第九章 典型機(jī)電一體化系統(tǒng)

1、第九章典型機(jī)電一體化系統(tǒng)第九章典型機(jī)電一體化系統(tǒng) 機(jī)電一體化產(chǎn)品種類繁多，按產(chǎn)品的功能劃分為以下幾類機(jī)電一體化產(chǎn)品種類繁多，按產(chǎn)品的功能劃分為以下幾類: : 數(shù)控機(jī)械類數(shù)控機(jī)械類 數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人。其特點(diǎn)為執(zhí)行數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人。其特點(diǎn)為執(zhí)行 機(jī)構(gòu)是機(jī)械裝置。機(jī)構(gòu)是機(jī)械裝置。 電子設(shè)備類電子設(shè)備類 線切割加工機(jī)床、超聲波縫紉機(jī)。其特線切割加工機(jī)床、超聲波縫紉機(jī)。其特 點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)是電子裝置。點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)是電子裝置。 機(jī)電結(jié)合類機(jī)電結(jié)合類 自動(dòng)探傷機(jī)、自動(dòng)探傷機(jī)、CTCT掃描儀、自動(dòng)售貨機(jī)等。掃描儀、自動(dòng)售貨機(jī)等。 其特點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)械和電子裝置的有機(jī)結(jié)合。其特點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)械和電子裝

2、置的有機(jī)結(jié)合。 電液伺服類電液伺服類 液壓伺服馬達(dá)。其特點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)是液液壓伺服馬達(dá)。其特點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)是液 壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械裝置，控制機(jī)構(gòu)是接受電信號(hào)的液壓伺服閥。壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械裝置，控制機(jī)構(gòu)是接受電信號(hào)的液壓伺服閥。 信息控制類信息控制類 復(fù)印機(jī)、傳真機(jī)等辦公自動(dòng)化設(shè)備。主復(fù)印機(jī)、傳真機(jī)等辦公自動(dòng)化設(shè)備。主 要特點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作完全由所接收的信息類控制。要特點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作完全由所接收的信息類控制。 9.1 CNC機(jī)床機(jī)床 數(shù)數(shù) 控控 程程 序序 編編 制制 零零 件件 圖圖 紙紙 數(shù)數(shù) 控控 介介 質(zhì)質(zhì) 數(shù)數(shù) 控控 裝裝 置置 伺伺 服服 機(jī)機(jī) 構(gòu)構(gòu) 執(zhí)執(zhí) 行行 元元 件件 執(zhí)執(zhí) 行行 機(jī)機(jī)

3、 構(gòu)構(gòu) 零零 件件 成成 品品 機(jī)床本體機(jī)床本體 位置檢測裝置位置檢測裝置 圖圖9-l CNC機(jī)床加工過程原理機(jī)床加工過程原理 CNC(或加工中心)加工工藝過程 9.2 機(jī)械加工中心機(jī)械加工中心 1-X軸的直流伺服電動(dòng)機(jī)；軸的直流伺服電動(dòng)機(jī)；2-換刀機(jī)械手；換刀機(jī)械手；3-數(shù)控柜；數(shù)控柜；4-盤式刀庫；盤式刀庫；5-主軸箱；主軸箱；6- 機(jī)床操作面板；機(jī)床操作面板；7-驅(qū)動(dòng)電源柜；驅(qū)動(dòng)電源柜；8-工作臺(tái)；工作臺(tái)；9-滑座；滑座；10-床身床身 圖圖9-3 JCS-018A立式加工中心立式加工中心 加工中心的技術(shù)發(fā)展方向加工中心的技術(shù)發(fā)展方向 ： 高精、高速、高效的加工高精、高速、高效的加工 高

4、可靠性高可靠性 加強(qiáng)標(biāo)準(zhǔn)化和開放性加強(qiáng)標(biāo)準(zhǔn)化和開放性 網(wǎng)絡(luò)數(shù)控網(wǎng)絡(luò)數(shù)控 智能化智能化 9.3工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人 一、工業(yè)機(jī)器人概述一、工業(yè)機(jī)器人概述 v機(jī)器人：模仿人的機(jī)器機(jī)器人：模仿人的機(jī)器 v工業(yè)機(jī)器人：用于生產(chǎn)的機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人：用于生產(chǎn)的機(jī)器人 v誕生于誕生于20世紀(jì)世紀(jì)60年代年代 v工作原理：通過機(jī)器人操作機(jī)上各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，工作原理：通過機(jī)器人操作機(jī)上各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)， 自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)手部作業(yè)的動(dòng)作功能及技術(shù)要求。自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)手部作業(yè)的動(dòng)作功能及技術(shù)要求。 二、二、 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 六自由度工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成 1機(jī)座 2控制裝置 3操作機(jī) 工業(yè)

5、機(jī)器人的組成 三、工業(yè)機(jī)器人的分類三、工業(yè)機(jī)器人的分類 v按機(jī)械結(jié)構(gòu)和代表性的自由度構(gòu)成可分成五種：按機(jī)械結(jié)構(gòu)和代表性的自由度構(gòu)成可分成五種： 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人；圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人； 球坐標(biāo)型機(jī)器人；球坐標(biāo)型機(jī)器人； 直角坐標(biāo)型機(jī)器人；直角坐標(biāo)型機(jī)器人； 關(guān)節(jié)型機(jī)器人；關(guān)節(jié)型機(jī)器人； 并聯(lián)機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人。 v按用途和作業(yè)類別分：按用途和作業(yè)類別分： 焊接機(jī)器人、沖壓機(jī)器人、澆注機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)焊接機(jī)器人、沖壓機(jī)器人、澆注機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī) 械器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、切削機(jī)器械器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、切削機(jī)器 人、檢測機(jī)器人、采掘機(jī)器人、水下機(jī)器人人、檢測機(jī)器人、采掘機(jī)器人、水下機(jī)器人

6、圓柱坐標(biāo)系機(jī)器人球坐標(biāo)型機(jī)器人 直角坐標(biāo)型機(jī)器人關(guān)節(jié)型型機(jī)器人 仿人關(guān)節(jié)型機(jī)器人 平行四邊形連桿關(guān)節(jié)型機(jī)器人 SCARA型機(jī)器人 并聯(lián)機(jī)器人 （d）直角坐標(biāo)型 （a）關(guān)節(jié)型 （b）球坐標(biāo)型 （c）圓柱坐標(biāo)型 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系 PUMA機(jī)器人的坐標(biāo)系 （a）基準(zhǔn)裝填 （b）坐標(biāo)系 （a） （b） 四、工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)四、工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù) v額定負(fù)載：如抓取力、切削力額定負(fù)載：如抓取力、切削力 v額定速度：機(jī)器人在額定負(fù)載、勻速運(yùn)動(dòng)過額定速度：機(jī)器人在額定負(fù)載、勻速運(yùn)動(dòng)過 程中，機(jī)械接口中心的最大速度。程中，機(jī)械接口中心的最大速度。 v自由度自由度 一般具有四一般具有四六個(gè)自由度

7、六個(gè)自由度 v程序編制與存儲(chǔ)容量程序編制與存儲(chǔ)容量 在選用機(jī)器人時(shí)還應(yīng)首先考慮其用途在選用機(jī)器人時(shí)還應(yīng)首先考慮其用途 機(jī)器人的工作空間 五、五、工業(yè)機(jī)器人的控制工業(yè)機(jī)器人的控制 機(jī)器人控制的基本原理機(jī)器人控制的基本原理 要使機(jī)器人按照人們的要求去完成特定的作業(yè)，需要要使機(jī)器人按照人們的要求去完成特定的作業(yè)，需要 做下述幾件事情：做下述幾件事情： 告訴機(jī)器人要做什么；告訴機(jī)器人要做什么； 機(jī)器人接受命令，并形成作業(yè)的控制策略；機(jī)器人接受命令，并形成作業(yè)的控制策略； 去完成作業(yè)；去完成作業(yè)； 保證正確完成作業(yè)，并通報(bào)作業(yè)已完成。保證正確完成作業(yè)，并通報(bào)作業(yè)已完成。 示教示教控制計(jì)算機(jī)控制計(jì)算機(jī)伺服

8、驅(qū)動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng) 傳感器傳感器 機(jī)器人控制基本原理框圖機(jī)器人控制基本原理框圖 六、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)六、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu) 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)座、手臂、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)座、手臂、 手腕、末端執(zhí)行器和移動(dòng)裝置組成。移動(dòng)裝置只手腕、末端執(zhí)行器和移動(dòng)裝置組成。移動(dòng)裝置只 有在工作空間很大時(shí)才有。有在工作空間很大時(shí)才有。 一、工業(yè)機(jī)器人的手臂和機(jī)座一、工業(yè)機(jī)器人的手臂和機(jī)座 1.液壓驅(qū)動(dòng)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)液壓驅(qū)動(dòng)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu) 具有手臂伸縮、回轉(zhuǎn)和升降三個(gè)運(yùn)動(dòng)（自由度）具有手臂伸縮、回轉(zhuǎn)和升降三個(gè)運(yùn)動(dòng)（自由度） 如圖所示：手臂伸縮運(yùn)動(dòng)由液壓缸如圖所示：手臂伸縮運(yùn)動(dòng)

9、由液壓缸2驅(qū)動(dòng)，手臂驅(qū)動(dòng)，手臂 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用擺動(dòng)液壓馬達(dá)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用擺動(dòng)液壓馬達(dá)11驅(qū)動(dòng)，在中間機(jī)座驅(qū)動(dòng)，在中間機(jī)座6 的下面配置有升降液壓缸的下面配置有升降液壓缸 液壓驅(qū)動(dòng)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人手臂 1活塞桿 2液壓缸 3手臂端部 4手臂支架 5導(dǎo)軌 6中間 支架 7、9齒輪 8擋塊 10行程開關(guān) 11擺動(dòng)液壓馬達(dá) 2. 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)圓柱座標(biāo)機(jī)器人手臂電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)圓柱座標(biāo)機(jī)器人手臂 其手臂的伸縮和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)都是采用雙圓柱導(dǎo)軌導(dǎo)向其手臂的伸縮和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)都是采用雙圓柱導(dǎo)軌導(dǎo)向 和直流伺服驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來實(shí)現(xiàn)直線移動(dòng)和直流伺服驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來實(shí)現(xiàn)直線移動(dòng) GMF M100型機(jī)器人手臂 3. PUM

10、A機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu) PUMA機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu) a)大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) b)小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 1、10大臂 2、3、5、6、8、9、14、15齒輪 4、13、16偏心套 7、 11驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī) 12驅(qū)動(dòng)軸 17小臂 18機(jī)座 PUMA機(jī)器人機(jī)座的結(jié)構(gòu) 1、3、4、5齒輪 2偏心套 6伺服電動(dòng)機(jī) 二、工業(yè)機(jī)器人的手腕二、工業(yè)機(jī)器人的手腕 v手腕是聯(lián)接手臂和末端執(zhí)行器的部件。手腕是聯(lián)接手臂和末端執(zhí)行器的部件。 v功能是實(shí)現(xiàn)末端件在作業(yè)空間的三個(gè)姿態(tài)坐功能是實(shí)現(xiàn)末端件在作業(yè)空間的三個(gè)姿態(tài)坐 標(biāo)，即實(shí)現(xiàn)三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。標(biāo)，即實(shí)現(xiàn)三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。 如圖所示如圖所示:回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（ ）、左右擺動(dòng)（

11、）、左右擺動(dòng)（ ） 和俯仰運(yùn)動(dòng)（和俯仰運(yùn)動(dòng)（ ） 手腕的自由度 1手臂 2機(jī)械接口 1. 用擺動(dòng)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的手腕結(jié)構(gòu)用擺動(dòng)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的手腕結(jié)構(gòu) 夾持動(dòng)作由活塞完成，一個(gè)自由度夾持動(dòng)作由活塞完成，一個(gè)自由度 擺動(dòng)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的手腕 2. 具有兩個(gè)自由度的機(jī)械手傳動(dòng)手腕結(jié)構(gòu)具有兩個(gè)自由度的機(jī)械手傳動(dòng)手腕結(jié)構(gòu) 手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 1 1 2 2 ，俯仰擺動(dòng)，俯仰擺動(dòng) 兩自由度機(jī)械傳動(dòng)手腕 1、2、3、12、13軸承 4、5鏈輪 6、7鏈條 8手腕殼體 9、 11錐齒輪 10、14軸 15機(jī)械接口法蘭盤 3. 具有三個(gè)自由度的機(jī)械手腕結(jié)構(gòu)具有三個(gè)自由度的機(jī)械手腕結(jié)

12、構(gòu) 手爪回轉(zhuǎn)手爪回轉(zhuǎn)n7, 手腕偏擺手腕偏擺n10=nT, 手腕俯仰手腕俯仰n9 三自由度機(jī)械傳動(dòng)手腕 1、2、3、4、5、6、7、11、12、13、14、15齒輪 8手爪 9、10、16殼體 偏置三自由度機(jī)械傳動(dòng)手腕 a)裝置外觀圖 b)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)簡圖 1、2、3、4、7、9齒輪 5機(jī)械接口 法蘭盤 6殼體 8手腕架 4.偏置三自 由度機(jī)械傳 動(dòng)手腕機(jī)構(gòu) 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 俯仰運(yùn)動(dòng)俯仰運(yùn)動(dòng) 偏擺運(yùn)動(dòng)偏擺運(yùn)動(dòng) 5、 三三 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 軸軸 手手 腕腕 結(jié)結(jié) 構(gòu)構(gòu) 三軸承手腕 a)手腕裝配結(jié)構(gòu)圖 b)手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡圖 1、2、3電動(dòng)機(jī) 4、5、6空心傳動(dòng)軸 7、8、9、11、13、14齒輪 10殼體 12機(jī)械接

13、口法蘭 三、工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器三、工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器 根據(jù)其結(jié)構(gòu)和用途的不同，可以分為機(jī)械式夾持根據(jù)其結(jié)構(gòu)和用途的不同，可以分為機(jī)械式夾持 器、吸附式末端執(zhí)行器和專用工具（如焊槍、噴器、吸附式末端執(zhí)行器和專用工具（如焊槍、噴 嘴、電磨頭等）。嘴、電磨頭等）。 （一）機(jī)械式夾持器的結(jié)構(gòu)（一）機(jī)械式夾持器的結(jié)構(gòu) 機(jī)械式夾持器多為雙指爪式，其手指的運(yùn)動(dòng)為平機(jī)械式夾持器多為雙指爪式，其手指的運(yùn)動(dòng)為平 移或回轉(zhuǎn)（單點(diǎn)支承或雙點(diǎn)支承）移或回轉(zhuǎn)（單點(diǎn)支承或雙點(diǎn)支承） 機(jī)械式夾持器 a)單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型 b)雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型 c)平移型 d)內(nèi)撐型 1. 楔楔 塊塊 杠杠 桿桿 回回 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 型型 夾夾 持持

14、器器 楔快杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器 1杠桿 2彈簧 3滾子 4楔快 5驅(qū)動(dòng)器 2. 滑滑 槽槽 杠杠 桿桿 式式 回回 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 型型 夾夾 持持 器器 滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器 1支架 2桿 3圓柱銷 4杠桿 3. 連連 桿桿 杠杠 桿桿 式式 回回 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 夾夾 持持 器器 由桿由桿1、 連桿連桿2、 擺動(dòng)爪擺動(dòng)爪3 和夾持件構(gòu)和夾持件構(gòu) 成四桿機(jī)構(gòu)成四桿機(jī)構(gòu) 連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器 1桿 2連桿 3擺動(dòng)鉗爪 4調(diào)整墊片 4. 由齒輪齒平行連桿式夾持器由齒輪齒平行連桿式夾持器 齒輪齒條平行連桿式平移型夾持器 1扇形齒輪 2齒條桿 3電磁式驅(qū)動(dòng)器 4機(jī)座 5、6連桿 7鉗爪 5. 左右旋絲桿平移型夾持器左

15、右旋絲桿平移型夾持器 左右旋絲杠平移型夾持器 1電動(dòng)機(jī) 2絲杠 3導(dǎo)軌 4鉗爪桿 6. 內(nèi)撐式連桿杠桿式夾持器內(nèi)撐式連桿杠桿式夾持器 內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器 1驅(qū)動(dòng)器 2桿 3鉗爪 (二二) 吸附式末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)吸附式末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu) 吸附式末端執(zhí)行器（又稱為吸盤），吸附式末端執(zhí)行器（又稱為吸盤）， 有氣吸式和磁吸式兩種。它們分別利用吸有氣吸式和磁吸式兩種。它們分別利用吸 盤內(nèi)負(fù)壓產(chǎn)生的吸力或由磁力來吸住并移盤內(nèi)負(fù)壓產(chǎn)生的吸力或由磁力來吸住并移 動(dòng)工件的。動(dòng)工件的。 e)擠壓排氣式 b)真空泵排氣式a)氣流負(fù)壓式 c)特殊吸盤 d)雙吸盤式吸頭 1壓蓋 2密封蓋 3吸盤 4工件 磁吸式吸盤 1

16、繞組 2鐵心 3工件 4內(nèi)盤體 5隔磁物 6外盤面 7盤體 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用：工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用： 機(jī)器人裝配生產(chǎn)線 柔性加工中的機(jī)器人 車削加工單元中的機(jī)器人 柔性加工系統(tǒng)中的機(jī)器人 1拉床 2車床 3插齒機(jī) 4剃齒機(jī) 5塔式儲(chǔ)存架 6機(jī)器人 7去毛刺機(jī) 裝配系統(tǒng)中的機(jī)器人 1機(jī)器人 2、3、5、6、7、8、9軸承、軸、套、 墊圈、法蘭、螺母和產(chǎn)品傳送帶 4壓力機(jī) 裝配系統(tǒng)中的雙臂機(jī)器人 17固定式電視攝像機(jī) 8可轉(zhuǎn)式電視攝像機(jī) 9抓握手臂 10感知手臂 1113吸塵器零部件 14吸塵器裝配成品 焊接作業(yè)系統(tǒng)的機(jī)器人 1機(jī)器人 2傳送帶 3汽車殼體 噴漆作業(yè)系統(tǒng)中的機(jī)器人 1工裝板 2循環(huán)拖動(dòng)

17、鏈條 3工件識(shí)別站 4工件 5行程開關(guān) 6直角坐標(biāo)機(jī) 器人 7、8、9、10垂直關(guān) 節(jié)機(jī)器人 核工業(yè)中的步行機(jī)器人 9.4 機(jī)電一體化設(shè)計(jì)實(shí)例機(jī)電一體化設(shè)計(jì)實(shí)例 一、設(shè)計(jì)任務(wù)書一、設(shè)計(jì)任務(wù)書 為簡易型機(jī)械手設(shè)計(jì)自動(dòng)控制方案，要求采為簡易型機(jī)械手設(shè)計(jì)自動(dòng)控制方案，要求采 用可編程控制器控制。用可編程控制器控制。 二、二、控制要求與控制方案控制要求與控制方案 控制要求控制要求 機(jī)械手自動(dòng)操作完成將工件由機(jī)械手自動(dòng)操作完成將工件由A，點(diǎn)移向，點(diǎn)移向B點(diǎn)點(diǎn) 的動(dòng)作，其示意圖如圖的動(dòng)作，其示意圖如圖10-4所示。所示。 機(jī)械手每機(jī)械手每 個(gè)工作臂上都有上、下限位和左、右限位開關(guān)，個(gè)工作臂上都有上、下限位

18、和左、右限位開關(guān)， 而其夾持裝置不帶限位開關(guān)。一旦夾持開始，定而其夾持裝置不帶限位開關(guān)。一旦夾持開始，定 時(shí)器起動(dòng)，定時(shí)結(jié)束，夾持動(dòng)作隨即完成。機(jī)械時(shí)器起動(dòng)，定時(shí)結(jié)束，夾持動(dòng)作隨即完成。機(jī)械 手到達(dá)手到達(dá)B點(diǎn)后，將工件松開的時(shí)間也是由定時(shí)器點(diǎn)后，將工件松開的時(shí)間也是由定時(shí)器 控制的，定時(shí)結(jié)束時(shí)，表示工件已松開?？刂频模〞r(shí)結(jié)束時(shí)，表示工件已松開。 機(jī)械手的動(dòng)作要求示意圖 （2）控制方案）控制方案 圖10-5 機(jī)械手控制I/O分配圖 X12 X7 X5 X10 X6 X11 X25 X26 X27 X22 X23 X20 X24 X1 X2 X3 X4 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7

19、S8 S9 S10 S11 S12 S13 S14 S15 S16 S17 夾緊 放松 上升 下降 右移 左移 原點(diǎn) 起動(dòng) 停止 單步運(yùn)行 單周期 手動(dòng) 自動(dòng) 下限位 上限位 右移限位 左移限位 V0 V1 V2 V3 V4 驅(qū)動(dòng)機(jī)械手下降 驅(qū)動(dòng)機(jī)械手夾緊 驅(qū)動(dòng)機(jī)械手上升 驅(qū)動(dòng)機(jī)械手右移 驅(qū)動(dòng)機(jī)械手左移 圖10-6 自動(dòng)控制流程圖 X26起動(dòng)按鈕 X1下限位開關(guān) T0夾緊用定時(shí)器 X2上限位開關(guān)下 限位開關(guān) X3右移位開關(guān) X1下限位開關(guān) T1下限位開關(guān) X2上限位開關(guān) 原始狀態(tài) 初始脈沖 第一次下降 夾緊 第一次上升 右移 第二次下降 放松 第二次上升 左移 用于通斷外部負(fù)載的電源的按鈕用于通斷外部負(fù)載的電源的按鈕 圖圖l0-8 機(jī)械手控制的操作面板機(jī)械手控制的操作面板 PB 停止停止X27 PB 起動(dòng)起動(dòng)X26 原點(diǎn)原點(diǎn)PB X35 上升上升PB X5 單步運(yùn)行單步運(yùn)行 X22 回原點(diǎn)回原點(diǎn) X21 單周期單周期 X23 手動(dòng)手動(dòng) X20 自動(dòng)自動(dòng)