運(yùn)動學(xué)第七章

第七章點(diǎn)的合成運(yùn)動 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 第七章點(diǎn)的合成運(yùn)動 在前兩章中研究點(diǎn)和剛體的運(yùn)動時(shí) 認(rèn)為地球 參考體 固定不動 將坐標(biāo)系 參考系 固連于地面 因此 點(diǎn)和剛體的運(yùn)動是相對固定參考系而言的 如果建立一地心坐標(biāo)系來觀察地球的運(yùn)動 則地球繞自轉(zhuǎn)軸自轉(zhuǎn) 此時(shí)固連于地球上的坐標(biāo)系隨地球一起作定軸轉(zhuǎn)動 如果建立一日心坐標(biāo)系來觀察地球的運(yùn)動 則地球在自轉(zhuǎn)的同時(shí) 還繞太陽沿橢圓軌道運(yùn)動 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 另一方面 在實(shí)際問題中 不僅要在固聯(lián)在地面上的參考系上還要在相對于地面運(yùn)動著的參考系上觀察和研究物體的運(yùn)動 下面先看幾個(gè)例子 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 本章將用點(diǎn)的合成運(yùn)動的方法來研究這類問題 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 第七章點(diǎn)的合成運(yùn)動 7 1點(diǎn)的合成運(yùn)動的概念 7 2點(diǎn)的速度合成定理 7 3牽連運(yùn)動為平動時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理 7 4牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 7 1點(diǎn)的合成運(yùn)動的概念 1 坐標(biāo)系定坐標(biāo)系 建立在固定參考物上的坐標(biāo)系 簡稱定系 一般將定系固結(jié)在地面上 動坐標(biāo)系 建立在相對于定系運(yùn)動著的物體上的坐標(biāo)系 簡稱動系 圖示原點(diǎn)在輪心與車廂固連的坐標(biāo)系o x y 即為動坐標(biāo)系 例如 如圖所示固結(jié)在地面上的坐標(biāo)系 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 2 動點(diǎn) 動點(diǎn)是指相對于定系和動系均有運(yùn)動的點(diǎn) 本章就是研究動點(diǎn)相對于定系和動系的運(yùn)動 如圖中任選車輪上的一點(diǎn)P作為動點(diǎn) 3 三種運(yùn)動 三種速度與三種加速度 1 絕對運(yùn)動 動點(diǎn)相對于定系的運(yùn)動 如P相對于地面的運(yùn)動 2 相對運(yùn)動 動點(diǎn)相對于動系的運(yùn)動 如P相對于車廂的運(yùn)動 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 定參考系 動參考系 絕對運(yùn)動 牽連運(yùn)動 相對運(yùn)動 工程實(shí)例 定參考系 動參考系 絕對運(yùn)動 牽連運(yùn)動 相對運(yùn)動 工程實(shí)例 定參考系 動參考系 絕對運(yùn)動 牽連運(yùn)動 相對運(yùn)動 工程實(shí)例 定參考系 動參考系 絕對運(yùn)動 牽連運(yùn)動 相對運(yùn)動 工程實(shí)例 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 絕對 加 速度 動點(diǎn)相對于定系的 加 速度 用表示 牽連點(diǎn) 在某瞬時(shí) 動坐標(biāo)系上與動點(diǎn)相重合的點(diǎn) 為該瞬時(shí)動點(diǎn)的牽連點(diǎn) 不同的瞬時(shí)動點(diǎn)的位置不同 牽連點(diǎn)也不同 相對 加 速度 動點(diǎn)相對于動系的 加 速度 用表示 牽連 加 速度 牽連點(diǎn)相對于定系的 加 速度 用表示 舉例說明以上各概念 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 AB桿上的A點(diǎn) 動系 凸輪 定系 地面 絕對運(yùn)動 直線 相對運(yùn)動 曲線 圓弧 牽連運(yùn)動 直線平移 動點(diǎn) 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 A 在AB桿上 偏心輪C 地面 直線 圓周 C 定軸轉(zhuǎn)動 動系 定系 絕對運(yùn)動 相對運(yùn)動 牽連運(yùn)動 動點(diǎn) 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 套筒A 滑桿O1B 地面 圓周 O 直線 沿O1B 定軸轉(zhuǎn)動 繞O1 動系 定系 絕對運(yùn)動 相對運(yùn)動 牽連運(yùn)動 動點(diǎn) 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 套筒A 滑桿OC 地面 圓周 O1 直線 沿OC 定軸轉(zhuǎn)動 繞O 動系 定系 絕對運(yùn)動 相對運(yùn)動 牽連運(yùn)動 動點(diǎn) 注意的問題 三種運(yùn)動的分析必須明確什么物體相對什么參考體的運(yùn)動 相對 絕對運(yùn)動指點(diǎn)的運(yùn)動 可以是直線或曲線運(yùn)動 牽連運(yùn)動是指參考體的運(yùn)動 是剛體的運(yùn)動 可以是平移或定軸轉(zhuǎn)動以及剛體的其他運(yùn)動形式 牽連點(diǎn)指某瞬時(shí)動系上與動點(diǎn)相重合的點(diǎn) 不同瞬時(shí)牽連點(diǎn)的位置不同 以上可歸結(jié)為一點(diǎn) 兩系 三運(yùn)動 動點(diǎn)相對動系 定系必須有運(yùn)動 不能和動系在同一物體上 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 4 運(yùn)動方程及坐標(biāo)變換 可以利用坐標(biāo)變換來建立絕對 相對和牽連運(yùn)動之間的關(guān)系 1 絕對運(yùn)動方程 2 相對運(yùn)動方程 3 牽連運(yùn)動方程 坐標(biāo)變換關(guān)系 以二維問題為例 設(shè)定系 動系 動點(diǎn)M 如圖所示 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 根據(jù)題意 是求車刀刀尖P相對于工件的軌跡方程 設(shè)刀尖P為動點(diǎn) 動系固定在工件上 則動點(diǎn)在動系Ox1y1和定系Oxy中的坐標(biāo)關(guān)系為 解 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 從上式中消去時(shí)間t 得刀尖的相對軌跡方程 即 車刀在工件上切出的痕跡是一個(gè)半徑為的圓 該圓的圓心C在動坐標(biāo)軸Oy1上 圓周通過工件的中心O 將點(diǎn)P的絕對運(yùn)動方程代入上式中 得 車刀相對于工件的運(yùn)動方程 7 2點(diǎn)的速度合成定理 速度合成定理建立了動點(diǎn)的絕對速度 相對速度和牽連速度之間的關(guān)系 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 當(dāng)t t tAB A B M M 動點(diǎn)M M M MM 為絕對軌跡為絕對位移M1M 為相對軌跡為相對位移 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 將上式兩邊同時(shí)除以 t并取 t 0得 即 在任一瞬時(shí)動點(diǎn)的絕對速度等于牽連速度與相對速度的矢量和 這就是點(diǎn)的速度合成定理 點(diǎn)的速度合成定理是瞬時(shí)矢量式 共包括大小 方向六個(gè)元素 已知任意四個(gè)元素 就能求出其它兩個(gè) 注意的問題 由速度合成定理的矢量形式知 絕對速度是以相對速度和牽連速度為鄰邊組成的平行四邊形的對角線 點(diǎn)的速度合成定理是瞬時(shí)矢量式 共包括大小 方向六個(gè)元素 已知任意四個(gè)元素 就能求出其它兩個(gè) 該定理在推導(dǎo)的過程中 牽連運(yùn)動未加限制 可以是平移 定軸轉(zhuǎn)動以及其他形式的剛體運(yùn)動 牽連速度為該瞬時(shí)動系上與動點(diǎn)相重合的點(diǎn)的速度 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 例2橋式吊車 已知 小車水平運(yùn)動 速度大小為v1 物塊A相對小車垂直上升的速度大小為v2 求物塊A的運(yùn)動速度 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 選取動點(diǎn) A點(diǎn) 動系 小車 定系 地面 則絕對運(yùn)動 曲線AA 相對運(yùn)動 直線 牽連運(yùn)動 直線平移 解 大小 方向 v1 v2 作出速度平行四邊形如圖示 則物塊 的速度大小和方向?yàn)?運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 例3曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 已知 OA r OO1 l 圖示瞬時(shí)OA OO1求 擺桿O1B的角速度 1 選取動點(diǎn) OA上的A點(diǎn) 動系 O1B 定系 基座 解 大小 方向 O1B 沿O1B 作出速度平行四邊形如圖示 r OA 絕對運(yùn)動 圓周 相對運(yùn)動 直線運(yùn)動 牽連運(yùn)動 定軸 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 已知 OC e 勻角速度 圖示瞬時(shí) OC CA 且O A B三點(diǎn)共線 求 從動桿AB的速度 動點(diǎn) AB上的A點(diǎn) 動系 圓盤 定系 基座 解 大小 方向 OA OA CA 作出速度平行四邊形如圖示 沿AB 例4圓盤凸輪機(jī)構(gòu) 絕對運(yùn)動 直線 相對運(yùn)動 圓周 牽連運(yùn)動 定軸 例5曲桿OBC以勻角速度 繞固定軸O轉(zhuǎn)動 使圓環(huán)M沿固定直桿OA上滑動 設(shè)曲柄長OB 10cm OB垂直BC 0 5rad s 求 60 時(shí) 小環(huán)的絕對速度 解 1 選擇動點(diǎn) 動系與定系 動系 固連于搖桿OBC 絕對運(yùn)動 沿OA的直線運(yùn)動 相對運(yùn)動 沿OB的直線運(yùn)動 牽連運(yùn)動 繞O軸的定軸轉(zhuǎn)動 動點(diǎn) 小環(huán)M 定系 固連于機(jī)座 例題5 絕對速度va 大小未知 方向沿OA向右 相對速度vr 大小未知 方向沿桿BC 牽連速度ve ve OM 方向垂直于OA 投影到x 軸 得 所求小環(huán)的絕對速度 水平向右 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 求解合成運(yùn)動的速度問題的一般步驟為 選取動點(diǎn) 動系和定系 分析三種運(yùn)動 分析三種速度 根據(jù)速度合成定理作出速度合成平行四邊形 根據(jù)速度平行四邊形 求出未知量 1 動點(diǎn) 動系不能選在同一物體上 2 動點(diǎn)相對動系的相對運(yùn)動軌跡易于直觀判斷 恰當(dāng)選擇動點(diǎn) 動系和定系是求解合成運(yùn)動問題的關(guān)鍵 動點(diǎn) 動參考系 絕對運(yùn)動 牽連運(yùn)動 相對運(yùn)動 思考題2 思考題2 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 例5已知 凸輪半徑r 圖示時(shí)桿OA靠在凸輪上 求 桿OA的角速度 分析 相接觸的兩個(gè)物體的接觸點(diǎn)位置都隨時(shí)間而變化 因此兩物體的接觸點(diǎn)都不宜選為動點(diǎn) 否則相對運(yùn)動的分析就會很困難 這種情況下 需選擇滿足上述兩條原則的非接觸點(diǎn)為動點(diǎn) 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 選取動點(diǎn) 凸輪上的C點(diǎn) 動系 OA桿 定系 基座 由 大小 方向 OC OC OA 作出速度平行四邊形如圖示 v 解 絕對運(yùn)動 直線 相對運(yùn)動 C點(diǎn)到凸輪與OA接觸點(diǎn)的距離不變 方位改變 C點(diǎn)相對OA圓周運(yùn)動 牽連運(yùn)動 定軸 動點(diǎn) 動參考系 絕對運(yùn)動 牽連運(yùn)動 相對運(yùn)動 思考題3 思考題3 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 再分析例4 已知 OC e 勻角速度 圖示瞬時(shí) OC CA 且O A B三點(diǎn)共線 求 從動桿AB的速度 選取動點(diǎn) 圓盤中心C點(diǎn) 動系 AB桿 定系 基座 解 由 大小 方向 OC OC CA 作出速度平行四邊形如圖示 鉛垂向上 例4圓盤凸輪機(jī)構(gòu) 絕對運(yùn)動 圓周 相對運(yùn)動 圓周 C相對AB 牽連運(yùn)動 平移 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 8 3牽連運(yùn)動為平移時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理 由于牽連運(yùn)動為平移 故 由速度合成定理 設(shè)有一動點(diǎn)M按一定規(guī)律沿著固連于動系的曲線AB運(yùn)動 曲線AB同時(shí)又隨同動系相對定系Oxyz平移 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 對t求導(dǎo) 因?yàn)閯酉禐槠絼?故方向不變 是常矢量 有 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 即 當(dāng)牽連運(yùn)動為平動時(shí) 動點(diǎn)的絕對加速度等于牽連加速度與相對加速度的矢量和 牽連運(yùn)動為平動時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 例6已知 凸輪半徑求 j 60o時(shí) 頂桿AB的加速度 選取動點(diǎn) AB上的A點(diǎn) 動系 凸輪 定系 基座 解 由 大小 方向 v0 CA 作速度平行四邊形 有 由于求加速度分析需 故先求 沿AB 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 因牽連運(yùn)動為平移 大小 方向 沿AB a0 CA 沿CA指向C 將上式投影到n方向 得 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 整理得 注意 加速度矢量方程的投影是等式兩端的投影 與靜平衡方程的投影關(guān)系不同 例7 圖示機(jī)構(gòu) OA r 以勻角速度 0轉(zhuǎn)動 套筒A可沿BC滑動 BC DE BD CE l 求圖示位置BD的角速度及角加速度 解 1 動點(diǎn)A 動系BC 定系機(jī)座 2 運(yùn)動分析 絕對運(yùn)動為圓周運(yùn)動 相對運(yùn)動為直線運(yùn)動 牽連運(yùn)動為曲線平移 3 速度分析 大小 方向 r 0 OA l 未知 BD 未知 C B 由圖知 ve vr va r 0 r 0 l轉(zhuǎn)向如圖 r 0 l轉(zhuǎn)向如圖 ve vr va r 0 4 加速度分析 大小 方向 02r A O 0 未知 設(shè)A B 2l B D l 未知 BD 向垂直方向投影 轉(zhuǎn)向如圖 求圖示位置BD的角速度及角加速度 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 7 4牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理 上一節(jié)我們證明了牽連運(yùn)動為平移時(shí)的點(diǎn)的加速度合成定理 那么當(dāng)牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時(shí) 上述的加速度合成定理是否還適用呢 下面我們來分析一特例 設(shè)一圓盤以勻角速度 繞定軸 順時(shí)針轉(zhuǎn)動 盤上圓槽內(nèi)有一點(diǎn)M以大小不變的相對速度vr沿槽作圓周運(yùn)動 那么M點(diǎn)相對于定系的絕對加速度應(yīng)是多少呢 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 選取動點(diǎn) 點(diǎn)M R vr 常數(shù) 即絕對運(yùn)動也為勻速圓周運(yùn)動 所以 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 而 指向圓心 指向圓心 多出一項(xiàng)2 vr 可見 當(dāng)牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時(shí) 動點(diǎn)的絕對加速度并不等于牽連加速度和相對加速度的矢量和 那么他們之間的關(guān)系是什么呢 2 vr又是怎樣出現(xiàn)的呢 它的物理意義又是什么呢 指向圓心 預(yù)備知識 動坐標(biāo)系單位矢量對時(shí)間的變化率 已知?jiǎng)酉祇 x y z 以角速度 e繞定系oxyz的z軸轉(zhuǎn)動 如圖示 同理 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 如圖所示 牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 其中為相對加速度 項(xiàng)反映由于牽連運(yùn)動 轉(zhuǎn)動 引起方向之變化 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 其中為牽連加速度 反映相對運(yùn)動引起的大小的改變 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 即 當(dāng)牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時(shí) 動點(diǎn)的絕對加速度等于牽連加速度 相對加速度和科氏加速度三者的矢量和 科氏加速度 方向 按右手法則確定 科氏加速度 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 點(diǎn)M1的科氏加速度 例8矩形板ABCD以勻角速度 繞固定軸z轉(zhuǎn)動 點(diǎn)M1和點(diǎn)M2分別沿板的對角線BD和邊線CD運(yùn)動 在圖示位置時(shí)相對于板的速度分別為和 計(jì)算點(diǎn)M1 M2的科氏加速度大小 并標(biāo)出方向 點(diǎn)M2的科氏加速度 垂直板面向里 解 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 例9已知 凸輪機(jī)構(gòu)以勻角速度 繞O軸轉(zhuǎn)動 圖示瞬時(shí)OA r A點(diǎn)曲率半徑 已知 求 該瞬時(shí)頂桿AB的速度和加速度 選取動點(diǎn) AB上的A點(diǎn) 動系 凸輪 定系 地面 解 由 大小 方向 r n 作出速度平行四邊形如圖示 沿AB 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 由牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時(shí)的加速度合成定理 大小 方向 2r n 沿AB 同n 0 與n相反 作出加速度矢量圖 并向n軸投影得 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 例10曲柄擺桿機(jī)構(gòu) 已知 O1A r 1 取O1A桿上A點(diǎn)為動點(diǎn) 動系固結(jié)在O2B上 試計(jì)算動點(diǎn)A的科氏加速度 解 方向 與相同 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 點(diǎn)的合成運(yùn)動小結(jié) 1 一點(diǎn) 二系 三運(yùn)動 3 加速度合成定理牽連運(yùn)動為平移時(shí) 牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時(shí) 2 速度合成定理 一 概念及公式 點(diǎn)的絕對運(yùn)動為點(diǎn)的相對運(yùn)動與牽連運(yùn)動的合成 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 1 選擇動點(diǎn) 動系和定系 2 分析三種運(yùn)動 絕對運(yùn)動 相對運(yùn)動和牽連運(yùn)動 3 作速度分析 畫出速度平行四邊形 求出有關(guān)未知量 速度 角速度 4 作加速度分析 畫出加速度矢量圖 求出有關(guān)未知量 加速度 角加速度 二 解題步驟 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 1 恰當(dāng)?shù)剡x擇動點(diǎn) 動系和定系 動點(diǎn)和動系不能選在同一剛體上 若有始終接觸的點(diǎn) 應(yīng)選擇始終接觸的那一點(diǎn)為動點(diǎn) 如導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)中的滑塊 凸輪導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)中導(dǎo)桿上與凸輪接觸的點(diǎn) 2 速度問題 一般采用幾何法求解簡便 即作出速度平行四邊形 加速度問題 往往超過三個(gè)矢量 一般采用解析法 投影法 求解 三 解題技巧 注意投影軸的選取 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 1 牽連速度和牽連加速度是牽連點(diǎn) 動系上的與動點(diǎn)相重合的點(diǎn)相對定系 的速度和加速度 2 作速度平行四邊形時(shí) 要使絕對速度為平行四邊形的對角線 3 牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時(shí) 作加速度分析不要丟掉科氏加速度 正確分析和計(jì)算 4 加速度矢量方程的投影是等式兩端的投影 與靜平衡方程的投影式不同 四 注意問題 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 已知 求 OA桿的 a 選取動點(diǎn) BC上的D點(diǎn) 動系 OA桿 解 大小 方向 沿OA 作出速度平行四邊形如圖示 v OA 練習(xí)1搖桿滑道機(jī)構(gòu) 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時(shí)的加速度合成定理 大小 方向 OD 2 沿OA指向O 沿OA a OA OA 其中 加速度矢量如圖示 向 軸投影 因不需要求相對a 得 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 1 先取動點(diǎn) O1A上的A點(diǎn) 動系 BCD 解 已知 圖示瞬時(shí) 大小 方向 沿BC 作出速度平行四邊形如圖示 1r O1A 水平 練習(xí)2曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 求 該瞬時(shí)O2E桿的w2 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 2 再取動點(diǎn) BCD上的F點(diǎn) 動系 O2E桿 大小 方向 沿O2E 作出速度平行四邊形如圖示 r 1sin O2E 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 練習(xí)3凸輪機(jī)構(gòu)已知 凸輪半徑為R 圖示瞬時(shí)O C在一條鉛直線上 選取動點(diǎn) 凸輪上的C點(diǎn) 動系 OA桿 解 大小 方向 沿OA v OC 求 該瞬時(shí)OA桿的角速度和角加速度 作出速度矢量圖如圖示 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 由牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時(shí)的加速度合成定理 OC 2 沿OC指向O 沿OA a OC 0 其中 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 加速度矢量如圖示 向 軸投影 得 OC 2 沿OC指向O OA a OC 0 運(yùn)動學(xué) 點(diǎn)的合成運(yùn)動 已知 主動輪O轉(zhuǎn)速為n 30r min OA 150mm 圖示瞬時(shí)OA OO1 求 O1D桿的 1 1和滑塊B的速度及加速度 1 先選取動點(diǎn) 輪O上的A點(diǎn) 動系 O1D桿 定系 基座 解 由 大小 方向 O1D OA OA O1D