CAN總線特點(diǎn)介紹

1、.CAN總線特點(diǎn)介紹CAN總線作為一種工業(yè)界的流行總線廣泛應(yīng)于工業(yè)自動(dòng)化、多種控制設(shè)備、交通工具、醫(yī)療儀器以及建筑、環(huán)境控制等各個(gè)行業(yè)中，它是是一種多主機(jī)局域網(wǎng)，所以這樣一種總線的潛力是很巨大的，接下來(lái)將寫(xiě)幾篇入門(mén)的小文章，來(lái)介紹一下CAN的學(xué)習(xí)和開(kāi)發(fā)方法，主要是配合我們的開(kāi)發(fā)板，其實(shí)入門(mén)還是很容易的，通過(guò)這幾篇文章如果你能建立起一個(gè)初步的概念，能夠自己搭起自己的一個(gè)節(jié)點(diǎn)（包括硬件和軟件），那就說(shuō)明你學(xué)會(huì)了CAN的基本開(kāi)發(fā)技術(shù)，實(shí)際的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)CAN的開(kāi)發(fā)不是那么簡(jiǎn)單，包括很多要考慮的因素如隔離、可靠性等，但是我們作為初學(xué)者建立起基本的概念還是很重要的，基礎(chǔ)一旦打好，等到了實(shí)際工作中，就會(huì)如魚(yú)得

2、水，所以希望正要或是想開(kāi)發(fā)CAN的朋友們能夠喜歡這一系列小文章，如果某一篇甚至是某一句話能夠給你帶來(lái)啟迪，那將是我最最高興的，希望大家踴躍評(píng)論或是參與討論，給我一下寫(xiě)下去的信心，呵呵，可以加入我們的群。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站v?(|+?0kqrw下面正題正式開(kāi)始嘍！第一篇，當(dāng)然要介紹一下什么是“能”總線（CAN總線）呵呵 EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站)A1iw3bcD p(G&CAN總線的特點(diǎn)hRk6F$&Gj L0 CAN(Controller Area Network)總線，也稱控制器局部網(wǎng)，屬于現(xiàn)場(chǎng)總線的范疇，它是一種有效支持分布控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。由于采用了許多新技術(shù)及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，CAN總

3、線與一般的通信總線相比，它的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性。其特點(diǎn)如下：U3Z9DD/J$a?h6z8W;Qq0 CAN為多主工作方式，網(wǎng)絡(luò)上任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)地向 網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站caJ1 o6在報(bào)文標(biāo)識(shí)符上，CAN上的節(jié)點(diǎn)分成不同的優(yōu)先級(jí)，可滿足不同的實(shí)時(shí)要求，優(yōu)先級(jí)高的數(shù)據(jù)最多可在134us內(nèi)得到傳輸。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站%1Z7d1r3aCAN采用非破壞總線仲裁技術(shù)。當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送信息出現(xiàn)沖突時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)會(huì)主動(dòng)地退出發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)可以不受影響的繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突的仲裁時(shí)間。尤其是網(wǎng)絡(luò)負(fù)載

4、很重的情況下，也不會(huì)出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓情況(以太網(wǎng)則可能)。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站1LA&K qCAN節(jié)點(diǎn)只需通過(guò)報(bào)文的標(biāo)識(shí)符濾波即可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及全局廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據(jù)。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站C5Z ?T2&nq1PCAN的直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km(速率5kbps以下)；通信速率最高可達(dá)1Mbps(此時(shí)通信距離最長(zhǎng)為40m)。WN$J&Ny1R0 CAN上的節(jié)點(diǎn)數(shù)主要取決于總線驅(qū)動(dòng)電路，目前可達(dá)110個(gè)。在標(biāo)準(zhǔn)幀的報(bào)文標(biāo)識(shí)符有11位，而在擴(kuò)展幀的報(bào)文標(biāo)識(shí)符(29位)個(gè)數(shù)幾乎不受限制。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站?9M_,_9M報(bào)文采用短幀格式，傳輸時(shí)間短，受干擾概率低，保證了數(shù)據(jù)出錯(cuò)率極低。o

5、$Y4g7-hj0 CAN的每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施，具有極好的檢錯(cuò)效果。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站k:I%GA#BoCAN的通訊介質(zhì)可以為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活。r4M2ChE,x%s0I,J0 CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤幀的情況下具有自動(dòng)關(guān)閉輸出功能，而總線上其它節(jié)點(diǎn)的操作不受影響。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站6j.P.p:|)g,Do-uoCAN總線具有較高的性能價(jià)格比。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，器件容易購(gòu)置，每個(gè)節(jié)點(diǎn)的價(jià)格較低，而且開(kāi)發(fā)技術(shù)容易掌握，能充分利用現(xiàn)有的單片機(jī)開(kāi)發(fā)工具。H | D B(jD)z0 CAN協(xié)議也是建立在國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)組織的開(kāi)放系統(tǒng)互聯(lián)模型基礎(chǔ)上的。不過(guò)，由于CAN的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，又是范

6、圍較小的局域網(wǎng)，其模型結(jié)構(gòu)只取OSI底層的物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層3層，不需要其他中間層，應(yīng)用層數(shù)據(jù)直接取自數(shù)據(jù)鏈路層或直接向數(shù)據(jù)鏈路層寫(xiě)數(shù)據(jù)。結(jié)構(gòu)層次少，利于系統(tǒng)中實(shí)時(shí)控制信號(hào)的傳送。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站bM,J.$lE|7sCAN總線的位數(shù)值表示!hz5rr T)e0 CAN總線上采用“顯性”(Dominant)和“隱性”(Recessive)兩個(gè)互補(bǔ)的邏輯值表示“0”和“1”。當(dāng)總線上出現(xiàn)同時(shí)發(fā)送顯性和隱性位時(shí)，其結(jié)果是總線數(shù)值為顯性(即“0”與“1”的結(jié)果為“0”)。如下圖所示，VCAN-H和VCAN-L為CAN總線收發(fā)器和總線間的兩接口引腳，信號(hào)是以兩線間的“差分”電壓形式出現(xiàn)。在隱

7、性狀態(tài)，VCAN-H和VCAN-L被固定在平均值附近，Vdiff近似于0。在總線空閑或隱性期間，發(fā)送隱性位。顯性位以大于最小閥值的差分電壓表示。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站Yo vaCAN總線與RS485的比較上一節(jié)介紹了一下CAN總線的基本知識(shí)，那么有人會(huì)問(wèn)，現(xiàn)在的總線格式很多，CAN相對(duì)于其他的總線有什么特點(diǎn)??？這個(gè)問(wèn)題問(wèn)的好，所以我想與其它總線做一下比較，首先呢，就比較一下大家耳熟能詳?shù)?85總線，其實(shí)485總線只是一種電平標(biāo)準(zhǔn)，并不是什么新的協(xié)議，與232差不多，當(dāng)然這么說(shuō)不是很恰當(dāng)，但是有助于大家理解。 下面開(kāi)始比較了：EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站v7Oz1gO 5x7i;Aa-?-u8W2o0CAN(

8、Controller Area Network)屬于現(xiàn)場(chǎng)總線的范疇，它是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。較之目前RS-485基于R線構(gòu)建的分布式控制系統(tǒng)而言， 基于CAN總線的分布式控制系統(tǒng)在以下方面具有明顯的優(yōu)越性：EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站U4NC U.j%Y)a1） CAN控制器工作于多主方式，網(wǎng)絡(luò)中的各節(jié)點(diǎn)都可根據(jù)總線訪問(wèn)優(yōu)先權(quán)(取決于報(bào)文標(biāo)識(shí)符)采用無(wú)損結(jié)構(gòu)的逐位仲裁方式競(jìng)爭(zhēng)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)，且CAN協(xié)議廢除了站地址編碼，而代之以對(duì)通信數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，這可使不同的節(jié)點(diǎn)同時(shí)接收到相同的數(shù)據(jù)，這些特點(diǎn)使得CAN總線構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)各節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)通信實(shí)時(shí)性強(qiáng)，并且容易構(gòu)成冗余結(jié)構(gòu)，提高系統(tǒng)

9、的可靠性和系統(tǒng)的靈活性。而利用RS-485只能構(gòu)成主從式結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，通信方式也只能以主站輪詢的方式進(jìn)行，系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可靠性較差。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站*plig J1 S2） CAN總線通過(guò)CAN控制器接口芯片82C250的兩個(gè)輸出端CANH和CANL與物理總線相連，而CANH端的狀態(tài)只能是高電平或懸浮狀態(tài)，CANL端只能是低電平或懸浮狀態(tài)。這就保證不會(huì)出現(xiàn)象在RS-485網(wǎng)絡(luò)中，當(dāng)系統(tǒng)有錯(cuò)誤，出現(xiàn)多節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，導(dǎo)致總線呈現(xiàn)短路，從而損壞某些節(jié)點(diǎn)的現(xiàn)象。而且CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下具有自動(dòng)關(guān)閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點(diǎn)的操作不受影響，從而保證不會(huì)出現(xiàn)象在網(wǎng)絡(luò)中，因個(gè)別節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)問(wèn)

10、題，使得總線處于“死鎖”狀態(tài)。H;X;N*FE:E.e0 w+g7xT8K0v03） CAN具有完善的通信協(xié)議，可由CAN控制器芯片及其接口芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而大大降低了系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)難度，縮短了開(kāi)發(fā)周期，這些是只僅僅有電氣協(xié)議的RS-485所無(wú)法比擬的。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站6o4d:|Yp1z:vEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站e!M4*e%K n1L7r 特性 RS-485 CAN-bus單點(diǎn)成本 低廉 稍高系統(tǒng)成本 高 較低總線利用率 低 高網(wǎng)絡(luò)特性 單主網(wǎng)絡(luò) 多主網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸率 低 高容錯(cuò)機(jī)制 無(wú) 可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制通訊失敗率 高 極低節(jié)點(diǎn)錯(cuò)誤的影響導(dǎo)致整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的癱瘓 無(wú)任何影響通訊距離 1.5km 可

11、達(dá)10km（5kbps）網(wǎng)絡(luò)調(diào)試 困難 非常容易開(kāi)發(fā)難度 標(biāo)準(zhǔn)Modbus協(xié)議 標(biāo)準(zhǔn)CAN-bus協(xié)議后期維護(hù)成本高 低EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站iN jv#Sht#Aklv#VeqI0我們總線學(xué)習(xí)板上CAN總線和RS485總線都有，您可以在學(xué)習(xí)中逐漸體會(huì)到這些區(qū)別，也會(huì)體會(huì)到CAN總線的優(yōu)越性。CAN控制器選擇在進(jìn)行CAN總線開(kāi)發(fā)前，首先要選擇好CAN總線控制器。下面就比較一些控制器的特點(diǎn)。U;%e1o rg5a,%O0 一些主要的CAN總線器件產(chǎn)品,n,%E-Q8Yt0 制造商EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站:K&E4D9J!n7s9r產(chǎn)品型號(hào)EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站.5K4o4?J$e S器件功能及特點(diǎn)j&z6mB

12、 r9u0Intelc ?i*h|0825269Lfp+G7&tK6u 0 82527EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站)C)l&I!J RcQl8XC196CA/CBEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站Q J.Hw;CAN通信控制器，符合CAN2.0AQuDd:Y 2kW t0 CAN通信控制器，符合CAN2.0BZ3ainM95|4F0 擴(kuò)展的8XC196+CAN通信控制器，符合CAN2.0AEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站 a8tD6PPhilipsEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站Nh1W&|j#T,Sn |82C200) T;|,YC1b8e0 SJA1000EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站(vQ$x+u*-b3c82C250K | c,r$H0 TJA104

13、0vHW)q8b1nR0 TJA1054I,y)K2WQ0 8XC592:MTf l_ k0 8XCE598EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站 48Q:K$w3q C;2KBP51XA-C3nl3ve na5q0CAN通信控制器，符合CAN2.0Al-B/Gg v4u8T0 CAN通信控制器，82C200的替代品，符合CAN2.0B:KZ9fa0 通用CAN總線收發(fā)器Z%h2j3l0 高速CAN總線收發(fā)器-VL$Ed;ed Q i0 容錯(cuò)的CAN總線收發(fā)器EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站:#kYEnQ#C#8XC552+CAN通信控制器，去掉IIC符合CAN2.0A_S5s O4|e7|0 提高了電磁兼容性的8XC592E

14、DA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站+% G4U16位微控制器+CAN通信控制器，符合CAN2.0BEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站*| | NG x*x2gMotorola$uU.D.m c9UnL068HC05X4系列OJ YI#M3dJ8s068HC05微控制器+CAN通信控制器，符合CAN2.0A6g a TpX*D&V3v0SiemensEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站HzM ebquF,p81C90/91:ae0dY(Foo70 C167CY7XGe8y0CAN通信控制器，符合CAN2.0BEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站3V!N-e2nF:c-i!u微控制器+CAN通信控制器，符合CAN2.0A/BEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站2D;C NTJEDA中

15、國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站!lWH0fZL因?yàn)镾JA1000比較簡(jiǎn)單，資料豐富，對(duì)于初學(xué)者非常適用，所以我們采用SJA1000作為我們總線開(kāi)發(fā)板的CAN控制器，讓大家更容易入門(mén)。*n)Xb!J0 EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站J i.ggL rSJA1000是一種獨(dú)立的CAN控制器，主要用于移動(dòng)目標(biāo)和一般工業(yè)環(huán)境中的區(qū)域網(wǎng)絡(luò)控制。它是Philips公司PCA82C200控制器的替代產(chǎn)品，除了PCA82C200的BasicCAN操作模式以外，還增加了一種新的操作模式PeliCAN，這種模式支持具有很多新特性的CAN2.0B協(xié)議。F e*S:.Z%ui0 SJA1000的基本特征如下：EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站/Z6R.Lw pQy

16、$O1)引腳電氣參數(shù)與PCA82C200兼容；EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站4_8x1QdU2)具有PCA82C200模式(即默認(rèn)的BasicCAN模式)，支持CAN2.0A和CAN2.0B；x*?9lpy Z w0 3)有擴(kuò)展的接收緩沖器64字節(jié)，先進(jìn)先出(FIFO)；sX%m.Oq(0 4)支持11位和29位標(biāo)識(shí)碼，通信速率可達(dá)1Mbps;X/|(fG1U&W4v.0 5)其PeliCAN模式的擴(kuò)展功能包括：可讀寫(xiě)的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器，可編程的錯(cuò)誤報(bào)警限額寄存器，最近一次錯(cuò)誤代碼寄存器，對(duì)每一個(gè)總線錯(cuò)誤的中斷，有具體位表示的仲裁丟失中斷，單次發(fā)送(無(wú)重發(fā))，支持熱拔插，可擴(kuò)展的驗(yàn)收濾波器，可接收自身報(bào)文(自請(qǐng)

17、求接收)。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站(IP*dg1&m;0OCAN總線硬件設(shè)計(jì)在選定了CAN控制器SJA1000和CAN驅(qū)動(dòng)器82C250后，我們肯定很想知道它的硬件電路怎么設(shè)計(jì)。其實(shí)這個(gè)比較簡(jiǎn)單，一般我們會(huì)遵循下面的步驟：EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站2Oo?*dYbSN（1）在網(wǎng)絡(luò)上搜索相關(guān)的資料，學(xué)習(xí)一下別人的設(shè)計(jì)，分析一下各自的優(yōu)缺點(diǎn)。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站T%Le*Y Ip（2）仔細(xì)研讀SJA1000和82C250的芯片資料，最終確定自己的硬件設(shè)計(jì)。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站7eF_f3Hko0（3）使用EDA軟件實(shí)施自己的設(shè)計(jì)，制作PCB電路板，這個(gè)過(guò)程中需要細(xì)心，耐心。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站6B,a(HzI-?（4

18、）焊接元器件。焊接過(guò)程中中時(shí)常檢測(cè)焊接是否牢固，是否短路。i%9MbN IK)n a0 （5）接下來(lái)就是和軟件配合調(diào)試了。硬件設(shè)計(jì)部分就到此為止了。在CAN總線硬件設(shè)計(jì)過(guò)程中需要注意的地方有以下幾點(diǎn)：Y ,N5U;U#A#GHE0 z5H1t6z npr z K*QE0EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站e9xa#x&Y8qk（1）電源的設(shè)計(jì)。這個(gè)應(yīng)該是所有硬件設(shè)計(jì)的關(guān)鍵，所以在此也必須提醒一下！EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站#iF%a$D1f（2）復(fù)位電路的設(shè)計(jì)。其設(shè)計(jì)方法分為三類：上電復(fù)位；手動(dòng)按鍵復(fù)位；軟件復(fù)位；XL g Rk xd0 這三種復(fù)位都是可以的，但我認(rèn)為如果您是初學(xué)者，選擇硬件復(fù)位中的手動(dòng)按鍵復(fù)位比較好，

19、容易調(diào)試的過(guò)程中控制。軟件復(fù)位比較靈活，您可以在程序中控制其復(fù)位。1se g,Y8im0 （3） 時(shí)鐘電路的設(shè)計(jì)。這部分是非常重要的，不過(guò)一般都有成熟的電路，所以不用擔(dān)心這個(gè)。SJA1000有一個(gè)可編程的時(shí)鐘輸出，可以連接到CPU的時(shí)鐘輸入管腳，提供時(shí)鐘信號(hào)。但是對(duì)于初學(xué)者而且對(duì)面積要求又不是很苛刻的，建議您給CPU一個(gè)單獨(dú)的晶振電路提供時(shí)鐘信號(hào)。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站 sV*S(Gg3pj（4） CANH和CANL管腳上最好增加電容濾波，提高抗干擾，電阻限流電路，提高電路保護(hù)。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站/LRy*TE)6R（5） 匹配電阻電路設(shè)計(jì)。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站 Wy-P?JVgY uucEDA中國(guó)

20、門(mén)戶網(wǎng)站W(wǎng)B!A63x我相信大家如果考慮到了這5個(gè)方面的問(wèn)題，而且搞清楚了，您設(shè)計(jì)的電路應(yīng)該沒(méi)有問(wèn)題。下一部的工作就是準(zhǔn)備相關(guān)的只是，進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)了。CAN協(xié)議簡(jiǎn)單介紹EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站;H;o:wPwV硬件設(shè)計(jì)好了，在進(jìn)行軟件編程之前我們最好對(duì)CAN總線的協(xié)議有個(gè)了解。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站#P PYb8v一 報(bào)文傳送由以下四種幀類型z ixHT8H6F(T0 1數(shù)據(jù)幀： 數(shù)據(jù)幀攜帶數(shù)據(jù)從發(fā)送器至接收器。2M3O-?tI9P7w/F0 2遠(yuǎn)程幀： 總線單元發(fā)出遠(yuǎn)程幀，請(qǐng)求發(fā)送具有同一識(shí)別符的數(shù)據(jù)幀。2Iq:wQ*r _ E)c0 3錯(cuò)誤幀： 任何單元檢測(cè)到一總線錯(cuò)誤時(shí)就發(fā)送錯(cuò)誤幀。Q$FKi;s

21、4gwX$s V0 4超載幀： 用來(lái)在先行的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠(yuǎn)程幀）之間提供一附加的延時(shí)。5cx k#V,ByG0 EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站 dG% g二 幀格式介紹k.V:l:wAN0 1 數(shù)據(jù)幀EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站%B wuB*u,Z y;P數(shù)據(jù)幀由7個(gè)不同的位場(chǎng)組成，即幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)束。7b Tdc-CIKAE0 2 遠(yuǎn)程幀S?BXM/l*H0 遠(yuǎn)程幀由6個(gè)不同的位場(chǎng)組成，即幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)束。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站_j;c6x!$u3 錯(cuò)誤幀EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站7K5zuw錯(cuò)誤幀由兩個(gè)不同的場(chǎng)組成。第一個(gè)場(chǎng)是錯(cuò)誤標(biāo)志，用做為不同

22、站提供錯(cuò)誤標(biāo)志的疊加；第二個(gè)場(chǎng)是錯(cuò)誤界定符。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站)v?)o&pQ w,Kg/z4 超載幀:G_w9QL7i0 超載幀包括兩個(gè)位場(chǎng)：超載標(biāo)志和超載界定符。_K2?+S!Z0 %;d Z X|8USp0 三 幀格式中重點(diǎn)部分介紹.h2b&IMc0x0 1 幀起始K*_b)B;n0T0 幀起始標(biāo)志數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始，由一個(gè)單獨(dú)的“顯性”位組成。由控制芯片完成。Ci+TF-Z0 2 仲裁場(chǎng)EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站W(wǎng)7H%PPKJ#Q 仲裁場(chǎng)包括標(biāo)識(shí)符和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位（RTR）。+M!b/W)M#?B0P!B0 對(duì)于CAN2.0A標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)識(shí)符的長(zhǎng)度為11位。RTR位在數(shù)據(jù)幀中必須是顯性位，而在

23、遠(yuǎn)程幀必須為隱性位。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站O Fx a&?| 對(duì)于CAN2.0，標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式的仲裁場(chǎng)不同。在標(biāo)準(zhǔn)格式中，仲裁場(chǎng)由11位標(biāo)識(shí)符和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位組成。在擴(kuò)展格式中，仲裁場(chǎng)由29位標(biāo)識(shí)符和替代遠(yuǎn)程請(qǐng)求位（SRR） 、標(biāo)志位（IDE）和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位組成。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站#kw )?$L 仲裁場(chǎng)的作用之一是說(shuō)明數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀發(fā)送目的地；之二是指出數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀。仲裁場(chǎng)的數(shù)據(jù)由軟件編程配置SJA1000完成。q.dzHa2U W6H,|0 3 控制場(chǎng)EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站4R#C)aot q)ub 控制場(chǎng)由6個(gè)位組成，說(shuō)明數(shù)據(jù)幀中有效數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度?？刂茍?chǎng)的數(shù)據(jù)由軟件編程配置SJA1000完

24、成。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站fmqGA4 數(shù)據(jù)場(chǎng)EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站LXhU O(L1BVs 數(shù)據(jù)場(chǎng)由數(shù)據(jù)幀中的發(fā)送數(shù)據(jù)組成。它可以為08個(gè)字節(jié)。數(shù)據(jù)場(chǎng)的數(shù)據(jù)由軟件編程配置SJA1000完成。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站!w2X/b!j5 CRC場(chǎng)5M IoO)OS/I0 CRC場(chǎng)包括CRC序列，這部分由SJA1000控制芯片完成。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站Cw.R/Q;Q?l6 應(yīng)答場(chǎng)EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站y7& J_ Qb!J 應(yīng)答場(chǎng)長(zhǎng)度為兩個(gè)位，包括應(yīng)答間隙和應(yīng)答界定符。由SJA1000控制芯片自動(dòng)完成。k ;!N Z9j0q3P4Z0 7 幀結(jié)束qP Pgrd XW uWK-r0 每一個(gè)數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀均由一標(biāo)志序列

25、界定，這個(gè)標(biāo)志序列由7個(gè)“隱性”位組成。這部分由SJA1000控制芯片自動(dòng)完成。&|.o)B?+_p0 總之，仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)由軟件編程配置SJA1000完成；幀起始、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)束由CAN總線控制芯片SJA1000自動(dòng)完成。(jz(i&WoP0 EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站o oI5C Sd_H5g 其中要重點(diǎn)理解的就是數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀以及組成幀的重要部分。所以初學(xué)者首先把這兩種幀格式掌握了，學(xué)習(xí)CAN總線應(yīng)該就可以入門(mén)了。Aw/g:oGu0 $Nv!N5NHK*xb0 EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站0l3x7Fu)x/t)|z#v CAN總線學(xué)習(xí)板五一優(yōu)惠活動(dòng)！一 第三版閃亮推出！EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)

26、站 Ax/kHKC8(P9I$6 首先多謝各位購(gòu)買(mǎi)我們PIAE開(kāi)發(fā)板的朋友們的信任，正因?yàn)橛心銈兊男湃魏椭С?，才使我們的?版的CAN總線開(kāi)發(fā)板全部售出，也給了我們繼續(xù)做下去的動(dòng)力！EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站pt3WfNh nY%eIZ0W(O:in6mivsg0為了讓更多對(duì)CAN總線有興趣的朋友，有通過(guò)實(shí)踐學(xué)習(xí)CAN總線的機(jī)會(huì)，經(jīng)過(guò)這段時(shí)間和需求者的溝通，我們最終確定了第三版的功能和硬件設(shè)計(jì)方案。第三版是在第二版的基礎(chǔ)上進(jìn)行了簡(jiǎn)化，使學(xué)習(xí)CAN總線的目的更加明確，成本降低。我們?cè)O(shè)計(jì)的第三版比第二版更加精巧，漂亮,爭(zhēng)取讓板子與一張IC卡大小類似，可以方便的嵌入其他系統(tǒng)。第三版比前兩版優(yōu)惠100多元。請(qǐng)

27、大家一定要抓住機(jī)會(huì)??！EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站/mr(NWrEm二 第三版圖片EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站x/!B-H2z4q1HEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站H*q9w+u(l8Hy EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站H*PO7Y(pjk5BEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站gP2Ra$&M e 與一張IC卡的大小差不多，十分精巧，別致！EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站e|j:q QEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站4e q7Xs#1y1g -n/k,xYt0 EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站2J)c.X$K6|?r 再來(lái)張?zhí)貙?xiě)，pp嗎？EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站S$C2WrO*|EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站M7/tHJx5NK 第三版的主要功能介紹!jV xtTV01 硬件功能主要包括+S$S-Zj&x6nw

28、9W&Q*q0（1）CAN總線通訊模塊：采用SJA1000+82C250構(gòu)成CAN控制器和驅(qū)動(dòng)器，有指示燈顯示通訊狀態(tài)，支持自收發(fā)功能，也支持多點(diǎn)通訊組網(wǎng)。QM(|oZW RG5N0（2）RS232串口通訊模塊：采用Max232完成信號(hào)轉(zhuǎn)變?？梢耘cPC機(jī)通訊；實(shí)現(xiàn)在線程序編程；與CAN通信模塊組合應(yīng)用即可實(shí)現(xiàn)232與CAN總線轉(zhuǎn)換，而且是雙向的,V!S&Ra7kuv!oj0（3）無(wú)線接口：可以連接RF2401無(wú)線通訊模塊，學(xué)習(xí)無(wú)線通訊。如果不需要，也可以作為擴(kuò)展口。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站-z4J 02XA$ q6（4）數(shù)碼管顯示模塊：有四個(gè)數(shù)碼管組成，可以簡(jiǎn)單顯示收發(fā)數(shù)據(jù)。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站_/g

29、/dB6R2aO（5）自由按鍵：有INT0自由按鍵，您可以采用按鍵實(shí)現(xiàn)主動(dòng)發(fā)送功能，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站m.PZI2D（6）2個(gè)自由指示燈：可以在您調(diào)試時(shí)指示一些狀態(tài)，主要起協(xié)助調(diào)試功能。d,_+l Q z0 C*| rM3Q*t;2U7B02 軟件功能EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站)a2NA-J4RqR基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)：讓大家先熟悉板子的資源EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站E*R+V9zBSiw Qw（1）數(shù)碼管顯示程序EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站!W3A,d*Mm（2）按鍵計(jì)數(shù)程序EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站?w)f9ZfoG（3）RS232通訊/oHwVk0CAN總線通信實(shí)驗(yàn)：讓大家在實(shí)戰(zhàn)中掌握can總線O sTaTLG/sr_0

30、（1）CAN總線自收發(fā)。f A5Nw0（2）CAN總線一對(duì)一點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通訊。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站:AiM#Rb u!（3）CAN總線多點(diǎn)組網(wǎng)。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站T2jp&|T/Hw v（4）232CAN總線+GME-0無(wú)線通信試驗(yàn)：知識(shí)進(jìn)階，掌握無(wú)線通信EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站y&wm hL（1）無(wú)線一對(duì)一收發(fā)EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站!U#W?8b4Txm|U（2）232無(wú)線u(H,wL8p0 *AH;cpD-i8YO O:HU7u0四我們的優(yōu)勢(shì):2E&eAB jw(D0 F*pEvJKT0 1.有前2版can總線開(kāi)發(fā)板的成功開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)積累，匯集多用戶意見(jiàn)，修改成第三版，去除冗余部件，硬件絕對(duì)可靠。$p2)GO%

31、I0 1 ）傳輸距離onR#N*x,Zt0工程中您可能需要考慮到傳輸距離和可靠性問(wèn)題！我們板子和程序在實(shí)際項(xiàng)目中經(jīng)過(guò)測(cè)試。項(xiàng)目中傳輸速率采用10Kbps，傳輸距離大概在200米左右，通訊很穩(wěn)定。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站+q8v+IV7qTK/Q _EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站%fU4o s0_1v N-r Q4V1t2We pM:y0 6H;m y)t;I K%q_B0 2） 多點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站,e9aw$Q zK uEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站N6G1G BV U CAN網(wǎng)絡(luò)最多支持110個(gè)節(jié)點(diǎn)。我們工程中需要200多個(gè)節(jié)點(diǎn)。我們采用的方案是50個(gè)節(jié)點(diǎn)一組，然后就是采用HUB連接起來(lái)實(shí)現(xiàn)的。4d4j8rA5X

32、/e0 q S5D0GM02.我們有多個(gè)總線項(xiàng)目成功開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)，實(shí)戰(zhàn)程序代碼實(shí)用，注釋詳盡清楚，讓您在短期內(nèi)對(duì)can總線有更好的認(rèn)識(shí)和體會(huì)！EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站h4Ly%h)Ud85qEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站1GKbB,L-Ga(RaI 3.針對(duì)面廣泛，前面2版用戶很多，公司的工程師，高校的老師，還有很多在校的學(xué)生9keiQ Sj2p!Z0 $y6YWXG9E4vy04.使用面廣泛，可以用于工程評(píng)估，課程設(shè)計(jì)，及畢業(yè)設(shè)計(jì)。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站F U*O,h sy_EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站F)Fp1z 5.我們也是從學(xué)生過(guò)來(lái)的，老師上課講的東西，大部分是一些繁雜的理論，而且沒(méi)有動(dòng)手實(shí)踐的機(jī)會(huì)！而我們根據(jù)CAN總線

33、的學(xué)習(xí)過(guò)程積累的經(jīng)驗(yàn)，將一些復(fù)雜的理論精簡(jiǎn)化，通俗易懂，而且配合我們的學(xué)習(xí)板，初學(xué)者很容易掌握。目前獲得用戶的反饋都很不錯(cuò)！而且我們了解初學(xué)者需要什么，難點(diǎn)在哪？所以我們編制的指導(dǎo)書(shū)和資料都是非常適合廣大同學(xué)的自學(xué)，而且我們會(huì)提供切實(shí)及時(shí)的指導(dǎo)和幫助。,L/c%C g:Gn0 sH;F9p0Ln!In(tBX06.家庭貧困的在校本科生，如果經(jīng)濟(jì)有困難，請(qǐng)單獨(dú)聯(lián)系我們。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站o80|vr;Fv0HE,t五購(gòu)買(mǎi)方式0FB*Pr g/r0 1 您可以和我們聯(lián)系，把貨款直接匯到我們的銀行帳號(hào)上。我們收到后，當(dāng)天或者第二天會(huì)快遞給你。H#Wzqi+L#c02 您也可以在淘寶網(wǎng)上購(gòu)買(mǎi)我們的CA

34、N總線學(xué)習(xí)板。同樣，我們也會(huì)盡快快遞給你。EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站L.g#q#sA六價(jià)格EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站 l/R,n0?h+6GEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站a;u;dOf 優(yōu)惠前：Wr#X3tZ *uq4Jc C0 pXMa01號(hào)方案 EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站 ob|;b Jk 一塊CAN總線學(xué)習(xí)板+郵費(fèi)+原理圖+程序+技術(shù)指導(dǎo) = 150EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站N(QsnfvJEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站 Z8Y5| k 2號(hào)方案pQ _0i3w+J)Xa0 兩塊CAN總線學(xué)習(xí)板+郵費(fèi)+原理圖+程序+技術(shù)指導(dǎo) = 290EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站uN(DL R/G5U0VV4a03號(hào)方案x%)5sp0 兩塊CAN總線學(xué)習(xí)板+ 兩塊無(wú)線

35、模塊+郵費(fèi)+原理圖+程序+技術(shù)指導(dǎo) = 420EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站Cq$#k(OsIEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站G.C4T!pe p+X 優(yōu)惠后：1oz? HC Q0 EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站5Omk9W,+|&gy0N 1號(hào)方案Df$dNE i0 )S9n*dR40一塊CAN總線學(xué)習(xí)板+郵費(fèi)+原理圖+程序+技術(shù)指導(dǎo) = 150=120m7Bh9at9|s0 aZzM|02號(hào)方案EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站0|#M2I8f+e/u0W SG兩塊CAN總線學(xué)習(xí)板+郵費(fèi)+原理圖+程序+技術(shù)指導(dǎo) = 290=230EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站hq;0M?+T6AYEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站5r1AZV 3號(hào)方案EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站-qhym8zS

36、F q兩塊CAN總線學(xué)習(xí)板+ 兩塊無(wú)線模塊+郵費(fèi)+原理圖+程序+技術(shù)指導(dǎo) = 420=360EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站qj6IL?p,ohy(lgBEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站 e0LaUq Dx9zD)H 4號(hào)方案EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站GD?)TC$C;E sR一塊CAN總線學(xué)習(xí)板成品+ 一套散件+郵費(fèi)+原理圖+程序+技術(shù)指導(dǎo) =210g3J*uKg7l0 EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站f!H9ey? 5號(hào)方案EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站3hZ6o3FG_.A3V團(tuán)購(gòu)1號(hào)方案5塊以上，每套價(jià)格 =100元 （郵費(fèi)自理）EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站ic)Z(dNkHX*_8sb#O|edk0以上個(gè)套件不開(kāi)發(fā)票EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站!oC q$E:o0p$iEDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站6l2J wt*r$ZIW8km 說(shuō)明：8a9b#_:Ho0 EDA中國(guó)門(mén)戶網(wǎng)站#m W3d-,P7Xh+wK;y/Y 如果你猶豫不絕，不知道選擇哪個(gè)方案的話，我們給您以下建議：Y)?;bvv5q-w/0 *w4x,pu