單片機(jī)課程設(shè)計(jì)（論文）步進(jìn)電機(jī)控制設(shè)計(jì)

1、步進(jìn)電機(jī)控制設(shè)計(jì) 摘 要 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超 載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而 不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)以 8086 作為控制的核心元件，利用 8255 的 c 口控制步 進(jìn)電機(jī)，同時(shí)獲取控制轉(zhuǎn)動(dòng)方向（即正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)） ，a 口連接鍵盤，以選取不同 檔的移動(dòng)速度，b 口連接 led 顯示器，以顯示當(dāng)前的速度檔，8253 作為定時(shí)器， 提供必要的時(shí)鐘信號。 本課程設(shè)計(jì)報(bào)告通過步進(jìn)電機(jī)的基本介紹、系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)（包括最小 系統(tǒng)介紹、接口電路設(shè)計(jì)、延時(shí)程序設(shè)計(jì)

2、、步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)等幾個(gè)主 要模塊） 、完整的匯編語言程序等，我們完成了對步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，并完成 了相應(yīng)的任務(wù)，如正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、顯示步數(shù)及設(shè)定速度等，使我們進(jìn)一步掌握了 匯編語言，也使我們能很好的把書本上的知識與實(shí)踐相結(jié)合，大大提高了我們 的動(dòng)手能力。 關(guān)鍵詞：步進(jìn)電機(jī)，脈沖信號，方向控制 ，時(shí)鐘信號 目目 錄錄 1 緒論.1 1.1 課題描述.1 1.2 步進(jìn)電機(jī)控制工作原理.1 2 步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì).2 2.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方框圖.2 2.2 方框圖的描述.3 3 步進(jìn)電機(jī)的軟件設(shè)計(jì).6 3.1 主程序流程圖.6 3.2 中斷子程序流程圖.7 3.3 步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)程序.7 4 步

3、進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)的總原理圖及元器件清單.9 4.1 系統(tǒng)總原理圖.9 4.2 元器件清單.11 總 結(jié).12 致 謝.13 參考文獻(xiàn).14 1 1 緒論緒論 1.1 課題描述 步進(jìn)電機(jī)將脈沖信號轉(zhuǎn)換成的機(jī)械角位移和轉(zhuǎn)速分別與輸入電機(jī)繞組的脈 沖個(gè)數(shù)和脈沖頻率成比例,通過改變電脈沖頻率,可在大范圍內(nèi)調(diào)速,同時(shí),該電 機(jī)還能快速起動(dòng)、制動(dòng)、反轉(zhuǎn).此外,步進(jìn)電機(jī)易于實(shí)現(xiàn)與單片機(jī)機(jī)或其它數(shù)字 元件接口,適用于數(shù)字控制系統(tǒng),并可取得較高的控制精度,系統(tǒng)硬件實(shí)施比較簡 單。 這次數(shù)控原理的課程設(shè)計(jì)方案是基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)。在 這個(gè)控制系統(tǒng)中，控制器是它的核心，因?yàn)樗鼡?dān)負(fù)著產(chǎn)生脈沖，發(fā)送、接受控 制

4、命令等任務(wù)。該系統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路,采用低價(jià)的 at89c51 為控制 器,可直接對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制,省去了昂貴的專用步進(jìn)電機(jī)控制器,簡化了硬件 線路,降低了成本,提高了系統(tǒng)的可靠性。 . 步進(jìn)電機(jī)是純粹的數(shù)字控制電動(dòng)機(jī)。它將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移，即給 一個(gè)脈沖信號，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，因此非常適合于單片機(jī)控制。近幾 十年來，數(shù)字技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和永磁材料的迅速發(fā)展，為步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用開 辟了廣闊的前景。 1.2 步進(jìn)電機(jī)控制工作原理 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超 載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而 不受負(fù)載變化的

5、影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī) 按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。 可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以 通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。 步進(jìn)電機(jī)由于其電氣特性,運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)有步進(jìn)感 ,即振動(dòng)感。為了使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 平滑 ,減小振動(dòng) ,可在步進(jìn)電機(jī)控制脈沖的上升沿和下降沿采用細(xì)分的梯形波 ,可 以減小步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角 ,提高電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性。在步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)時(shí) ,為了 防止因慣性而使電機(jī)軸產(chǎn)生順滑 ,則需采用合適的鎖定波形 ,產(chǎn)生鎖定磁力矩 ,鎖 定步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸 ,使步進(jìn)電機(jī)

6、的轉(zhuǎn)軸不能自由轉(zhuǎn)動(dòng)。 如果給定工作方式正序換相通電 ,步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)。若步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁方式 為四相八拍 ,即 a-ab-b-bc-c-cd-d-da-a。如果按反序通電換相 ,即則電機(jī) 就反轉(zhuǎn)。其他方式情況類似。 如果給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖 ,它就轉(zhuǎn)一步 ,再發(fā)一個(gè)脈沖 ,它會(huì)再轉(zhuǎn) 一步。2 個(gè)脈沖的間隔越短 ,步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整送給步進(jìn)電機(jī)的脈沖 頻率 ,就可以對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。 步進(jìn)電機(jī)換向時(shí) ,一定要在電機(jī)減速停止或降到突跳頻率范圍之內(nèi)再換向 ,以 免產(chǎn)生較大的沖擊而損壞電機(jī)。換向信號一定要在前一個(gè)方向的最后一個(gè)脈沖 結(jié)束后以及下一個(gè)方向的第 1 個(gè)脈沖前發(fā)出。對于脈沖的設(shè)計(jì)主要

7、要求要有一 定的脈沖寬度(一般不小于 5s)、脈沖序列的均勻度及高低電平方式。在某一 高速下的正、反向切換實(shí)質(zhì)包含了減速換向加速 3 個(gè)過程。 2 步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì) 2.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方框圖 圖 1 系統(tǒng)總體框圖 本系統(tǒng)是用單片機(jī)軟件編程來產(chǎn)生脈沖分配信號,即把數(shù)字控制計(jì)數(shù)的高精 度等方面的優(yōu)勢有效地應(yīng)用于步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng),同時(shí)本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步進(jìn)電機(jī)控 a at t8 89 9c c 5 51 1 制器硬件電路十分簡單,成本低,使用方便。本系統(tǒng)硬件方案論證包括開關(guān)控制 電路、復(fù)位電路、時(shí)鐘電路、顯示電路、光電耦合電路、功率放大電路的選擇 2.2 方框圖的描述 單片機(jī)的選擇：本次設(shè)計(jì)以 cpu

8、 選用 at89c5l 作為步進(jìn)電機(jī)的控制芯 片at89c51 的結(jié)構(gòu)簡單并可以在編程器上實(shí)現(xiàn)閃爍式的電擦寫達(dá)幾萬次以 上使用方便等優(yōu)點(diǎn)。at89c51 是一種帶 4k 字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲 器的低電壓，高性能 cmos8 位微處理器，俗稱單片機(jī)。該器件采用 atmel 高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的 mcs-51 指令集和輸出管腳 相兼容。由于將多功能 8 位 cpu 和閃爍存儲器組合在單個(gè)芯片中，atmel 的 at89c51 是一種高效微控制器，為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且 價(jià)廉的方案。 at89c51 的引腳結(jié)構(gòu)圖如圖 2 所示, 其管腳說明如下： p

9、1.0/t2 1 p1.1/t2ex 2 p1.2 3 p1.3 4 p1.4 5 p1.5/mosi 6 p1.6/miso 7 p1.7/sck 8 rst 9 p3.0/rxd 10 p3.1/txd 11 p3.2/int0 12 p3.3/int1 13 p3.4/t0 14 p3.5/t1 15 p3.6/wr 16 p3.7/rd 17 xtal2 18 xtal1 19 gnd 20 p2.0/a8 21 p2.1/a9 22 p2.2/a10 23 p2.3/a11 24 p2.4/a12 25 p2.5/a13 26 p2.6/a14 27 p2.7/a15 28 psen

10、 29 ale 30 ea/vpp 31 p0.7/ad7 32 p0.6/ad6 33 p0.5/ad5 34 p0.4/ad4 35 p0.3/ad3 36 p0.2/ad2 37 p0.1/ad1 38 p0.0/ad0 39 vcc 40 u1 at89c51 圖 2 at89c51 引腳結(jié)構(gòu)圖 vcc：供電電壓。 gnd：接地。 p0 口：p0 口為一個(gè) 8 位漏級開路雙向 i/o 口，每腳可吸收 8ttl 門電流。 當(dāng) p1 口的管腳第一次寫 1 時(shí)，被定義為高阻輸入。p0 能夠用于外部程序數(shù)據(jù) 存儲器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。 p1 口：p1 口是一個(gè)內(nèi)部提供上拉電阻的

11、 8 位雙向 i/o 口，p1 口緩沖器能 接收輸出 4ttl 門電流。p1 口管腳寫入 1 后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入， p1 口被外部下拉為低電平時(shí)，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在 flash 編程和校驗(yàn)時(shí)，p1 口作為第八位地址接收。 p2 口：p2 口為一個(gè)內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 i/o 口，p2 口緩沖器可接收， 輸出 4 個(gè) ttl 門電流，當(dāng) p2 口被寫“1”時(shí)，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且 作為輸入。并因此作為輸入時(shí)，p2 口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由 于內(nèi)部上拉的緣故。p2 口當(dāng)用于外部程序存儲器或 16 位地址外部數(shù)據(jù)存儲器 進(jìn)行存取時(shí)，p2 口

12、輸出地址的高八位。在給出地址“1”時(shí)，它利用內(nèi)部上拉 優(yōu)勢，當(dāng)對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進(jìn)行讀寫時(shí)，p2 口輸出其特殊功能寄存器 的內(nèi)容。p2 口在 flash 編程和校驗(yàn)時(shí)接收高八位地址信號和控制信號。 p3 口：p3 口管腳是 8 個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的雙向 i/o 口，可接收輸出 4 個(gè) ttl 門電流。當(dāng) p3 口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。 作為輸入，由于外部下拉為低電平，p3 口將輸出電流（ill）這是由于上拉的 緣故。 rst：復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時(shí)，要保持 rst 腳兩個(gè)機(jī)器周期的高電 平時(shí)間。 ale/prog：當(dāng)訪問外部存儲器時(shí)，地址鎖存允許的輸出電平

13、用于鎖存地 址的地位字節(jié)。在 flash 編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時(shí)，ale 端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的 1/6。因此它可 用作對外部輸出的脈沖或用于定時(shí)目的。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù) 存儲器時(shí)，將跳過一個(gè) ale 脈沖。如想禁止 ale 的輸出可在 sfr8eh 地址上 置 0。此時(shí)， ale 只有在執(zhí)行 movx，movc 指令是 ale 才起作用。另外， 該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài) ale 禁止，置位無效。 /psen：外部程序存儲器的選通信號。在由外部程序存儲器取指期間，每 個(gè)機(jī)器周期兩次/psen 有效。但在訪問外部

14、數(shù)據(jù)存儲器時(shí)，這兩次有效的 /psen 信號將不出現(xiàn)。 /ea/vpp：當(dāng)/ea 保持低電平時(shí)，則在此期間外部程序存儲器（0000h- ffffh） ，不管是否有內(nèi)部程序存儲器。注意加密方式 1 時(shí)，/ea 將內(nèi)部鎖定為 reset；當(dāng)/ea 端保持高電平時(shí)，此間內(nèi)部程序存儲器。在 flash 編程期間， 此引腳也用于施加 12v 編程電源（vpp） 。 xtal1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時(shí)鐘工作電路的輸入。 xtal2：來自反向振蕩器的輸出。 復(fù)位電路的設(shè)計(jì)：本設(shè)計(jì)采用上電復(fù)位形式，微控制器上電后，系統(tǒng)時(shí)鐘 啟動(dòng)，當(dāng) 8051mcu 的腳復(fù)位引第 9 腳接高電平并且時(shí)間超過 2 個(gè)機(jī)器周

15、期， 即可完成復(fù)位操作。如圖 4 所示。 圖 4 復(fù)位電路原理圖 開關(guān)控制電路：89c51 單片機(jī)復(fù)位后 p0-p3 口初始狀態(tài)為 0ffh，通過按鈕 開關(guān)控制電機(jī)的換向和調(diào)速，系統(tǒng)不斷檢測 p3.2-p3.3 引腳的狀態(tài)，按鈕按下系 統(tǒng)檢測到低電平，執(zhí)行相關(guān)操作，否則在上拉電阻和+5v 電源作用下始終保持 高電平。如圖 5 所示。 圖 5 開關(guān)控制電路原理圖 顯示電路：顯示電路有三個(gè)發(fā)光二極管分別顯示電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止。 發(fā)光二極管采用共陽極接法，+5v 電源供電，分別接 p0.0p0.2。編程時(shí)由三個(gè) 引腳輸出低電平控制通斷。如圖 6 所示。 r5 1k r6 1k r4 1k 停 停

16、 停 v1 v2 v6 +5v p0.0 p0.1 p0.2 圖 6 顯示電路原理圖 光電耦合電路：光電耦合電路將步進(jìn)電機(jī)的強(qiáng)電信號與微機(jī)的弱電信號進(jìn) 行隔離及電平轉(zhuǎn)換。光電耦合器由發(fā)光源和受光器兩部分組成。當(dāng)有電流流過 發(fā)光二極管時(shí)，發(fā)光二極管發(fā)光。光敏三極管接受光照后即可導(dǎo)通，從而產(chǎn)生 電信號。使用光電耦合器時(shí)必須接外電路。主要考慮接驅(qū)動(dòng)器和外接電阻。如 圖 7 所示。 圖 7 光電耦合電路原理圖 功率放大電路：功率放大電路的功能是將環(huán)形分配器送來的弱電信號變?yōu)?強(qiáng)電信號，在這里采用單電壓驅(qū)動(dòng)電路。如圖 8 所示。 圖 8 功率放大電路 3 步進(jìn)電機(jī)的軟件設(shè)計(jì) 3.1 主程序流程圖 步進(jìn)電

17、機(jī)系統(tǒng)主程序流程圖如圖 9 所示。 圖 9 主程序流程圖 3.2 中斷子程序流程圖 中斷子程序流程圖如圖 10 所示。 圖 10 中斷子程序流程圖 3.3 步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)程序 org 0000h ljmp main org 0003h ljmp lp0 org 0013h ljmp lp1 org 0100h main: mov r7,#40h mov p0,#04h mov ie,#85h ; 外部中斷 0、中斷 1 開中斷 mov sp,0030h tp: jnb p3.6,start2 ;p3.6 檢測到反轉(zhuǎn)負(fù)脈沖跳轉(zhuǎn) jb p3.4 tp ;p3.4 檢測到正轉(zhuǎn)脈沖，電機(jī)正轉(zhuǎn) start

18、: mov p0,#00h setb p0.0 mov r0,#00h ;正轉(zhuǎn) start1:mov p1,#00h mov a,r0 mov dptr,#table movc a,a+dptr jz start ;對 a 的判斷,當(dāng) a = 0 時(shí)則轉(zhuǎn)到 start mov p1,a lcall delay inc r0 jb p3.5,start1 ;p3.5 無負(fù)脈沖是跳轉(zhuǎn)，電機(jī)繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn) mov p1,#00h lcall delay1 ljmp main start2:mov p0,#00h setb p0.1 mov p1,#00h ;反轉(zhuǎn) mov r0,#07 start3:mov

19、 a,r0 mov dptr,#table movc a,a+dptr jz start2 mov p1,a lcall delay inc r0 jb p3.5,start3 mov p1,#00h lcall delay1 ljmp main delay: mov r6,#248 djnz r6,$ djnz r7,delay ret delay1:mov r4,#20 ;2s 延時(shí)子程序 del2: mov r3,#200 del3: mov r2,#250 djnz r2,$ djnz r3,del3 djnz r4,del2 mov r7,#40 ;恢復(fù) r6、r7 初始值 ret

20、lp0: push a ;加速子程序 push psw mov a,r7 inc a jz lt0 inc r7 lt0: pop a pop psw reti lp1: push a ;減速子程序 push psw mov a,r7 jz li dec r7 lt1: pop a pop psw reti table: db 01h,03h,02h,06h,04h,05h ; 正轉(zhuǎn)表 db 00 ;正轉(zhuǎn)結(jié)束 db 01h,05h,04h,06h,02h,03h ;反轉(zhuǎn)表 db 00 ;反轉(zhuǎn)結(jié)束 end 4 步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)的總原理圖及元器件清單 4.1 系統(tǒng)總原理圖 系統(tǒng)總原理圖如圖 11 所示

21、。 p1.0/t2 1 p1.1/t2ex 2 p1.2 3 p1.3 4 p1.4 5 p1.5/mosi 6 p1.6/miso 7 p1.7/sck 8 rst 9 p3.0/rxd 10 p3.1/txd 11 p3.2/int0 12 p3.3/int1 13 p3.4/t0 14 p3.5/t1 15 p3.6/wr 16 p3.7/rd 17 xtal2 18 xtal1 19 gnd 20 p2.0/a8 21 p2.1/a9 22 p2.2/a10 23 p2.3/a11 24 p2.4/a12 25 p2.5/a13 26 p2.6/a14 27 p2.7/a15 28 p

22、sen 29 ale 30 ea/vpp 31 p0.7/ad7 32 p0.6/ad6 33 p0.5/ad5 34 p0.4/ad4 35 p0.3/ad3 36 p0.2/ad2 37 p0.1/ad1 38 p0.0/ad0 39 vcc 40 u1 at89c51 12 y1 12mhz 30pf c2 30pf c1 10k r7 10uf c3 r5 1k r6 1k r4 1k 停 停 停 s3 s4 s5 停停 停停 停停 s2 s1停停 停停 r9 1k r11 1k r18 1k r13 1k r14 1k r15 1k r12 1k r16 1k r10 2.2k r1

23、7 2.2k a停 r1 4.7k r3 4.7k +50v +5v +5v +5v +5v +12v a停 b停 c停 r8 2.2k v3v4v5 v1 v2 v6 u2 u3 u4 v7v8v9 +5v b停b停 r2 4.7k 圖 11 系統(tǒng)總原理圖 4.2 元器件清單 表 1 系統(tǒng)元器件清單 位 號規(guī) 格位 號規(guī) 格 c130pfr111kv7in3904 c230pfr121kv8in3904 c310ufr131kv9in3904 y112mhzr141ku1at9c51 r14.7kr151ku2pc817 r24.7kr161ku3pc817 r34.7kr172.2ku4p

24、c817 r41kr181ks1 r51kv1dip20000s2 r61kv2dip20000s3 r710kv3in5400s4 r82.2kv4in5400s5 r91kv5in5400 r102.2kv6dip20000 總 結(jié) 通過這次課程設(shè)計(jì)，我對單片機(jī)有了更深一步的理解，提高了自己的動(dòng)手 能力。在實(shí)驗(yàn)過程中，我會(huì)遇到各種問題，我覺得除了向老師和同學(xué)請教外， 我更應(yīng)該學(xué)會(huì)自己解決問題。 在整個(gè)過程中，查閱了不少資料，例如步進(jìn)電機(jī)如何工作，速度及方向的 控制等是通過自學(xué)完成。知道如何盡快讀懂別人寫的源程序,從中借鑒好的地方 來完善自己的程序。 在老師的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下，我們終于完

25、成了步進(jìn)電機(jī)設(shè)計(jì)課程。從 書本上的知識到自己親手的課程設(shè)計(jì)，每一步對我們來說無疑是巨大的嘗試和 挑戰(zhàn)，也成就了我們目前在大學(xué)期間獨(dú)立完成的最大的項(xiàng)目。在剛接到這個(gè)課 題時(shí)，由于對相關(guān)知識不是很了解，我們都有些茫然不知所措。設(shè)計(jì)好一個(gè)步 進(jìn)電機(jī)需要什么專業(yè)知識？帶著這個(gè)疑問我們開始了地學(xué)習(xí)和實(shí)驗(yàn)：去查閱相 關(guān)資料、上網(wǎng)去了解相關(guān)的內(nèi)容，漸漸頭腦中的概念清晰了起來。在具體設(shè)計(jì) 的過程中，我們遇到了更大的困難。我們不斷地給自己提出新的問題，然后去 論證、推翻，再接著提出新的問題。在這個(gè)循環(huán)往復(fù)的過程中，我們這篇稚嫩 的設(shè)計(jì)日臻完善。雖然我們的設(shè)計(jì)作品不是很成熟，即使借鑒前人的很多資料 仍然還有很多不足之處，但我仍然心里有一種莫大的幸福感，因?yàn)槲覀儗?shí)實(shí)在 在地走過了一個(gè)完整的設(shè)計(jì)所應(yīng)