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文檔簡介

1、考試科目：機器人技術基礎 考試時間：120分鐘 試卷總分100分題號一二三四五六總分得分評卷教師一、簡答題（本大題共3小題，每小題5分，總計15分）1示教再現(xiàn)式機器人答：先由人驅動操作機，再以示教動作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、位置及其他信息存儲起來，然后讓機器人重現(xiàn)這些動作。（5分）2機器人系統(tǒng)結構由哪幾個部分組成答：通常由四個相互作用的部分組成：機械手、環(huán)境、任務和控制器。（5分）3為了將圓柱形的零件放在平板上，機器人應具有幾個自由度答：一共需要5個：定位3個，放平穩(wěn)2個。（5分）二、（10分）下面的坐標系矩陣B移動距離d=(5，2，6)T：求該坐標系相對于參考坐標系的新位置。解： (10分)三

2、、（10分）求點P=(2，3，4)T繞x軸旋轉45度后相對于參考坐標系的坐標。解： （10分）四、（15分）寫出齊次變換矩陣，它表示相對固定坐標系A作以下變換：（a） 繞Z軸轉90；（b）再繞X軸轉-90；（c）最后做移動（3，7，9）。解： （15分）五、（15分）設工件相對于參考系u的描述為，機器人基座相對于參考系的描述為，已知：，求：工件相對于基座的描述解：=-1= （10分）= （5分）六、（15分）寫出3R平面機械手的各連桿參數(shù)和運動學方程（末端相對于基件三臂長位、）。解：各連桿參數(shù)如下：連桿轉角偏距扭角桿長100200300=,=,=（10分）= （5分）七、（20分）如下所式，T坐標系經過一系列微分運動后，其改變量為dT。求微分變化量（dx，dy，dz，）以及相

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