機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)試卷_第1頁(yè)
機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)試卷_第2頁(yè)
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1、考試科目：機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 考試時(shí)間：120分鐘 試卷總分100分題號(hào)一二三四五六總分得分評(píng)卷教師一、簡(jiǎn)答題（本大題共3小題，每小題5分，總計(jì)15分）1示教再現(xiàn)式機(jī)器人答：先由人驅(qū)動(dòng)操作機(jī)，再以示教動(dòng)作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、位置及其他信息存儲(chǔ)起來(lái)，然后讓機(jī)器人重現(xiàn)這些動(dòng)作。（5分）2機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由哪幾個(gè)部分組成答：通常由四個(gè)相互作用的部分組成：機(jī)械手、環(huán)境、任務(wù)和控制器。（5分）3為了將圓柱形的零件放在平板上，機(jī)器人應(yīng)具有幾個(gè)自由度答：一共需要5個(gè)：定位3個(gè)，放平穩(wěn)2個(gè)。（5分）二、（10分）下面的坐標(biāo)系矩陣B移動(dòng)距離d=(5，2，6)T：求該坐標(biāo)系相對(duì)于參考坐標(biāo)系的新位置。解： (10分)三

2、、（10分）求點(diǎn)P=(2，3，4)T繞x軸旋轉(zhuǎn)45度后相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。解： （10分）四、（15分）寫(xiě)出齊次變換矩陣，它表示相對(duì)固定坐標(biāo)系A(chǔ)作以下變換：（a） 繞Z軸轉(zhuǎn)90；（b）再繞X軸轉(zhuǎn)-90；（c）最后做移動(dòng)（3，7，9）。解： （15分）五、（15分）設(shè)工件相對(duì)于參考系u的描述為，機(jī)器人基座相對(duì)于參考系的描述為，已知：，求：工件相對(duì)于基座的描述解：=-1= （10分）= （5分）六、（15分）寫(xiě)出3R平面機(jī)械手的各連桿參數(shù)和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程（末端相對(duì)于基件三臂長(zhǎng)位、）。解：各連桿參數(shù)如下：連桿轉(zhuǎn)角偏距扭角桿長(zhǎng)100200300=,=,=（10分）= （5分）七、（20分）如下所式，T坐標(biāo)系經(jīng)過(guò)一系列微分運(yùn)動(dòng)后，其改變量為dT。求微分變化量（dx，dy，dz，）以及相

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