制造系統(tǒng)自動化(20201111163906)

1、第一章緒論1. 機械制造、機械、系統(tǒng)、自動化、機械制造系統(tǒng)自動化的定義是什么？制造：將原材料加工成成品的過程。機械：由零部件組成的，可實現(xiàn)運動、能量、信息傳遞或轉(zhuǎn)換的，具有某種功能的機器、設(shè)備或儀器。系統(tǒng)：是由相互聯(lián)系、相互依賴、相互制約和相互作用的若干組成部分結(jié)合的，具有某種特定功能的有機整體。自動化：是針對應(yīng)用對象用某種控制方法和手段，通過執(zhí)行機構(gòu)來實現(xiàn)其動作，使其按預(yù)先規(guī)定的程序自動地進行操作，而無需人直接干預(yù)的過程。機械制造系統(tǒng)自動化： 是機械系統(tǒng)用某種控制方法和手段， 通過執(zhí)行機構(gòu)來實現(xiàn)其功能，使其按預(yù)先規(guī)定的程序自動地進行操作，而無需人直接干預(yù)的過程。2. 系統(tǒng)有哪幾個共同特性？1

2、. 目的性 2. 集合性 3. 相關(guān)性 4. 層次性 5. 環(huán)境適應(yīng)性3. 機械制造系統(tǒng)的基本要素？被控制對象 執(zhí)行元器件 檢測元器件 調(diào)節(jié)控制裝置4. 機械制造自動化發(fā)展分為哪四個階段，各有什么特征？第一階段：剛性自動化單元、機械控制方式20 世紀(jì) 40-50 年代初，以大量大批生產(chǎn)為主的剛性自動化系統(tǒng)和剛性自動化單機，其特點是高生產(chǎn)率剛性結(jié)構(gòu)， 產(chǎn)品固定生產(chǎn)節(jié)拍固定， 難以實現(xiàn)生產(chǎn)產(chǎn)品的改變。第二階段：數(shù)控技術(shù)、單機數(shù)控20 世紀(jì) 50-60 年代中期，適用于多品種、中小批量生產(chǎn)的數(shù)控（NC）和計算機數(shù)控（ CNC）技術(shù)。其特點是具有較好的柔性和加工質(zhì)量，應(yīng)用編程技術(shù)即可實現(xiàn)生產(chǎn)產(chǎn)品的改變

3、。第三階段：柔性自動化20 世紀(jì) 60-80 年代中期，適用多品種、中小批量生產(chǎn)的柔性制造技術(shù)。包括柔性制造單元（ FMC）、柔性制造系統(tǒng)（ FMS）和柔性加工線（ FML）。其特點是高的柔性、質(zhì)量和效率。第四階段：計算機集成制造、智能集成自動化20 世紀(jì) 80 年代至今，仍然面對多品種、中小批量生產(chǎn)。其技術(shù)為計算機集成制造系統(tǒng)（ CIMS）、計算機集成制造（ CIM）、智能制造、并行工程、敏捷制造、虛擬制造、快速原型制造、網(wǎng)絡(luò)制造、全球制造和綠色制造等。其特點是具有更為廣泛的適應(yīng)性和更大的柔性，并且技術(shù)更具綜合性， 學(xué)科更加交叉， 涉及的領(lǐng)域更為廣泛。5. 自動化的發(fā)展取決于哪幾個因素？(1

4、) 客觀的需求是自動化發(fā)展的前提(2) 基礎(chǔ)理論研究是自動化發(fā)展的基礎(chǔ)(3) 科學(xué)技術(shù)的發(fā)展是自動化發(fā)展的保證6. 當(dāng)前制造自動化發(fā)展的主要趨勢有哪幾“化”？（ 1）制造敏捷化（ 2）制造網(wǎng)絡(luò)化（ 3）制造虛擬化（ 4）制造智能化（ 5）制造全球化（ 6）制造綠色化7. 自動化制造系統(tǒng)可分為哪八個子系統(tǒng)？1）毛坯制備自動化子系統(tǒng)5）裝配過程自動化子系統(tǒng)2）熱處理過程自動化子系統(tǒng)6）輔助過程自動化子系統(tǒng)3）儲運過程自動化子系統(tǒng)7）質(zhì)量控制自動化子系統(tǒng)4）機械加工自動化子系統(tǒng)8）系統(tǒng)控制自動化子系統(tǒng)第六章機械制造自動化系統(tǒng)的建立1. 何謂系統(tǒng)的生命周期？包含哪四個階段？生命周期：是指一個產(chǎn)品或系統(tǒng)

5、從提出建立或改造開始到系統(tǒng)脫離運行或被新的系統(tǒng)所代替的終止時間。四個階段：建立期、實現(xiàn)期、運行期、終止期3. 系統(tǒng)分析和系統(tǒng)設(shè)計的基本原則是什么？系統(tǒng)分析：（1）內(nèi)部條件與外部條件相符合（2）當(dāng)前與長遠利益相結(jié)合（3）整體效益和局部效益相結(jié)合（4）定量分析與定性分析相結(jié)合系統(tǒng)設(shè)計：（1）系統(tǒng)整體最優(yōu)原則（2）大概率事件原則（3）反復(fù)斟酌，慎重對待需求原則（4）目標(biāo)函數(shù)準(zhǔn)確性原則（5）充分掌握信息的原則（6）繼承和理解吸收的原則（7）最大效益的原則（8）盡量簡化的原則（9）盡可能定量的原則（10）動態(tài)設(shè)計的原則（11）綜合應(yīng)用多學(xué)科的知識和技術(shù)的原則（12）具有法制觀念原則系統(tǒng)分析分為哪幾個步驟

6、？（8 分）1)提供自動化系統(tǒng)建立的相關(guān)背景（1 分）；2)確定自動化系統(tǒng)的建設(shè)目標(biāo)（1 分）；3)制定自動化系統(tǒng)的技術(shù)方案（1 分）；4)建立自動化系統(tǒng)中必要的模型（1 分）；5)投資概算及效益分析（1 分）； 6)自動化系統(tǒng)的實施計劃 （ 1 分）； 7)自動化系統(tǒng)的綜合評價 （1 分）；8)評價（ 1 分）。4. 模型的概念是什么？建模有哪幾種方法？建模的原則和注意要點是什么？模型是對客觀實體系統(tǒng)的特征要素、 有關(guān)信息和變化規(guī)律的一種抽象表達。 它反映了系統(tǒng)某些本質(zhì)屬性，描述了實體系統(tǒng)各要素之間的相互關(guān)系和系統(tǒng)與環(huán)境之間的相互作用。建模方法：機理建模法：一般特殊推理演繹法 實驗建模法：特

7、殊一般邏輯歸納法 綜合建模法：有機結(jié)合建模原則：簡明性；正確性可靠性；實用性7. 系統(tǒng)可靠度分配應(yīng)遵循的原則是什么？總的原則：對總系統(tǒng)的可靠性影響顯著，對保證系統(tǒng)性能起主要作用，對完成執(zhí)行任務(wù)具有保障作用，容易實現(xiàn)高可靠度要求所組成的子系統(tǒng)，其可靠度要高，反之則低第七章制造過程自動化控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)一般由哪幾部分組成?各部分功用如何 ?（8 分）答：控制系統(tǒng)一般由控制器、執(zhí)行機構(gòu)、被控對象及檢測與轉(zhuǎn)換裝置構(gòu)成。（4 分）檢測與轉(zhuǎn)換裝置用于將檢測被控量，并將檢測到的信號轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)信號輸出。（1 分）控制裝置用于將檢測裝置輸出信號與設(shè)定值進行比較，按一定的控制規(guī)律對其偏差信號進行運算，運算結(jié)果輸出

8、到執(zhí)行機構(gòu)。 （1 分）執(zhí)行機構(gòu)是控制系統(tǒng)環(huán)路中的最終元件，直接用于控制操作變量變化，驅(qū)動被控對象運動，從而使被控量發(fā)生變化。 （ 1 分）被控對象是控制系統(tǒng)所要操縱和控制的對象。（ 1 分）2. 分析圖 3-11 、 3-13 的控制系統(tǒng)工作原理。根據(jù)控制框圖敘述其控制過程。一、教材 P50試分析下圖所示工作臺位置控制系統(tǒng)的工作原理。（8 分）通過指令電位器W 1 的滑動觸點給出工作臺的位置指令xr ，并轉(zhuǎn)換為控制電壓U r 。被控制工作臺的位移 xc由反饋電位器W2 檢測，并轉(zhuǎn)換為反饋電壓 uc 。兩電位器接成橋式電路，設(shè)工作臺開始移動時，W1和 W2滑動接點都處于左端，xr xc 0 ，

9、則橋式電路輸出電壓u ur uc 0，此時，放大器無輸出，直流伺服電機不轉(zhuǎn)動， 工作臺靜止不動， 系統(tǒng)處于平衡狀態(tài)。當(dāng)給定位置指令xr 時，在工作臺改變位置的瞬間，xc0, uc0 ，則電橋輸出電壓為uurucur0ur，該偏差電壓經(jīng)放大器放大后控制直流伺服電機轉(zhuǎn)動，直流伺服電機通過齒輪減速器和滾珠絲杠副驅(qū)動工作臺向右移動，工作臺實際位置與給定位置間的偏差逐漸減小，即偏差電壓u 逐漸減小。當(dāng)現(xiàn)輸入時， 電橋處于平衡狀態(tài)。當(dāng)給定反向指令時，W 2 滑動接點的位置與給定位置一致時，即輸出完全復(fù)偏差電壓極性相反，伺服電機反轉(zhuǎn)，工作臺向左移動，當(dāng)工作臺移至給定位置時，系統(tǒng)再次處于平衡狀態(tài)。如跟著不斷改

10、變。W 1 的滑動接點的位置不斷改變，工作臺的位置也3. 分析圖 3-26 和 3-31 的工作原理。試述下圖所示生產(chǎn)設(shè)備自動往返行程控制的工作原理?（12 分）答：圖中所示為一自動往返控制線路。當(dāng)電機正轉(zhuǎn)時，工作臺向左運行，反之向右運行。將四個行程開關(guān) SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4 分別安裝在工作臺需要限位的兩個終端上，其中 SQ1 和 SQ2 安裝在需要自動往返的位置上。當(dāng)工作臺運行到所限位置時，行程開關(guān)動作，自動切換電機正反轉(zhuǎn)，控制線路的斷開與接通，實現(xiàn)工作臺的自動往返5. 試根據(jù)計算機數(shù)字控制系統(tǒng)的分類。按功能和結(jié)構(gòu)特點分類：數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)直接數(shù)字控制系統(tǒng)（ DDC）監(jiān)督控制系統(tǒng)

11、（ SCC）分布控制系統(tǒng)（ DCS）現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)（ FCS）6. 如何將一個機械加工車間的若干臺數(shù)控設(shè)備形成DNC 系統(tǒng)？該系統(tǒng)主要功用有哪些？ （7 分）一是通過數(shù)控設(shè)備配置的串口（ RS-232 協(xié)議）接入 DNC 網(wǎng)絡(luò)，二是通過數(shù)控設(shè)備配置的以太網(wǎng)卡（ TCP/IP 協(xié)議）接入 DNC 網(wǎng)絡(luò)。（2 分）系統(tǒng)主要功用：（1）程序雙向通訊功能（ 2）信息采集功能（ 3）與生產(chǎn)管理系統(tǒng)的集成功能（ 4）數(shù)控程序管理功能（ 5）與 PDM 系統(tǒng)集成功能。（5 分）7. 試述企業(yè)多級分布式計算機控制系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)及各級功用。工廠計算機第四級計算機控制車間計算機第三級計算機控制輔助計算機 1輔助

12、計算機 n輔助計算機 x第二級計算機控制工作站 1工作站 n工作站 x第一級計算機控制生產(chǎn)過程生產(chǎn)過程生 產(chǎn)生產(chǎn)過程第一級計算機控制： 也稱為工作站級。 該級計算機專門用于控制生產(chǎn)過程并負責(zé)與第二級計算機進行通信聯(lián)系。第二級計算機控制：也稱為單元級控制。主要功能是協(xié)調(diào)控制，協(xié)調(diào)在其控制下的低一級計算機的工作，采集各臺機床、 觀察點的運行數(shù)據(jù)，反過來又將各項命令傳送給各加工過程的觀察點，同時也向一臺上機計算機發(fā)送或接收信息。第三級計算機控制：也稱為車間級控制。實現(xiàn)從車間（分廠）的各個工段采集并匯總生產(chǎn)數(shù)據(jù)，及時向有關(guān)部門作出報告。第四級計算機控制：也稱為工廠級控制。 該級計算機采集和匯編來自工廠

13、所屬各車間（分廠）的數(shù)據(jù)，對各個分廠及整個工廠的工作進行匯總，完成原料價格分析、生產(chǎn)歷史記錄、管理報告編制、經(jīng)濟指標(biāo)核算等任務(wù)，實現(xiàn)對整個系統(tǒng)的綜合管理和自動化控制。第八章物料傳輸自動化機械系統(tǒng)的物料傳輸機構(gòu)和裝置按用途和應(yīng)用場合可分為 ：供料卸料裝置、輸料裝置和物料存儲裝置3、輸料槽類型 & 特點： P97滾動式輸料槽：靠重力傳送，結(jié)構(gòu)簡單，應(yīng)用廣泛，貯料；受工件形狀尺寸限制，傳送不可靠滑動式輸料槽 :1 強制滑動式（ V 型料道中，油（氣）缸直接推動） ，適用于外形簡單的軸、套類工件的傳送2 可在工序間或上下料裝置內(nèi)部輸送工作，兼作料倉6、物料傳輸機器人的末端執(zhí)行器有哪幾種主要類型，分別是

14、什么原理，各有什么特點？按結(jié)構(gòu)大致可分為：（ 1）夾鉗式取料手；（2）吸附式取料手；（ 3）專用操作器及轉(zhuǎn)換器； （4）仿生多指靈巧手。（ 1）夾鉗式取料手：通過手指的開合動作實現(xiàn)對物體的夾持。其中，彈性力手爪其夾持物體的抓力由彈性元件提供，擺動式手爪其爪的運動狀態(tài)是繞固定軸擺動，平動式手爪其爪的運動狀態(tài)是平動的。（ 2）吸附式取料手：分氣吸附和磁吸附。氣吸附式取料手是利用吸盤內(nèi)的壓力和大氣壓之間的壓力差工作，具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、吸附力均勻的有點；磁吸附式取料手是利用電磁鐵通電后產(chǎn)生的電磁吸力取料， 因此只對鐵磁物體起作用， 對不允許有剩磁的零件要禁止使用。8、自動化倉庫由哪幾大部分組成？其

15、中自動化倉庫的機械設(shè)備包括哪些裝置和設(shè)備？自動化倉庫由三大類設(shè)施組成：土建設(shè)施、機械設(shè)施和電氣設(shè)施。機械設(shè)備一般包括：存儲機械、搬運機械、輸送機械、貨架、托盤或貨箱等設(shè)備。3.簡述步伐式輸送裝置的型式、原理、特點和應(yīng)用場合常用的步伐式輸送裝置有彈簧棘爪式、擺桿式、抬起帶走式及托盤式四種。（ 1）彈簧棘爪式輸送帶 :輸送桿在支承滾子上往復(fù)移動，向前移動時棘爪推動工件或隨行夾具前進一個步距；返回時棘爪被后一個工件壓下從工件底面滑過，退出工件后在彈簧作用下又抬起。（1 分）（ 2）擺桿式輸送帶：在驅(qū)動油缸作用下，輸送桿向前移動，桿上撥塊卡著工件輸送到下一個工位；擺桿在返回前，在回轉(zhuǎn)機構(gòu)作用下，旋轉(zhuǎn)一

16、定角度，使撥塊讓開工件后再返回原位。（ 1 分）（ 3）抬起帶走式輸送裝置：輸送板上裝有工件限位用的削邊銷，通過油缸，齒條桿，齒輪及滑柱使輸送板升起，則限位銷插入連桿孔中連桿從固定夾具上抬起。下面聯(lián)動油缸驅(qū)動工件水平移動一個步距；輸送板下降，工件落入夾具中，輸送板繼續(xù)下降使其上限位銷完全脫開工件后再水平返回原位。 （1 分）(4) 托盤式輸送裝置工件裝在托盤上以后，輸送帶向前移動一個步距；輸送到位時即把工件從托盤中拉出并裝到夾具上，然后輸送帶退回半個步距，使托盤位于兩個工位之間，以免阻礙刀具加工；加工完畢后托盤再退半個步距，以便上料及將工件從夾具上卸下并裝到托盤上。（ 1 分）托盤式輸送裝置和

17、一般步伐輸送不同，工件不是在支撐板上滑動，而是在托盤中由步伐輸送帶帶走，為在輸送中保持工件位置正確，托盤中設(shè)有工件定位元件，但沒有夾緊機構(gòu)。（2 分）步伐式輸送裝置在組合機床自動生產(chǎn)線的加工箱體類零件及帶隨行夾具的場合使用非常普遍。托盤輸送則還適用于輸送畸形工件，需要保護基面的軟質(zhì)工件與經(jīng)加工工件；也可在托盤上放多個或多種工件進行成組輸送。 （ 2 分）簡述輥道式輸送機傳動的幾種方式及特點。（12 分）輥道式輸送機傳動結(jié)構(gòu)比較簡單、使用最廣泛的一種輸送機械，它由一系列以一定的間距排列的輥子組成，用于輸送成件物料或托盤物料。輥道可以是無動力的，物料由人力推動，也可以采用機動輥道輸送機。 （ 2

18、分）機動輥道有多種實施方案： 每個輥子都配備一個電機和一個減速機，單獨驅(qū)動。一般采用星型傳動或諧波傳動減速機。由于每個輥子自成系統(tǒng)，更換維修比較方便，但費用較高。 每個輥子軸上裝兩上鏈輪首先由電機、 減速機和鏈條傳動裝置驅(qū)動第一個輥子， 然后再由第一個輥子通過鏈條傳動裝置驅(qū)動第二個輥子，這樣逐次傳遞，以此實現(xiàn)全部輥子成為驅(qū)動輥子。（ 2 分） 用一根鏈條通過張緊輪驅(qū)動所有輥子 (見圖 4-9)。當(dāng)貨物尺寸較長、輥子間距較大時，這種方案才比較容易實現(xiàn)。 （2 分） 用一根縱向通軸， 通過扭成 8 字形的傳動帶驅(qū)動所有輥子在通軸上， 對應(yīng)每個輥子的位置開著凹槽。用傳動帶套在通軸和輥子上，呈扭轉(zhuǎn) 9

19、0 度和 8 字形布置，即可傳遞驅(qū)動力，使所有輥子轉(zhuǎn)動。如果貨物較輕，對驅(qū)動力的要求不大，這種方案結(jié)構(gòu)簡單，較為可取。 （2分）在輥子底下布置一條膠帶，用壓輥頂起膠帶，使之與輥子接觸，靠摩擦力的作用，當(dāng)膠帶向一個方向運行時，輥子的轉(zhuǎn)動使貨物向相反方向移動。把壓輥放下使膠帶脫開輥子，輥子就失去驅(qū)動力。有選擇地控制壓輥的頂起和放下，即可使一部分輥子轉(zhuǎn)動，而另一部分輥子不轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)貨物在輥道上的暫存，起到工序間的緩沖作用。 （2 分）件料上料都采用什么方法？小型件料所采用的上料機構(gòu)中都叫什么名稱，有哪些基本職能機構(gòu)所組成？ （10 分）一般小型件料采用料倉或料斗式上料機構(gòu)， 中型件一般采用專用上料

20、機械手或機器人 實現(xiàn)自動上下料，大型件則采用起重式上料裝置和設(shè)備，而有些非回轉(zhuǎn)體又可采用托盤交換裝置實現(xiàn)自動供料卸料。（4 分）小型件料上料機構(gòu)即為料倉或料斗式上料機構(gòu)（1 分）。其基本職能機構(gòu)包括：料斗，定向機構(gòu)，料倉，料道，隔料器，上料器，卸料器，攪動器，剔除器，安全保險機構(gòu)等第九章自動化檢測與監(jiān)控系統(tǒng)2. 試說明檢測監(jiān)控基本單元的組成及各部分的主要作用。初始狀態(tài)機傳放大數(shù)據(jù)狀態(tài)狀態(tài)構(gòu)感濾波采集特征判別系器整形接口提取方法統(tǒng)( 組 )表述策略及其運行學(xué)習(xí)與訓(xùn)練過程執(zhí)行部件與裝置綜合決策數(shù)據(jù)庫推理機知識庫規(guī)則庫信息輸出傳感器：檢測設(shè)備及生產(chǎn)過程的運行狀況信息（ 1.5 分）。二次儀表：對信號

21、進行放大、濾波和整形等預(yù)處理（ 1.5 分）。數(shù)據(jù)采集接口：進行模數(shù)轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換等， 將信號格式轉(zhuǎn)換為計算機接收的格式（ 1.5 分）。取狀態(tài)特征：采用相應(yīng)的信號處理方法，從輸入的信號中提取出能夠表征被檢測對象狀態(tài)變化的特征值（ 1.5 分）。狀態(tài)判別模塊：處理狀態(tài)特征值，得出被檢測項目的狀態(tài)（ 1.5 分）。推理機：根據(jù)系統(tǒng)的初始狀態(tài)及相關(guān)的知識和數(shù)據(jù)，做出最后決策（ 1.5 分）。6. 簡要說明加工誤差檢測與補償系統(tǒng)的基本組成和工作原理。教材 P174基本組成：傳感器、濾波放大器、 A/D 轉(zhuǎn)換器、計算機、 D/A 轉(zhuǎn)換器、驅(qū)動電源、執(zhí)行元件以及誤差分析與預(yù)測模型、目標(biāo)函數(shù)模型、控制

22、算法模型等工作原理：監(jiān)測系統(tǒng)得到了工件的真正坐標(biāo)、誤差等參數(shù)，這些參數(shù)被傳送給加工系統(tǒng)中的計算機，通過計算機反饋給加工執(zhí)行系統(tǒng)，來控制、修正被加工工件的尺寸，這樣就使得有可能在加工超差之前及時對加工尺寸的變化加以補償。 （ 2 分）驅(qū)動電源D/A 轉(zhuǎn)換壓電陶瓷傳感器計算機工件測試桿A/D 轉(zhuǎn)換機床濾波放大器F c控制桿柔性鉸鏈應(yīng)變測試儀7. 對于自動檢測，你還能舉出哪些自動生產(chǎn)線上的應(yīng)用實例？教材 P176。1）通過在線檢測加工尺寸的變化檢測刀具的磨損和破損：在自動化機床上用三維測頭、在 FMS 中配置坐標(biāo)測量機或?qū)ｉT的檢測工作站進行在線尺寸自動測量等，都是以尺寸為判據(jù)，同時用計算機進行數(shù)據(jù)處

23、理，完成質(zhì)量控制的預(yù)測工作。圖 5-17 為在 CNC 車床上用三維測頭對工件上孔的尺寸進行自動測量的示意圖。 測頭在計算機控制下， 由參考位置進入測量點，計算機記錄測量結(jié)果并進行處理，測頭自動復(fù)位。圖中的箭頭為測頭中心移動的方向。所測量的孔的半徑誤差間接反映了刀具的磨損或破損程度。（要畫出簡圖進行說明） （3 分）2）刀具狀態(tài)在線檢測。3）刀具狀態(tài)的智能化在線監(jiān)控系統(tǒng)。6、所謂故障診斷 ，就是通過采集、 分析系統(tǒng)運行過程中或者過程結(jié)束后的有關(guān)信息，來分析、確定故障發(fā)生的時間、空間位置、故障類型、故障產(chǎn)生的原因和機理、故障對系統(tǒng)的影響程度和危害大小以及恢復(fù)系統(tǒng)性能或者改進系統(tǒng)設(shè)計的措施的全過程

24、通常，設(shè)備的基本狀態(tài)有故障狀態(tài)、異常狀態(tài)和正常狀態(tài)具體診斷實施步驟如下：1）信號檢測 2）特征提取 3）狀態(tài)識別 4）診斷決策第十章裝配自動化1. 裝配、裝配工藝過程、裝配工藝規(guī)程、裝配自動化的概念是如何定義的？1）裝配 : 按技術(shù)要求將零件進行組合、連接成部件、復(fù)合件或成品的過程。2）裝配工藝過程：裝配的方法、路線及內(nèi)容的安排。包括裝配、調(diào)整、檢測、試驗。3）裝配工藝規(guī)程：將裝配工藝過程按一定格式以文件的形式固定下來的過程。4）裝配自動化：對某種產(chǎn)品用某種控制方法和手段，通過執(zhí)行機構(gòu)，使其按預(yù)先規(guī)定的程序自動地進行裝配，而無需人直接干預(yù)的過程。2. 自動化裝配系統(tǒng)分為哪兩種類型？1）剛性自動

25、裝配：裝配對象不可變換，產(chǎn)品規(guī)格不可調(diào)整。2）柔性自動裝配：裝配對象可變換，產(chǎn)品規(guī)格在一定范圍內(nèi)可調(diào)整。3. 自動化裝配對零部件的結(jié)構(gòu)工藝性、裝配工具、傳輸機構(gòu)提出那些要求？1）結(jié)構(gòu)工藝性：1. 零件幾何形狀盡量規(guī)則，結(jié)構(gòu)要便于自動傳輸、自動上料和定向識別。2. 零件結(jié)構(gòu)要便于夾持，剛度要滿足夾持力的要求，受力后的變形應(yīng)在彈性范圍內(nèi)，而且變形量不應(yīng)給裝配帶來困難。3. 零件結(jié)構(gòu)設(shè)計時應(yīng)考慮避免采用在自動上料時相互鑲嵌等不易順利分開的結(jié)構(gòu)。4. 設(shè)計者應(yīng)考慮零件裝配的初始連接時易于導(dǎo)入，如設(shè)計倒角、錐面等。5. 應(yīng)盡量采用便于裝配的聯(lián)接方式，而且盡可能的減少零件數(shù)量。6. 零件設(shè)計盡量做到標(biāo)準(zhǔn)化、通用化和系列化，這樣可以減少裝配工裝的種類。7. 設(shè)計時應(yīng)盡量考慮統(tǒng)一的裝配方向，減少翻轉(zhuǎn)裝配次數(shù)。2）裝配工具：1. 根據(jù)總體布局、零件結(jié)構(gòu)尺寸和幾何形狀及質(zhì)量、經(jīng)濟性等合理選擇機械手、機器人還是其它結(jié)構(gòu)裝置抓取或推進零件裝配。2. 機械手或機器人的手腕夾爪的夾緊力要與零件的允許變形量和零件表面