直流電機轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)設(shè)計

1、摘 要 在運動控制系統(tǒng)中，電機轉(zhuǎn)速控制占有至關(guān)重要的作用，其控制算法和手段有 很多，模擬PID控制是最早發(fā)展起來的控制策略之一，長期以來形成了典型的結(jié)構(gòu)， 并且參數(shù)整定方便，能夠滿足一般控制的要求，但由于在模擬PID 控制系統(tǒng)中， 參數(shù)一旦整定好后，在整個控制過程中都是固定不變的，而在實際中，由于現(xiàn)場的 系統(tǒng)參數(shù)、溫度等條件發(fā)生變化，使系統(tǒng)很難達(dá)到最佳的控制效果，因此采用模擬 PID控制器難以獲得滿意的控制效果。隨著計算機技術(shù)與智能控制理論的發(fā)展，數(shù) 字PID技術(shù)漸漸發(fā)展起來，它不僅能夠?qū)崿F(xiàn)模擬PID所完成的控制任務(wù)，而且具 備控制算法靈活、可靠性高等優(yōu)點，應(yīng)用面越來越廣。 本文章介紹了由 5

2、1 單片機以及直流電機、矩陣鍵盤、LCD 和傳感器構(gòu)成的轉(zhuǎn) 速閉環(huán)控制系統(tǒng)。其中傳感器負(fù)責(zé)對電機轉(zhuǎn)速進行測量，并將測量的結(jié)果反饋給控 制中心，并由控制中心將之與設(shè)定值進行比較得到偏差，再由偏差產(chǎn)生直接控制作 用去消除偏差。文章不但介紹了基于單片機的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計，還涉及了 硬件設(shè)計方法。文中介紹系統(tǒng)不但可以實現(xiàn)手動控制，還有無人值守，自動調(diào)速功 能。 關(guān)鍵詞：直流電機 閉環(huán)控制 單片機 矩陣鍵盤 LCD 目 錄 第 1 章 緒論 .1 第 2 章 課程設(shè)計的方案 .2 2.1 概述 .2 2.2 系統(tǒng)組成總體結(jié)構(gòu) .2 第 3 章 硬件設(shè)計 .3 3.1 控制器 .3 3.2 測速發(fā)電

3、機 .3 3.3 A/D 轉(zhuǎn)換和 D/A 轉(zhuǎn)換器 .3 3.4 晶閘管整流控壓 .4 3.5 鍵盤模塊 .5 3.6 顯示器 .6 3.7 整體結(jié)構(gòu)原理圖 .7 第 4 章 軟件設(shè)計 .8 4.1 主流程設(shè)計 .8 4.2 按鍵功能部分 .9 4.3 PID 控制部分 .9 4.4 參數(shù)確認(rèn) .10 4.5 LCD 顯示部分 .11 第 5 章 實驗試驗結(jié)果 .12 第 6 章 課程設(shè)計總結(jié) .13 參考文獻(xiàn) .14 部分程序 .15 第 1 章 緒論 直流電氣傳動系統(tǒng)中需要有專門的可控直流電源，常用的可控直流電源有以下 幾種:第一，最初的直流調(diào)速系統(tǒng)是采用恒定的直流電壓向直流電動機電樞供電，

4、通 過改變電樞回路中的電阻來實現(xiàn)調(diào)速。這種方法簡單易行，設(shè)備制造方便，價格低 廉。但缺點是效率低、不能在較寬范圍內(nèi)平滑調(diào)速，所以目前極少采用。第二，三 十年代末，出現(xiàn)了發(fā)電機電動機(也稱為旋轉(zhuǎn)變流組)，配合采用磁放大器、電機 擴大機、閘流管等控制器件，可獲得優(yōu)良的調(diào)速性能，如有較寬的調(diào)速范圍(十比一 至數(shù)十比一)、較小的轉(zhuǎn)速變化率和調(diào)速平滑等。特別是當(dāng)電動機減速時，可以通過 發(fā)電機非常容易地將電動機軸上的飛輪慣量反饋給電網(wǎng)，這樣，一方面可得到平滑 的制動特性，另一方面又可減少能量的損耗，提高效率。但發(fā)電機電動機調(diào)速系 統(tǒng)的主要缺點是需要增加兩臺與調(diào)速電動機相當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)電機和一些輔助勵磁設(shè)備， 因

5、而體積設(shè)備較多、體積大、費用高、效率低、安裝需要地基、運行有噪聲、維修 困難等。第三，自出現(xiàn)汞弧變流器后，利用汞弧變流器代替上述發(fā)電機電動機系 統(tǒng)，使調(diào)速性能指標(biāo)又進一步提高。特別是它的系統(tǒng)快速響應(yīng)性是發(fā)電機電動機 系統(tǒng)不能比擬的。但是汞弧變流器仍存在一些缺點:維修還是不太方便，特別是水銀 蒸汽對維護人員會造成一定的危害等。第四，1957 年，世界上出現(xiàn)了第一只晶閘管， 與其它變流元件相比，晶閘管具有許多獨特的優(yōu)越性，因而晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)立 即顯示出強大的生命力。由于它具有體積小、響應(yīng)快、工作可靠、壽命長、維修簡 便等一系列優(yōu)點，采用晶閘管供電，不僅使直流調(diào)速系統(tǒng)經(jīng)濟指標(biāo)上和可靠性有所 提高

6、，而且在技術(shù)性能上也顯示出很大的優(yōu)越性。晶閘管變流裝置的放大倍數(shù)在 10000 以上，比機組(放大倍數(shù) 10)高 1000 倍，比汞弧變流器(1000)高 10 倍;在快速響 應(yīng)性上，機組是秒級，而晶閘管變流裝置為毫秒級。因此，目前在直流調(diào)速系統(tǒng)中， 除某些特大容量的設(shè)備而且供電電路容量較小的情況下，仍有采用機組供電、晶閘 管勵磁系統(tǒng)以外，幾乎絕大部分都已改用晶閘管相控整流供電了。 隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，微機功能的不斷提高以及電力電子、計算機控制技術(shù) 的發(fā)展，電氣傳動領(lǐng)域出現(xiàn)了以微機為核心的數(shù)字控制系統(tǒng)。計算機的發(fā)展可 以使復(fù)雜的控制規(guī)律較方便的實現(xiàn)，以計算機為核心的數(shù)字控制技術(shù)成為自控 領(lǐng)

7、域的主流，也給直流電氣傳動的發(fā)展注入了新的活力，使電氣傳動進入了更新 的發(fā)展階段。 第 2 章 課程設(shè)計的方案 2.1 概述 本次設(shè)計主要是綜合應(yīng)用所學(xué)知識，設(shè)計直流電機轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)設(shè)計，并在實 踐的基本技能方面進行一次系統(tǒng)的訓(xùn)練。能夠較全面地鞏固和應(yīng)用“微型計算機控 制技術(shù)”課程中所學(xué)的基本理論和基本方法，并初步掌握小型控制系統(tǒng)設(shè)計的基本 方法。 2.2 系統(tǒng)組成總體結(jié)構(gòu) 圖 2.2 是基于單片機的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的基本組成方框。主要由測速發(fā)電機，電 機，矩陣鍵盤，LCD（12864） ，單片機（89C51）組成。測速發(fā)電機輸出電壓的大 小反映機械轉(zhuǎn)速的高低，并將該模擬量入如 A/D 轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)

8、換成數(shù)字信號給單片機。 單片機 89C51 是該系統(tǒng)的核心部分，一方面負(fù)責(zé)計算電機的轉(zhuǎn)速，另一方面將計算 得到的轉(zhuǎn)速與設(shè)定轉(zhuǎn)速相比較，經(jīng)過計算處理，得到相應(yīng)的控制信號，并用該信號 傳入 D/A 轉(zhuǎn)換器，再傳入晶閘管調(diào)壓器控制控制電壓從而控制電機轉(zhuǎn)速。通過鍵盤 可以設(shè)定工作模式（通過輸入設(shè)定轉(zhuǎn)速，單片機自動控制電機轉(zhuǎn)速，使其接近設(shè)定 值）設(shè)定轉(zhuǎn)速。由單片機檢測哪一個按鍵按下，實現(xiàn)設(shè)定值的修改，并通過 LCD 實 時顯示設(shè)定值以及測得轉(zhuǎn)速。 電機 測速發(fā)電機單片機D/A 轉(zhuǎn)換器 LCD A/D 轉(zhuǎn) 換 器 鍵盤 晶閘管 圖 2.2 系統(tǒng)框圖 第 3 章 硬件設(shè)計 3.1 控制器 采用AT89C51

9、作為系統(tǒng)控制的方案。AT89C51單片機算術(shù)運算功能強，軟 件編程靈活、自由度大，可用軟件編程實現(xiàn)各種算法和邏輯控制。相對于FPGA來 說，它的芯片引腳少，在硬件很容易實現(xiàn)。并且它還具有功耗低、體積小、技術(shù)成 熟和成本低等優(yōu)點，在各個領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛。 3.2 測速發(fā)電機 采用 ZYS 型直流測速發(fā)電機，直流測速發(fā)電機在結(jié)構(gòu)上與普通小微型直流發(fā)電 機相同，通常是兩極電機，分為他勵式和永磁式兩種。 他勵式測速發(fā)電機的磁極由鐵心和勵磁繞組構(gòu)成，在勵磁繞組中通入直流電流 便可以建立極性恒定的磁場。它的勵磁繞組電阻會因電機工作溫度的變化而變化， 使勵磁電流及其生成的磁通隨之變化，產(chǎn)生線性誤差。 永磁式測

10、速發(fā)電機的磁極由永久磁鐵構(gòu)成，不需勵磁電源。磁極的熱穩(wěn)定性較 好，磁通隨電機工作溫度的變化而變化的程度很小，但易受機械振動的影響而引發(fā) 不同程度的退磁。 3.3 A/D 轉(zhuǎn)換和 D/A 轉(zhuǎn)換器 該模塊 A/D 轉(zhuǎn)換選用 ADC0809 是 M 美國國家半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的 CMOS 工藝 8 通道，8 位逐次逼近式 A/D 轉(zhuǎn)換器。其內(nèi)部有一個 8 通道多路開關(guān)，它可以根據(jù)地 址碼鎖存譯碼后的信號，只選通 8 路模擬輸入信號中的一個進行 A/D 轉(zhuǎn)換。是目前 國內(nèi)應(yīng)用最廣泛的 8 位通用 A/D 芯片。 DAC0832 是 8 分辨率的 D/A 轉(zhuǎn)換集成芯片。與微處理器完全兼容。這個 DA 芯 片

11、以其價格低廉、接口簡單、轉(zhuǎn)換控制容易等優(yōu)點，在單片機應(yīng)用系統(tǒng)中得到廣泛 的應(yīng)用。D/A 轉(zhuǎn)換器由 8 位輸入鎖存器、8 位 DAC 寄存器、8 位 D/A 轉(zhuǎn)換電路及轉(zhuǎn) 換控制電路構(gòu)成。 3.4 晶閘管整流控壓 本設(shè)計采用三相全控橋式整流電路，由一組共陰極接法的三相半波可控整流電 路和一組共陽極接法的三相半波可控整流電路串聯(lián)而成。如圖 3.4 所示。 如圖 3.4 三相橋式全控整流電路 三相全控橋式整流電路要求用雙窄脈沖觸發(fā)，即用兩個間隔 60的窄脈沖去觸 發(fā)晶閘管。產(chǎn)生雙脈沖的方法有兩種， 一種是每個觸發(fā)電路在每個周期內(nèi)只產(chǎn)生一 個脈沖， 脈沖輸出電路同時觸發(fā)兩個橋臂的晶閘管，這叫外雙脈沖觸

12、發(fā)； 另一種 是每個觸發(fā)電路在一個周期內(nèi)連續(xù)發(fā)出兩個相隔 60的窄脈沖， 脈沖輸出電路只 觸發(fā)一個晶閘管，這稱為內(nèi)雙脈沖觸發(fā)。 內(nèi)雙脈沖觸發(fā)是目前應(yīng)用最多的一種觸發(fā) 方式。 本設(shè)計采用 KC04 與 KC41C 組合的觸發(fā)電路如圖 3.4.1 所示觸發(fā)電路。 3.4.1 KC04 與 KC41C 組成的全控橋觸發(fā)電路 3.5 鍵盤模塊 本次設(shè)計中采用的 4*4 的非編碼鍵盤。矩陣式非編碼鍵盤的電路原理圖如圖 3.4 所示。當(dāng)沒有鍵按下時，行線和列線之間是不相連。若第 N 行第 M 列的鍵被按 下，那么第 N 行與第 M 列的線就被接通。如果在行線上加上信號，根據(jù)列線的狀態(tài)， 便可得知是否有鍵按

13、下。如果在行線上逐行加上一個掃描信號（本實驗中用的低電 平） ，就可以判斷按鍵的位置。常用的按鍵識別有兩種方法：一種是傳統(tǒng)的行掃描法； 另一種是速度較快的線反轉(zhuǎn)法。本實驗中采用的是線反轉(zhuǎn)法進行識鍵。 鍵盤在單片機系統(tǒng)中是一個很重要的部件。為了輸入數(shù)據(jù)、查詢和控制系統(tǒng)的 工作狀態(tài)，都要用到鍵盤，鍵盤是人工干預(yù)計算機的主要手段。 鍵盤可分為編碼和非編碼鍵盤兩種。編碼鍵盤采用硬件線線路來實現(xiàn)鍵盤編碼， 每按下一個鍵，鍵盤能自動生成按鍵代碼，鍵數(shù)較多，而且還具有去抖動功能。這 種鍵盤使用方便，但硬件較復(fù)雜，PC 機所用的鍵盤就屬于這種。非編碼鍵盤僅提供 按鍵開關(guān)工作狀態(tài)，其他工作由軟件完成，這種鍵盤鍵

14、數(shù)較少，硬件簡單，一般在 單片機應(yīng)用系統(tǒng)中廣泛使用。 3.6 顯示器 液晶顯示模塊（LCD12864）由于其具有功耗低、無電磁輻射、壽命長、價格低、 接口方便等一系列顯著優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用與各種儀表儀器、測量顯示裝置、計算機 顯示終端等方面。12864 漢字圖形點陣液晶顯示模塊，可顯示漢字及圖形，內(nèi)置 8192 個中文漢字（16X16 點陣） 、128 個字符（8X16 點陣）及 64X256 點陣顯示 RAM（GDRAM） 。 主要技術(shù)參數(shù)和顯示特性: 電源：VDD 3.3V+5V(內(nèi)置升壓電路，無需負(fù)壓)； 顯示內(nèi)容：128 列 64 行 顯示顏色：黃綠 顯示角度：6：00 鐘直視 LCD

15、類型：STN 與 MCU 接口：8 位或 4 位并行/3 位串行 配置 LED 背光 多種軟件功能：光標(biāo)顯示、畫面移位、自定義字符、睡眠模式等 3.7 整體結(jié)構(gòu)原理圖 整體原理圖如圖 3.7 所示： EA/VPP 31 XTAL1 19 XTAL2 18 RST 9 P3.7(RD) 17 P3.6(WR) 16 P3.2(INT0) 12 P3.3(INT1) 13 P3.4(T0) 14 P3.5(T1) 15 P1.0 1 P1.1 2 P1.2 3 P1.3 4 P1.4 5 P1.5 6 P1.6 7 P1.7 8 (AD0)P0.0 39 (AD1)P0.1 38 (AD2)P0.

16、2 37 (AD3)P0.3 36 (AD4)P0.4 35 (AD5)P0.5 34 (AD6)P0.6 33 (AD7)P0.7 32 (A8)P2.0 21 (A9)P2.1 22 (A10)P2.2 23 (A11)P2.3 24 (A12)P2.4 25 (A13)P2.5 26 (A14)P2.6 27 (A15)P2.7 28 PSEN 29 ALE/PROG 30 (TXD)P3.1 11 (RXD)P3.0 10 GND 20 VCC 40 AT89C51 +5V 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13

17、 13 14 14 15 15 16 16 17 17 18 18 19 19 20 20 21 21 22 22 LCD IN3 1 IN4 2 IN5 3 IN6 4 IN7 5 START 6 EOC 7 D3 8 OE 9 CLK 10 VCC 11 VREF+ 12 GND 13 D1 14 D2 15 VREF- 16 D0 17 D4 18 D5 19 D6 20 D7 21 ALE 22 ADD C 23 ADD B 24 ADD A 25 IN0 26 IN1 27 IN2 28 U ADC0809 VREF 8 RFB 9 GND 10 IOUT1 11 IOUT2 12

18、DI7 13 DI6 14 DI5 15 DI4 16 DI0 7 CS 1 WR1 2 GND 3 DI3 4 DI2 5 DI1 6 XFER 17 WR2 18 ILE 19 VDD 20 U DAC0832 動動動動動動動動 動動動動動動 3.7 整體原理圖 第 4 章 軟件設(shè)計 4.1 主流程設(shè)計 在一個完整的系統(tǒng)中，只有硬件部分是不能完成相應(yīng)設(shè)計任務(wù)的，所以在該系 統(tǒng)中軟件部分是非常重要的，按照要求和系統(tǒng)運行過程設(shè)計出主程序流程如圖4.1 所示。 開始 定時器初始化 鍵盤選擇工作模式 是否啟動電機 顯示信息 刷新顯示 進行鍵盤掃描 按鍵功能判斷 更新控制并清除標(biāo)志位 是 圖 4.1

19、主流程圖 是 4.2 按鍵功能部分 該部分首要任務(wù)是判定到底是哪個按鍵按下，然后實現(xiàn)對應(yīng)功能。如果是 11 號 鍵按下，則工作模式設(shè)定為自動模式，可以通過 09 的數(shù)字鍵來更改設(shè)定速度，由 單片機通過 PID 算法來控制電機轉(zhuǎn)速接近設(shè)定值。如果是 12 號鍵按下，則工作模式 設(shè)定為手動模式，可以通過 09 的數(shù)字鍵來直接控制電機轉(zhuǎn)速。 4.3 PID 控制部分 如圖 4.3 給出了數(shù)字 PID 增量控制算法的流程圖，利用增量控制算法也可得出 位置控制算法，即，這便是位)2() 1()()() 1()( 210 keqkeqkeqkukuku 置型控制算式的遞推算法，其流程和增量型算法類似，稍加

20、修改即可。 離線計算 q0，q1，q2 求 e（k）=r（k）- y（k） e(k-2)=e(k-1) e(k-1)=e(k) 將輸給 D/A)(ku 將 A/D 結(jié)果賦給 y（k） 計算控制增量 )(ku )(ku)(ku )(ku)(ku )(ku)(ku )(ku 采樣時刻到否 A/D D/A 被控對象 是 否 圖 4.3 PID 控制算法流程圖 4.4 參數(shù)確認(rèn) ) 106 . 0 )(11 . 0( 1 ) 1)(1( )( 21 0 SSSTST k SG TI =0.1 T2=0.06 得 通常取，)(3 . 0)( 010 YtYst18 . 0 1 通常取，)(7 . 0)(

21、 020 YtYst45 . 0 2 = )(1ln)(1ln 2010 12 0 tyty tt T 8473 . 0 12 tt 根據(jù)上式確認(rèn)，。 0 T =0.58s 0 T = 0.159s 求得數(shù)字 PID 調(diào)節(jié)器控制參數(shù) 15 . 0 )/(2 . 01 )/(37 . 0 096 . 0 )/(6 . 01 )/(5 . 0)/(5 . 2 4 . 127 . 0 )/(35. 1 1 0 0 0 0 2 00 01 0 0 T T TT T TT TT T K K D P 據(jù)上式確認(rèn)數(shù)字 PID 調(diào)節(jié)器控制參數(shù)。 8473 . 0 3567. 020. 1 )(1ln)(1ln

22、 )(1ln)(1ln 21 2010 201102 tt tyty tyttynt 4.5 LCD 顯示部分 其工作流程為先向 LCD 發(fā)送控制命令，再傳送待顯數(shù)據(jù)，最后刷新屏幕。其流 程圖如圖 4.5 所示。 入口 發(fā)送命令 延時 發(fā)送數(shù)據(jù) 延時 顯示 返回 圖 4.5 LCD 顯示函數(shù)流程圖 第 5 章 實驗試驗結(jié)果 通過實驗室試驗，輸入已經(jīng)確定的 Kp=1.4，T1=0.096，Td=0.15 得到如圖 5.1 所示。 圖 5.1 實驗圖像 超調(diào)量=297/2000=14% 小于 20%符合設(shè)計要求。 第 6 章 課程設(shè)計總結(jié) 這次課程設(shè)計結(jié)束，感謝遼寧工業(yè)大學(xué)給我這個鍛煉的機會，感謝

23、王老師給的 指導(dǎo)。 剛開始做設(shè)計的時候覺得無從下手，后來通過老師的指導(dǎo)慢慢的進入了狀態(tài)， 看書查找資料，在實驗室做實驗，過程中出現(xiàn)了很多的問題，經(jīng)過老師和同學(xué)的幫 助終于克服了。 參考文獻(xiàn) 1 趙新民.智能儀器設(shè)計基礎(chǔ).哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2009：42-56 2 程德福.智能儀器.北京：機械工業(yè)出版社,2009.9:101-130 3 張毅剛.單片機原理及接口技術(shù)M .哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社, 2007：55-66 4 胡文金.單片機應(yīng)用技術(shù)實訓(xùn)教程.重慶：重慶大學(xué)出版社,2005:5-21 5 梁森.自動檢測技術(shù)及應(yīng)用. 北京:機械工業(yè)出版社,2009:32-33 部分程序

24、 PID 算法程序 #include #include #include /void PIDInit(PID *PP); /*定義結(jié)構(gòu)體和公用體*/ #define N 8 typedef struct PID unsigned int setpoint; /*設(shè)定值*/ unsigned int proportion; /*比例系數(shù)*/ unsigned int integral; /*積分系數(shù)*/ unsigned int derivative; /*微分系數(shù) */ unsigned int lasterror; /*前一拍誤差*/ unsigned int preerror; /*前兩拍

25、誤差*/ PID; union stu unsigned int value; unsigned char num2; laser; union dat unsigned char dd2; unsigned int number; collect; /*函數(shù)聲明部分*/ unsigned int PIDcal(PID *pp,int thiserror); void PIDInit(PID *PP); void PortInit(void); unsigned int get_ad(void); unsigned int filter_valve(void); void Delayms(vo

26、id); /*主函數(shù)部分*/ void main(void) PID vPID; /*定義結(jié)構(gòu)體變量名*/ unsigned int verror; unsigned int Error; unsigned int tempi; unsigned char LASERH,LASERL; /*誤差的高低字節(jié)變量*/ WDTCN=0 xde; WDTCN=0 xad; /portinit(); PIDInit( vPID.proportion=10; /*設(shè)置 PID 比例系數(shù)為 10*/ vPID.integral=10; /*設(shè)定 PID 積分系數(shù) 為 10*/ vPID.derivative

27、=10; /*設(shè)定 PID 微分系數(shù)為 10*/ vPID.setpoint=50; /*根據(jù)實際情況設(shè)定*/ IE= 0 x80; while(1) verror=filter_valve(); /*得到 AD 的濾波輸出值 */ Error=vPID.setpoint-verror; /*得到誤差值*/ tempi=PIDcal( /*調(diào)用 PID 算法函數(shù) 得到誤差增量*/ laser.value+=tempi; LASERH=laser.num0; /*value 與 num2為共同體，變量名為 laser*/ LASERL=laser.num1; /*存放高低字節(jié)*/ /*PID 算

28、法函數(shù)，返回誤差增量*/ unsigned int PIDcal(PID *pp,int thisError) unsigned int pError,dError,iError; unsigned int templ; pError=thisError-pp-lasterror; iError=thisError; dError=thisError-2*(pp-lasterror)+pp-preerror; templ=pp-proportion*pError+pp-integral*iError+pp-derivative*dError; /*增 量計算*/ pp-preerror=pp-

29、lasterror; /*存放誤差用于下次運算*/ pp-lasterror=thisError; return (int)(templ8); /*測量值*/ /*float measure(void) 已知 A B 角為銳角 /* COSA=1/7 SIN(A+B)=14 分之 5 倍根號 3 */ /*long float value; /*求 COSB*/ /*float A,B; A=acos(1/7); B=asin(5/14)*sqrt(3)-A; if(0Api/2) */ /*得到 ADC 轉(zhuǎn)換值*/ unsigned int get_ad(void) while(AD0INT=0); AD0INT=0; collect.dd1=ADC0H; collect.dd0=ADC0L; return (collect.number); void Timer3_ISR(void) interrupt 14 TMR3CN=0 x7f; /AMUX0SL=0 x00; AD0BUSY=1; void Timer3_Init(unsigned char Highcounts,unsigned char Lowcounts) TMR3CN=0 x01; /*禁止定時器 3；清 TF3，采用 SYSCLK 為時基