外文翻譯--自動(dòng)封口機(jī)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.doc

重慶理工大學(xué)文獻(xiàn)翻譯二級(jí)學(xué)院重慶汽車(chē)學(xué)院班級(jí)學(xué)生姓名學(xué)號(hào)譯文要求1、譯文內(nèi)容必須與課題（或?qū)I(yè)）內(nèi)容相關(guān)，并需注明詳細(xì)出處。2、外文翻譯譯文不少于2000字；外文參考資料閱讀量至少3篇（相當(dāng)于10萬(wàn)外文字符以上）。3、譯文原文（或復(fù)印件）應(yīng)附在譯文后備查。譯文評(píng)閱導(dǎo)師評(píng)語(yǔ)（應(yīng)根據(jù)學(xué)?！白g文要求”，對(duì)學(xué)生外文翻譯的準(zhǔn)確性、翻譯數(shù)量以及譯文的文字表述情況等作具體的評(píng)價(jià)）指導(dǎo)教師：年月日國(guó)際工程與技術(shù)雜志2卷10號(hào)，十月，2012自動(dòng)封口機(jī)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析AkinolaA.Adeniyi1,AbubakarMohammed2,AladeniyiKehinde3機(jī)械工程1，大學(xué)管理，管理，尼日利亞機(jī)械工程系，聯(lián)邦技術(shù)大學(xué)，明娜，尼日利亞科學(xué)實(shí)驗(yàn)室技術(shù)系，魯弗斯性理工，尼日利亞摘要自動(dòng)封口機(jī)主要用于自動(dòng)化生產(chǎn)線。正確封裝一樣物品的時(shí)間基本取決于電機(jī)控制器是否能精確地判斷出這樣物品在不在最佳的位置上?；钊^的伸縮度很大程度上取決于紅外傳感器，由活塞頭的伸縮程度，該連接所需的角位移要用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法來(lái)測(cè)定。僅為了展示這種方法同時(shí)減少方程的復(fù)雜程度，連桿的重力作用和慣性將忽略不計(jì)。關(guān)鍵詞：正向運(yùn)動(dòng)學(xué)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)自動(dòng)化封口機(jī)1簡(jiǎn)介一個(gè)自動(dòng)化的工廠通常使用大量的電子控制的機(jī)械來(lái)完成生產(chǎn)，工廠的自動(dòng)化對(duì)于其管理具有非常多的戰(zhàn)略意義上的好處。標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)械連接通常由電機(jī)、氣動(dòng)系統(tǒng)或電磁閥組成。在手動(dòng)操作的機(jī)器上，人們通過(guò)目視來(lái)檢測(cè)，其它方面的檢測(cè)則是機(jī)械化地重復(fù)。這項(xiàng)研究的重點(diǎn)集中在一個(gè)品牌生產(chǎn)線中假想的用于壓制和簽名的封口機(jī)器，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析方法將使我們確定鏈接的角位移。運(yùn)動(dòng)學(xué)僅考慮物體的運(yùn)動(dòng)而忽略驅(qū)動(dòng)力，而通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法，則可以確定達(dá)到在最終效應(yīng)下的指定目標(biāo)所需要的鏈接角度和端部執(zhí)行器的位置。Nagchaudhuri進(jìn)行了一個(gè)關(guān)于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)用于PID控制器使用的可行性研究，然而其中卻忽視了偏移量。Tolani通過(guò)審查將逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解問(wèn)題分為七類(lèi)，該些方法分別是牛頓迭代方法及其變體，還有雅可比矩陣和與偽逆的變體（也稱(chēng)為穆?tīng)柵砹_斯逆）方或非方形矩陣，以及其它基于控制理論和優(yōu)化技術(shù)的方法。一些研究者提出了一些求解IK問(wèn)題的算法，但不包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，循環(huán)坐標(biāo)下降停止算法和不精確的策略算法，但像所有其他技術(shù)一樣，對(duì)于一個(gè)給定問(wèn)題的方法選擇取決于問(wèn)題的細(xì)節(jié)。Buss討論了雅可比矩陣的轉(zhuǎn)置，穆?tīng)柵砹_斯和阻尼最小二乘法，雅克比轉(zhuǎn)置在計(jì)算量上較小然而在基于機(jī)器人的結(jié)構(gòu)前提上卻表現(xiàn)欠佳，在這項(xiàng)研究上，雅克比矩陣轉(zhuǎn)置表現(xiàn)不如人意，但是其逆方法確實(shí)更加合適的，因?yàn)樗鼘⑦@個(gè)問(wèn)題簡(jiǎn)化成了簡(jiǎn)單二維平面上四個(gè)自由度的問(wèn)題。2自動(dòng)聯(lián)接部分圖1展示了機(jī)械密封系統(tǒng)的原理圖。加蓋或沖壓由活塞或壓裝頭實(shí)現(xiàn)，P.C是輸送線，蓋子或商標(biāo)由紅外線傳感器感知并放置在正確的位置，S.依靠反饋傳感器來(lái)密封或貼印商標(biāo)。如果要印章、封蓋或封裝的物品離開(kāi)了例子當(dāng)中壓裝頭將要接觸的位置，傳感器將反饋并使壓裝頭縮回。有一系列的反饋給了電機(jī)控制器的話，它也可以不走得那么遠(yuǎn)。M.如果它是手動(dòng)的，這種控制系統(tǒng)就類(lèi)似于一個(gè)人工操作員,使用傳感器和快速響應(yīng)電動(dòng)機(jī)控制器將使這個(gè)假設(shè)的機(jī)器成為一個(gè)在工廠中執(zhí)行平常任務(wù)非常有用的工具。這個(gè)工廠支線由一個(gè)簡(jiǎn)單的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)與致動(dòng)器臂A.組成。用更清楚的話來(lái)說(shuō)，如果蓋子和容器在一條線上，那么指令將會(huì)發(fā)出使得活塞壓下來(lái)完成密封；如果堵塞則扭轉(zhuǎn)活塞；如果容器或蓋子不在活塞頭將不會(huì)壓下；如果由磨損或撕裂所造成的密封長(zhǎng)度短于預(yù)期長(zhǎng)度則會(huì)加深壓裝力度。這清楚地表明，活塞確定鏈接的角度、方向和電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。這就是一個(gè)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，傳感器反饋部分是一個(gè)很復(fù)雜的控制工程問(wèn)題，就不在此考慮了。圖1:自動(dòng)封口機(jī)示意圖（A：致動(dòng)器臂C：輸送線M：電機(jī)控制器P：壓裝頭S：傳感器O：需要封口或封蓋的物品）3分析圖2是一個(gè)代表性的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，從活塞軸到電機(jī)軸有一個(gè)偏移量f，O1、O2是軸的活塞移動(dòng)的坐標(biāo)(x,y)。電機(jī)相對(duì)O1順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，如果曲柄使位移s在活塞平面，它相當(dāng)于一個(gè)ex和ey的運(yùn)動(dòng)。這個(gè)運(yùn)動(dòng)是由曲柄的順時(shí)針或逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的，為連桿與曲柄之間夾角，也表示連桿與活塞平