.20063 先鋒工作室.單片機(jī)程序設(shè)計(jì)實(shí)例M. 北京：清華大學(xué)出版社.2003.4 （美）邁克普瑞德科著；宗光華，李大寨譯.器人控制器與程序設(shè)計(jì)M.北京：科學(xué)出版社.20045 潘家壽.機(jī)器人在先進(jìn)鑄造生產(chǎn)中的應(yīng)用A.第八屆中國(guó)鑄造協(xié)會(huì)年會(huì)論文集C.20086 席裕庚, 陳衛(wèi)東. 機(jī)器人向智能化的發(fā)展及其關(guān)鍵技術(shù) A. 05中國(guó)自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)高峰會(huì)議暨中國(guó)企業(yè)自動(dòng)化和信息化建設(shè)論壇論文集 C.2005附錄一：現(xiàn)行方案電路原理圖附錄二：復(fù)雜方案電路原理圖附錄三：元件清單附錄四：附錄五：實(shí)物圖附錄六：電路板與機(jī)器人連接圖附錄七：?jiǎn)纹瑱C(jī)源程序：ORG 0000H;假設(shè)一號(hào)電機(jī)控制手臂前進(jìn)和后退;假設(shè)二號(hào)電機(jī)控制柱體左右運(yùn)行 ;假設(shè)三號(hào)電機(jī)控制機(jī)械手夾緊放松運(yùn)行;假設(shè)四號(hào)電機(jī)控制身體上升下降MOTOR1_RUN EQU P1.6 ;一號(hào)電機(jī)運(yùn)行控制口MOTOR2_RUN EQU P1.7 ;二號(hào)電機(jī)運(yùn)行控制口MOTOR3_RUN EQU P1.4 ;三號(hào)電機(jī)運(yùn)行控制口MOTOR4_RUN EQU P1.5 ;四號(hào)電機(jī)運(yùn)行控制口MOTOR1_Z EQU P2.0 ;正轉(zhuǎn)前進(jìn)MOTOR1_F EQU P2.1 ;反轉(zhuǎn)后退MOTOR2_Z EQU P2.2;正轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)MOTOR2_F EQU P2.3 ;反轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)MOTOR3_Z EQU P2.4 ;正轉(zhuǎn)夾緊MOTOR3_F EQU P2.5 ;反轉(zhuǎn)放松MOTOR4_Z EQU P2.6 ;正傳下降MOTOR4_F EQU P2.7 ;反轉(zhuǎn)上升MOTOR1_Z_STOP EQU P3.0 ;前進(jìn)計(jì)數(shù)MOTOR1_F_STOP EQU P3.1 ;后退限位MOTOR2_Z_STOP EQU P3.2 ;右轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)MOTOR2_F_STOP EQU P3.3 ;左轉(zhuǎn)限位MOTOR3_Z_STOP EQU P3.4 ;伸到計(jì)數(shù)MOTOR3_F_STOP EQU P3.5 ;縮到最短MOTOR4_Z_STOP EQU P1.2 ;下降計(jì)數(shù)MOTOR4_F_STOP EQU P1.3 ;上升限位 MOV SP,#60H;運(yùn)行初始化,回歸到原點(diǎn)，即手臂縮到最短，身體轉(zhuǎn)到最左邊，上升在最高位，機(jī)械手最放松狀態(tài) CLR P1.4 CLR P1.5 CLR P1.6 CLR P1.7MOTOR4: JNB P1.3,MOTOR1 CLR MOTOR4_ZSETB MOTOR4_FSETB MOTOR4_RUNMOTOR1:JB P1.3,MOTOR4 CLR MOTOR4_RUN JNB P3.1,MOTOR2 CLR MOTOR1_ZSETB MOTOR1_FSETB MOTOR1_RUNMOTOR2: JB P3.1, MOTOR1 CLR MOTOR1_RUN JNB P3.3,MOTOR3 CLR MOTOR2_Z SETB MOTOR2_FSETB MOTOR2_RUN MOTOR3:JB P3.3,MOTOR2CLR MOTOR2_RUN JNB P3.5, NEXT5 CLR MOTOR3_ZSETB MOTOR3_FSETB MOTOR3_RUN JB P3.5,MOTOR3 CLR P1.4NEXT5:CLR P1.4 JB P3.1,MOTOR1 JB P3.3,MOTOR2JB P3.5,MOTOR3JB P1.3,MOTOR1;開始運(yùn)行;身體轉(zhuǎn)到固定位置MOV R0,#10H D: LCALL DELAY DJNZ R0,D ;初始化完成暫停一會(huì);身體旋轉(zhuǎn)到固定位置 MOV A,#00HBEGAIN1:LCALL TURN_RIGHTJB P3.2,BEGAIN1LCALL DELAYJB P3.2,BEGAIN1JNB P3.2,$INC A CJNE A,#10H,BEGAIN1 CLR P1.7;身體下降 MOV A,#00HBEGAIN2: LCALL TURN_DOWN JNB P1.2,BEGAIN2 LCALL DELAY JNB P1.2,BEGAIN2 JB P1.2,$ INC A CJNE A,#10H,BEGAIN2 CLR P1.5 ;手臂伸前 MOV A,#00HBEGAIN3:LCALL GO_ON JB P3.0,BEGAIN3 LCALL DELAY JB P3.0,BEGAIN3 JNB P3.0,$ INC A CJNE A,#0BH,BEGAIN3 CLR P1.6 ;機(jī)械手夾緊 MOV A,#00HBEGAIN4:LCALL TURN_SMALLJB P3.4,BEGAIN4LCALL DELAYJB P3.4,BEGAIN4JNB P3.4,$INC ACJNE A,#0BH,BEGAIN4CLR P1.4 ;身體上升BEGAIN5:LCALL TURN_UP JB P1.3,BEGAIN5 CLR P1.5;身體旋轉(zhuǎn)回原位BEGAIN6:LCALL TURN_LEFT JB P3.3,BEGAIN6 CLR P1.7;身體下降 MOV A,